一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人,包括下平臺，所述下平臺的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個并聯(lián)支鏈，六個并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺上；所述上平臺上端面左側(cè)對稱安裝有兩個墊塊，兩個墊塊上分別設(shè)置有兩對一號固定耳，兩對一號定耳上通過銷軸分別安裝有兩個二號固定耳，兩個二號固定耳分別設(shè)置在一號調(diào)節(jié)桿的末端，兩個一號調(diào)節(jié)桿的頂端焊接有調(diào)節(jié)板，且兩個一號調(diào)節(jié)桿下端面與上平臺之間分別連接有兩個角度調(diào)節(jié)支鏈，通過角度調(diào)節(jié)支鏈調(diào)節(jié)一號調(diào)節(jié)桿相對于上平臺的傾斜角度。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)腿部穩(wěn)定的自動升降按摩功能，提供了一種腿部按摩的新途徑。
【專利說明】
一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，具體的說是一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]隨著科技水平的不斷進(jìn)步，人們對物質(zhì)文化生活的要求也越來越高，如何養(yǎng)生保健成為人們?nèi)粘Ｉ钪蟹浅ｊP(guān)注的事情。人們忙碌一天，人體從頭到腳都處于忙碌緊張狀態(tài)，如果得不到及時的放松，長久下去，會對人體各組織造成損傷，嚴(yán)重的會影響運(yùn)行機(jī)能， 甚至引起疾病，不利于人體的養(yǎng)生保健。而腿部是人體運(yùn)動頻率較高且受力較大的部位之一，對腿部的按摩放松非常重要，但往往被人忽視。
[0003]現(xiàn)有的腿部按摩器按摩方式一般包括一個或兩個腿部按摩裝置和按摩球行走機(jī)構(gòu)，其中，腿部按摩裝置又包括用于對人體腿部進(jìn)行推拿按摩的兩按摩球機(jī)構(gòu)，兩按摩球機(jī)構(gòu)呈左右并列，并分別與按摩球行走機(jī)構(gòu)相傳動連接，以通過按摩球行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動兩按摩球機(jī)構(gòu)行走而對人體腿部形成推拿按摩的效果，由于現(xiàn)有技術(shù)的這種腿部按摩器，其腿部按摩裝置的兩按摩球機(jī)構(gòu)在行走過程中的間距一般保持一致，導(dǎo)致兩按摩球機(jī)構(gòu)的按摩球在人體腿部不同的位置對人體腿部的按摩力大小不一致，當(dāng)兩按摩球之間的間距最小時， 其按摩力最大，容易夾傷人體腿部，當(dāng)兩按摩球之間的間距最大時，其按摩力最小，對人體腿部的按摩效果差，工作效率低，而且這種腿部按摩器的按摩角度不可調(diào)，不能滿足腿部各個部位的按摩需求，按摩范圍小，按摩高度不可調(diào)，需要人工調(diào)整按摩位置，不能滿足整個腿部按摩的需求，腿部按摩寬度不可調(diào)，不能滿足不同腿寬的人們，適用范圍小，并且現(xiàn)有的這種腿部按摩器在按摩過程中存在抖動，按摩穩(wěn)定性差，影響了按摩效果。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，可以解決現(xiàn)有腿部按摩器按摩方式存在的腿部按摩高度不可調(diào)、需要人工調(diào)整按摩位置、按摩范圍小、按摩角度不可調(diào)、按摩寬度不可調(diào)、適用范圍小、按摩力不均勻、按摩效果差、按摩過程中設(shè)備存在抖動和按摩穩(wěn)定性能差的難題，可以實(shí)現(xiàn)腿部穩(wěn)定的自動升降按摩功能，具有腿部按摩高度可調(diào)、無需人工調(diào)整按摩位置、按摩范圍大、按摩角度可調(diào)、按摩寬度可調(diào)、 適用范圍大、按摩力均勻、按摩效果好、不存在抖動現(xiàn)象和按摩穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種腿部按摩的新途徑。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，包括下平臺，所述下平臺的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個并聯(lián)支鏈，六個并聯(lián)支鏈的上端均勻安裝在上平臺上;所述并聯(lián)支鏈包括下端焊接在下平臺上的空心下螺紋軸，空心下螺紋軸上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸，一號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒，一號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸，一號液壓缸的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒，二號套筒的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸，二號球鉸的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸，空心上螺紋軸焊接在上平臺的下端面上，本發(fā)明通過一號球鉸工作時形成的球面副S、一號液壓缸伸縮時形成的移動副P和二號球鉸工作時形成的球面副S組成了SPS并聯(lián)支鏈，而本發(fā)明中的下平臺作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過六個并聯(lián)支鏈上的六個一號液壓缸運(yùn)動帶動上平臺作升降運(yùn)動，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同腿高的病人，適用范圍大，無需病人自己調(diào)節(jié)腿部按摩部位，按摩范圍大，工作效率高，且由于6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明消除了工作過程中的抖動狀況，穩(wěn)定性能好； 所述上平臺上端面左側(cè)對稱安裝有兩個墊塊，兩個墊塊上分別設(shè)置有兩對一號固定耳，兩對一號定耳上通過銷軸分別安裝有兩個二號固定耳，兩個二號固定耳分別設(shè)置在一號調(diào)節(jié)桿的末端，兩個一號調(diào)節(jié)桿的頂端焊接有調(diào)節(jié)板，且兩個一號調(diào)節(jié)桿下端面與上平臺之間分別連接有兩個角度調(diào)節(jié)支鏈，通過角度調(diào)節(jié)支鏈調(diào)節(jié)一號調(diào)節(jié)桿相對于上平臺的傾斜角度;所述調(diào)節(jié)板中部焊接有二號調(diào)節(jié)桿，二號調(diào)節(jié)桿設(shè)置有兩個三號固定耳，兩個三號固定耳之間通過銷軸安裝有四號固定耳，四號固定耳設(shè)置在三號調(diào)節(jié)桿的頂端;所述二號調(diào)節(jié)桿的底端下側(cè)設(shè)置有兩個一號吊耳，兩個一號吊耳之間通過銷軸安裝有二號液壓缸，二號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在兩個二號吊耳上，兩個二號吊耳設(shè)置在三號調(diào)節(jié)桿的底端左偵I通過二號液壓缸調(diào)節(jié)三號調(diào)節(jié)桿相對于二號調(diào)節(jié)桿的傾斜角度;所述三號調(diào)節(jié)桿的底端兩側(cè)對稱設(shè)置有兩個安裝耳，兩個安裝耳上通過螺栓安裝有腿部按摩機(jī)械手。由于不同病人腿部的表面輪廓線不一樣，為了使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手能夠完全貼在病人腿部表面，腿部按摩機(jī)械手需要根據(jù)病人腿部表面輪廓線調(diào)節(jié)傾斜角度，兩個角度調(diào)節(jié)支鏈同時開始工作，兩個角度調(diào)節(jié)支鏈分別帶動兩個一號調(diào)節(jié)桿在兩個墊塊上轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了一號調(diào)節(jié)桿相對于上平臺的傾斜角度，然后二號液壓缸開始工作，二號液壓缸三號調(diào)節(jié)桿在二號調(diào)節(jié)桿上轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了三號調(diào)節(jié)桿相對于二號調(diào)節(jié)桿的傾斜角度，三號調(diào)節(jié)桿同步帶動腿部按摩機(jī)械手轉(zhuǎn)動，通過角度調(diào)節(jié)支鏈帶動的一次角度調(diào)節(jié)和二號液壓缸帶動的二次角度調(diào)節(jié)使得腿部按摩機(jī)械手能調(diào)節(jié)到與病人腿部表面輪廓線相對應(yīng)的角度，從而使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手能夠完全貼在病人腿部表面，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩角度可調(diào)的功能，按摩效果好，適用范圍大。
[0006]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述腿部按摩機(jī)械手包括通過螺栓分別與兩個安裝耳相連的L型基桿，兩個L型基桿的底端對稱設(shè)置在L型基架的背部，L型基架的上端面對稱安裝有兩個腿部按摩裝置，腿部按摩裝置包括焊接在L型基架上端左側(cè)面的按摩基板， 按摩基板內(nèi)壁上安裝有四號液壓缸，四號液壓缸的頂端安裝有按摩移動塊，按摩移動塊的左端面安裝有二號直線滑軌，二號直線滑軌通過螺釘安裝在L型基架的上端左側(cè)面，通過二號直線滑軌對按摩移動塊左端面進(jìn)行限定，使得按摩移動塊左端面可以在二號直線滑軌上穩(wěn)定的來回移動，按摩移動塊的下端面安裝有三號直線滑軌，三號直線滑軌通過螺釘安裝在L型基架上端的底面，通過三號直線滑軌對按摩移動塊的底端面進(jìn)行限定，使得按摩移動塊底端面可以在三號直線滑軌上穩(wěn)定的來回移動，按摩移動塊右端面對稱安裝有四根頂柱，四根頂柱的末端焊接有按摩平臺，四根頂柱起到支撐按摩平臺的作用，按摩平臺的右端面對稱設(shè)置有兩對按摩滑桿，兩對按摩滑桿分別通過滑動配合方式與兩個按摩滑槽相連， 兩個按摩滑槽焊接在按摩機(jī)架的背部，按摩機(jī)架的背部中間位置焊接有按摩齒條，按摩齒條與按摩齒輪相嚙合，按摩齒輪的中部固定在按摩電機(jī)的輸出軸上，按摩電機(jī)通過電機(jī)座安裝在擋板上，擋板焊接在按摩平臺的右端面上;所述按摩機(jī)架內(nèi)壁為圓弧形結(jié)構(gòu)，按摩機(jī)架內(nèi)壁從上往下均勻安裝有按摩支鏈，通過均勻設(shè)置在按摩機(jī)架內(nèi)壁的按摩支鏈來給腿部病人提高均勻的按摩力;所述按摩支鏈包括兩端連接在按摩機(jī)架內(nèi)壁兩側(cè)的鋼柱，鋼柱為與按摩機(jī)架內(nèi)壁形狀相對應(yīng)的圓弧形結(jié)構(gòu)，鋼柱上均勻套設(shè)有柔性按摩圓柱，柔性按摩圓柱材質(zhì)為軟橡膠，鋼柱的圓弧形結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)使得柔性按摩圓柱可以均勻的相貼在病人腿部表面，也使得柔性按摩圓柱可以對病人腿部表面提供均勻的柔性擠壓力，按摩效果好，工作效率高。使用時，先調(diào)節(jié)兩個腿部按摩裝置之間的距離，四號液壓缸開始工作，四號液壓缸帶動按摩移動塊在二號直線滑軌、三號直線滑軌上穩(wěn)定的來回移動，按摩移動塊帶動按摩平臺右側(cè)的按摩機(jī)架運(yùn)動，按摩機(jī)架帶動內(nèi)壁上的所有按摩支鏈同步運(yùn)動，調(diào)節(jié)了兩個腿部按摩裝置之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腿部按摩寬度可調(diào)的功能，滿足不能腿部寬度病人的需求，適用范圍大，然后按摩支鏈開始工作，通過按摩電機(jī)帶動按摩齒輪轉(zhuǎn)動，按摩齒輪帶動帶動按摩齒條移動，按摩齒條帶動按摩機(jī)架同步移動，按摩機(jī)架在兩對按摩滑桿和兩個按摩滑槽的輔助限位運(yùn)動下可以穩(wěn)定的進(jìn)行上下移動，按摩機(jī)架帶動內(nèi)壁上的所有按摩支鏈同時對病人腿部進(jìn)行上下柔性擠壓按摩，增加了按摩范圍，滿足了病人整個腿部的按摩需求，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腿部穩(wěn)定的自動升降按摩功能。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述下平臺的中心軸線與上平臺的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使下平臺與上平臺保持平行，從而使得腿部按摩機(jī)械手對病人進(jìn)行腿部升降按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了抖動現(xiàn)象，按摩穩(wěn)定性能好，按摩效果好，工作效率高。
[0008]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述角度調(diào)節(jié)支鏈包括通過螺釘安裝在上平臺上的短T型架和長T型架，短T型架和長T型架頂端焊接有弧形限位架，T型架和長T型架起到支撐弧形限位架的功能，弧形限位架上設(shè)置有弧形限位口，弧形限位口上滑動配合安裝有三號液壓缸，三號液壓缸的頂端通過銷軸安裝在耳座上，耳座焊接在一號調(diào)節(jié)桿的下端面， 三號液壓缸的底端通過螺紋連接方式安裝有連接筒，連接筒的下端通過螺紋連接方式安裝有三號球鉸，三號球鉸通過螺紋連接方式安裝在三角座上，三角座安裝在上平臺上，弧形限位口起到限定三號液壓缸在三號球鉸上轉(zhuǎn)動范圍的作用，也限定了三號液壓缸帶動一號調(diào)節(jié)桿在墊塊的轉(zhuǎn)動范圍，從而限定了一號調(diào)節(jié)桿相對于上平臺的轉(zhuǎn)動角度。使用時，三號液壓缸開始工作，三號液壓缸在三號球鉸的作用下帶動耳座運(yùn)動，耳座帶動一號調(diào)節(jié)桿在墊塊上轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了一號調(diào)節(jié)桿相對于上平臺的傾斜角度。
[0009]作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述按摩支鏈數(shù)目至少為七個，按摩支鏈數(shù)量越多，按摩支鏈上柔性按摩圓柱對病人腿部按摩的效果越好。
[0010]工作時，將本發(fā)明先安裝在所需按摩的操作地面上，先確定病人的腿部高度來調(diào)節(jié)按摩高度，六個并聯(lián)支鏈同步開始工作，通過六個并聯(lián)支鏈上的六個一號液壓缸運(yùn)動帶動上平臺上的腿部按摩機(jī)械手作升降運(yùn)動，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同腿高的病人，適用范圍大，無需病人自己調(diào)節(jié)腿部按摩部位，按摩范圍大，當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適腿部按摩高度時一號液壓缸停止工作;再根據(jù)病人的腿部寬度來確定兩個腿部按摩裝置之間的合適按摩距離，兩個腿部按摩裝置上的四號液壓缸先開始工作，四號液壓缸帶動按摩移動塊在二號直線滑軌、三號直線滑軌上穩(wěn)定的來回移動，按摩移動塊帶動按摩平臺右側(cè)的按摩機(jī)架運(yùn)動，按摩機(jī)架帶動內(nèi)壁上的所有按摩支鏈同步運(yùn)動，調(diào)節(jié)了兩個腿部按摩裝置之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩寬度可調(diào)的功能，適用范圍大，當(dāng)本發(fā)明到達(dá)合適腿部按摩距離時四號液壓缸停止工作；調(diào)節(jié)好腿部按摩寬度之后將病人雙腿分別貼在兩個按摩機(jī)架內(nèi)壁的按摩支鏈上，然后根據(jù)病人腿部表面輪廓線調(diào)節(jié)腿部按摩機(jī)械手的按摩角度，兩個角度調(diào)節(jié)支鏈同時開始工作，兩個角度調(diào)節(jié)支鏈上的兩個三號液壓缸同時開始工作，三號液壓缸在三號球鉸的作用下帶動耳座運(yùn)動，耳座帶動一號調(diào)節(jié)桿在墊塊上轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了一號調(diào)節(jié)桿相對于上平臺的傾斜角度，然后二號液壓缸開始工作，二號液壓缸三號調(diào)節(jié)桿在二號調(diào)節(jié)桿上轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了三號調(diào)節(jié)桿相對于二號調(diào)節(jié)桿的傾斜角度，三號調(diào)節(jié)桿同步帶動腿部按摩機(jī)械手轉(zhuǎn)動，通過三號液壓缸帶動的一次角度調(diào)節(jié)和二號液壓缸帶動的二次角度調(diào)節(jié)使得腿部按摩機(jī)械手能調(diào)節(jié)到與病人腿部表面輪廓線相對應(yīng)的角度，從而使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手能夠完全貼在病人腿部表面，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩角度可調(diào)的功能，按摩效果好，適用范圍大，當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適腿部按摩角度時三號液壓缸、二號液壓缸停止工作;最后兩個按摩機(jī)架上的所有按摩支鏈同時開始工作，通過按摩電機(jī)帶動按摩齒輪轉(zhuǎn)動，按摩齒輪帶動帶動按摩齒條移動，按摩齒條帶動按摩機(jī)架同步移動，按摩機(jī)架在兩對按摩滑桿和兩個按摩滑槽的輔助限位運(yùn)動下可以穩(wěn)定的進(jìn)行上下移動，按摩機(jī)架帶動內(nèi)壁上所有按摩支鏈的柔性按摩圓柱同時對病人腿部進(jìn)行上下柔性擠壓按摩，增加了按摩范圍，實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定的自動升降按摩功能，滿足了病人整個腿部的按摩需求，且由于本發(fā)明中的下平臺作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺上的腿部按摩機(jī)械手在腿部按摩過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過程中產(chǎn)生的抖動現(xiàn)象，增加了按摩過程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:
[0012]1、本發(fā)明通過六個并聯(lián)支鏈上的六個一號液壓缸運(yùn)動帶動上平臺上的腿部按摩機(jī)械手作升降運(yùn)動，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同腿高的病人，適用范圍大，無需病人自己調(diào)節(jié)腿部按摩部位，按摩范圍大，工作效率高；
[0013]2、本發(fā)明通過四號液壓缸帶動按摩移動塊移動方式來調(diào)節(jié)兩個腿部按摩裝置之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩寬度可調(diào)的功能，能滿足不同腿部寬度病人的需求，適用范圍大；
[0014]3、本發(fā)明通過三號液壓缸帶動的一次角度調(diào)節(jié)和二號液壓缸帶動的二次角度調(diào)節(jié)使得腿部按摩機(jī)械手能調(diào)節(jié)到與病人腿部表面輪廓線相對應(yīng)的角度，從而使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手能夠完全貼在病人腿部表面，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩角度可調(diào)的功能，按摩效果好，適用范圍大；
[0015]4、本發(fā)明通過按摩電機(jī)帶動按摩支鏈上的柔性按摩圓柱同時對病人腿部進(jìn)行上下柔性擠壓按摩，實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定的自動升降按摩功能，增加了按摩范圍，從而滿足了病人整個腿部的按摩需求；
[0016]5、本發(fā)明中的下平臺作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈、上平臺作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺上的腿部按摩機(jī)械手在腿部按摩過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過程中產(chǎn)生的抖動現(xiàn)象，增加了按摩過程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果；
[0017]6、本發(fā)明解決了現(xiàn)有腿部按摩器按摩方式存在的腿部按摩高度不可調(diào)、需要人工調(diào)整按摩位置、按摩范圍小、按摩角度不可調(diào)、按摩寬度不可調(diào)、適用范圍小、按摩力不均勻、按摩效果差、按摩過程中設(shè)備存在抖動和按摩穩(wěn)定性能差的難題，可以實(shí)現(xiàn)腿部穩(wěn)定的自動升降按摩功能，具有腿部按摩高度可調(diào)、無需人工調(diào)整按摩位置、按摩范圍大、按摩角度可調(diào)、按摩寬度可調(diào)、適用范圍大、按摩力均勻、按摩效果好、不存在抖動現(xiàn)象和按摩穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)，提供了一種腿部按摩的新途徑。【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0019]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2是本發(fā)明去除腿部按摩機(jī)械手之后的全剖視圖；[0021 ]圖3是本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4是本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手的主視圖；
[0023]圖5是本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手的俯視圖。具體實(shí)施例
[0024]為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。[〇〇25]如圖1至圖5所示，一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，包括下平臺1，所述下平臺1的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個并聯(lián)支鏈2,六個并聯(lián)支鏈2的上端均勻安裝在上平臺3上;所述并聯(lián)支鏈2包括下端焊接在下平臺1上的空心下螺紋軸21，空心下螺紋軸21上通過螺紋連接方式安裝有一號球鉸22, 一號球鉸22的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒23, 一號套筒23的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸24, 一號液壓缸24的上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒25,二號套筒25的上端通過螺紋連接方式安裝有二號球鉸 26,二號球鉸26的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸27,空心上螺紋軸27焊接在上平臺3的下端面上，本發(fā)明通過一號球鉸22工作時形成的球面副S、一號液壓缸24伸縮時形成的移動副P和二號球鉸26工作時形成的球面副S組成了 SPS并聯(lián)支鏈2,而本發(fā)明中的下平臺1作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，通過六個并聯(lián)支鏈2上的六個一號液壓缸24運(yùn)動帶動上平臺3作升降運(yùn)動，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同腿高的病人，適用范圍大，無需病人自己調(diào)節(jié)腿部按摩部位，按摩范圍大，工作效率高，且由于6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)使得本發(fā)明消除了工作過程中的抖動狀況，穩(wěn)定性能好;所述上平臺3上端面左側(cè)對稱安裝有兩個墊塊4，兩個墊塊4上分別設(shè)置有兩對一號固定耳4a，兩對一號定耳4a上通過銷軸分別安裝有兩個二號固定耳5a，兩個二號固定耳5a分別設(shè)置在一號調(diào)節(jié)桿5的末端，兩個一號調(diào)節(jié)桿5的頂端焊接有調(diào)節(jié)板6,且兩個一號調(diào)節(jié)桿5下端面與上平臺3之間分別連接有兩個角度調(diào)節(jié)支鏈7,通過角度調(diào)節(jié)支鏈7 調(diào)節(jié)一號調(diào)節(jié)桿5相對于上平臺3的傾斜角度;所述調(diào)節(jié)板6中部焊接有二號調(diào)節(jié)桿8,二號調(diào)節(jié)桿8設(shè)置有兩個三號固定耳8a，兩個三號固定耳8a之間通過銷軸安裝有四號固定耳9a， 四號固定耳9a設(shè)置在三號調(diào)節(jié)桿9的頂端;所述二號調(diào)節(jié)桿8的底端下側(cè)設(shè)置有兩個一號吊耳8b，兩個一號吊耳8b之間通過銷軸安裝有二號液壓缸10,二號液壓缸10的頂端通過銷軸安裝在兩個二號吊耳9b上，兩個二號吊耳9b設(shè)置在三號調(diào)節(jié)桿9的底端左側(cè)，通過二號液壓缸10調(diào)節(jié)三號調(diào)節(jié)桿9相對于二號調(diào)節(jié)桿8的傾斜角度;所述三號調(diào)節(jié)桿9的底端兩側(cè)對稱設(shè)置有兩個安裝耳9c，兩個安裝耳9c上通過螺栓安裝有腿部按摩機(jī)械手41。由于不同病人腿部的表面輪廓線不一樣，為了使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手41能夠完全貼在病人腿部表面，腿部按摩機(jī)械手41需要根據(jù)病人腿部表面輪廓線調(diào)節(jié)傾斜角度，兩個角度調(diào)節(jié)支鏈7同時開始工作，兩個角度調(diào)節(jié)支鏈7分別帶動兩個一號調(diào)節(jié)桿5在兩個墊塊4上轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了一號調(diào)節(jié)桿5相對于上平臺3的傾斜角度，然后二號液壓缸10開始工作，二號液壓缸10三號調(diào)節(jié)桿9在二號調(diào)節(jié)桿8上轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了三號調(diào)節(jié)桿9相對于二號調(diào)節(jié)桿8的傾斜角度，三號調(diào)節(jié)桿9同步帶動腿部按摩機(jī)械手41轉(zhuǎn)動，通過角度調(diào)節(jié)支鏈7帶動的一次角度調(diào)節(jié)和二號液壓缸10帶動的二次角度調(diào)節(jié)使得腿部按摩機(jī)械手41能調(diào)節(jié)到與病人腿部表面輪廓線相對應(yīng)的角度，從而使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手41能夠完全貼在病人腿部表面，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩角度可調(diào)的功能，按摩效果好，適用范圍大。[〇〇26]所述腿部按摩機(jī)械手41包括通過螺栓分別與兩個安裝耳9c相連的L型基桿31，兩個L型基桿31的底端對稱設(shè)置在L型基架32的背部，L型基架32的上端面對稱安裝有兩個腿部按摩裝置33,腿部按摩裝置33包括焊接在L型基架32上端左側(cè)面的按摩基板331，按摩基板331內(nèi)壁上安裝有四號液壓缸332，四號液壓缸332的頂端安裝有按摩移動塊333，按摩移動塊333的左端面安裝有二號直線滑軌334,二號直線滑軌334通過螺釘安裝在L型基架32的上端左側(cè)面，通過二號直線滑軌334對按摩移動塊333左端面進(jìn)行限定，使得按摩移動塊333 左端面可以在二號直線滑軌334上穩(wěn)定的來回移動，按摩移動塊333的下端面安裝有三號直線滑軌335,三號直線滑軌335通過螺釘安裝在L型基架32上端的底面，通過三號直線滑軌 335對按摩移動塊333的底端面進(jìn)行限定，使得按摩移動塊333底端面可以在三號直線滑軌 335上穩(wěn)定的來回移動，按摩移動塊333右端面對稱安裝有四根頂柱336,四根頂柱336的末端焊接有按摩平臺337,四根頂柱336起到支撐按摩平臺337的作用，按摩平臺337的右端面對稱設(shè)置有兩對按摩滑桿338,兩對按摩滑桿338分別通過滑動配合方式與兩個按摩滑槽 339相連，兩個按摩滑槽339焊接在按摩機(jī)架3310的背部，按摩機(jī)架3310的背部中間位置焊接有按摩齒條3311，按摩齒條3311與按摩齒輪3312相嚙合，按摩齒輪3312的中部固定在按摩電機(jī)3313的輸出軸上，按摩電機(jī)3313通過電機(jī)座安裝在擋板3314上，擋板3314焊接在按摩平臺337的右端面上;所述按摩機(jī)架3310內(nèi)壁為圓弧形結(jié)構(gòu)，按摩機(jī)架3310內(nèi)壁從上往下均勻安裝有按摩支鏈3315,通過均勻設(shè)置在按摩機(jī)架3310內(nèi)壁的按摩支鏈3315來給腿部病人提高均勻的按摩力；所述按摩支鏈3315包括兩端連接在按摩機(jī)架3310內(nèi)壁兩側(cè)的鋼柱 3315a，鋼柱3315a為與按摩機(jī)架3310內(nèi)壁形狀相對應(yīng)的圓弧形結(jié)構(gòu)，鋼柱3315a上均勻套設(shè)有柔性按摩圓柱3315b，柔性按摩圓柱3315b材質(zhì)為軟橡膠，鋼柱3315a的圓弧形結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)使得柔性按摩圓柱3315b可以均勻的相貼在病人腿部表面，也使得柔性按摩圓柱3315b可以對病人腿部表面提供均勻的柔性擠壓力，按摩效果好，工作效率高。使用時，先調(diào)節(jié)兩個腿部按摩裝置33之間的距離，四號液壓缸332開始工作，四號液壓缸332帶動按摩移動塊333在二號直線滑軌334、三號直線滑軌335上穩(wěn)定的來回移動，按摩移動塊333帶動按摩平臺337右側(cè)的按摩機(jī)架3310運(yùn)動，按摩機(jī)架3310帶動內(nèi)壁上的所有按摩支鏈3315同步運(yùn)動，調(diào)節(jié)了兩個腿部按摩裝置33之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腿部按摩寬度可調(diào)的功能，滿足不能腿部寬度病人的需求，適用范圍大，然后按摩支鏈3315開始工作，通過按摩電機(jī)3313帶動按摩齒輪3312轉(zhuǎn)動，按摩齒輪3312帶動帶動按摩齒條3311移動，按摩齒條3311帶動按摩機(jī)架 3310同步移動，按摩機(jī)架3310在兩對按摩滑桿338和兩個按摩滑槽339的輔助限位運(yùn)動下可以穩(wěn)定的進(jìn)行上下移動，按摩機(jī)架3310帶動內(nèi)壁上的所有按摩支鏈3315同時對病人腿部進(jìn)行上下柔性擠壓按摩，增加了按摩范圍，滿足了病人整個腿部的按摩需求，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明腿部穩(wěn)定的自動升降按摩功能。[〇〇27]所述下平臺1的中心軸線與上平臺3的中心軸線相重合，借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度高和穩(wěn)定性能好等優(yōu)點(diǎn)可以始終使下平臺1與上平臺3保持平行，從而使得腿部按摩機(jī)械手41對病人進(jìn)行腿部升降按摩過程中可以始終保持平穩(wěn)，消除了抖動現(xiàn)象，按摩穩(wěn)定性能好，按摩效果好，工作效率高。
[0028] 所述角度調(diào)節(jié)支鏈7包括通過螺釘安裝在上平臺3上的短T型架71和長T型架72,短 T型架71和長T型架72頂端焊接有弧形限位架73, T型架71和長T型架72起到支撐弧形限位架 73的功能，弧形限位架73上設(shè)置有弧形限位口，弧形限位口上滑動配合安裝有三號液壓缸 74,三號液壓缸74的頂端通過銷軸安裝在耳座75上，耳座75焊接在一號調(diào)節(jié)桿5的下端面， 三號液壓缸74的底端通過螺紋連接方式安裝有連接筒76,連接筒76的下端通過螺紋連接方式安裝有三號球鉸77,三號球鉸77通過螺紋連接方式安裝在三角座78上，三角座78安裝在上平臺3上，弧形限位口起到限定三號液壓缸74在三號球鉸77上轉(zhuǎn)動范圍的作用，也限定了三號液壓缸74帶動一號調(diào)節(jié)桿5在墊塊4的轉(zhuǎn)動范圍，從而限定了一號調(diào)節(jié)桿5相對于上平臺3的轉(zhuǎn)動角度。使用時，三號液壓缸74開始工作，三號液壓缸74在三號球鉸77的作用下帶動耳座75運(yùn)動，耳座75帶動一號調(diào)節(jié)桿5在墊塊4上轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了一號調(diào)節(jié)桿5相對于上平臺3的傾斜角度。[〇〇29] 所述按摩支鏈3315數(shù)目至少為七個，按摩支鏈3315數(shù)量越多，按摩支鏈3315上柔性按摩圓柱3315b對病人腿部按摩的效果越好。
[0030]工作時，將本發(fā)明先安裝在所需按摩的操作地面上，先確定病人的腿部高度來調(diào)節(jié)按摩高度，六個并聯(lián)支鏈2同步開始工作，通過六個并聯(lián)支鏈2上的六個一號液壓缸24運(yùn)動帶動上平臺3上的腿部按摩機(jī)械手41作升降運(yùn)動，使得本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)按摩高度可調(diào)的功能，適用于不同腿高的病人，適用范圍大，無需病人自己調(diào)節(jié)腿部按摩部位，按摩范圍大， 當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適腿部按摩高度時一號液壓缸24停止工作;再根據(jù)病人的腿部寬度來確定兩個腿部按摩裝置33之間的合適按摩距離，兩個腿部按摩裝置33上的四號液壓缸332先開始工作，四號液壓缸332帶動按摩移動塊333在二號直線滑軌334、三號直線滑軌335上穩(wěn)定的來回移動，按摩移動塊333帶動按摩平臺337右側(cè)的按摩機(jī)架3310運(yùn)動，按摩機(jī)架3310帶動內(nèi)壁上的所有按摩支鏈3315同步運(yùn)動，調(diào)節(jié)了兩個腿部按摩裝置33之間的距離，從而實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩寬度可調(diào)的功能，適用范圍大，當(dāng)本發(fā)明到達(dá)合適腿部按摩距離時四號液壓缸332停止工作；調(diào)節(jié)好腿部按摩寬度之后將病人雙腿分別貼在兩個按摩機(jī)架3310內(nèi)壁的按摩支鏈3315上，然后根據(jù)病人腿部表面輪廓線調(diào)節(jié)腿部按摩機(jī)械手41的按摩角度，兩個角度調(diào)節(jié)支鏈7同時開始工作，兩個角度調(diào)節(jié)支鏈7上的兩個三號液壓缸74同時開始工作，三號液壓缸74在三號球鉸77的作用下帶動耳座75運(yùn)動，耳座75帶動一號調(diào)節(jié)桿5在墊塊 4上轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了一號調(diào)節(jié)桿5相對于上平臺3的傾斜角度，然后二號液壓缸10開始工作，二號液壓缸10三號調(diào)節(jié)桿9在二號調(diào)節(jié)桿8上轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)了三號調(diào)節(jié)桿9相對于二號調(diào)節(jié)桿8的傾斜角度，三號調(diào)節(jié)桿9同步帶動腿部按摩機(jī)械手41轉(zhuǎn)動，通過三號液壓缸74帶動的一次角度調(diào)節(jié)和二號液壓缸10帶動的二次角度調(diào)節(jié)使得腿部按摩機(jī)械手41能調(diào)節(jié)到與病人腿部表面輪廓線相對應(yīng)的角度，從而使得本發(fā)明腿部按摩機(jī)械手41能夠完全貼在病人腿部表面，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明按摩角度可調(diào)的功能，按摩效果好，適用范圍大，當(dāng)本發(fā)明達(dá)到合適腿部按摩角度時三號液壓缸74、二號液壓缸10停止工作；最后兩個按摩機(jī)架3310上的所有按摩支鏈3315同時開始工作，通過按摩電機(jī)3313帶動按摩齒輪3312轉(zhuǎn)動，按摩齒輪 3312帶動帶動按摩齒條3311移動，按摩齒條3311帶動按摩機(jī)架3310同步移動，按摩機(jī)架 3310在兩對按摩滑桿338和兩個按摩滑槽339的輔助限位運(yùn)動下可以穩(wěn)定的進(jìn)行上下移動， 按摩機(jī)架3310帶動內(nèi)壁上所有按摩支鏈3315的柔性按摩圓柱3315b同時對病人腿部進(jìn)行上下柔性擠壓按摩，增加了按摩范圍，實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定的自動升降按摩功能，滿足了病人整個腿部的按摩需求，且由于本發(fā)明中的下平臺1作為定平臺、六個SPS并聯(lián)支鏈2、上平臺3作為動平臺組成了6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)，6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有動態(tài)響應(yīng)好、剛度高、承載能力大、穩(wěn)定性好和運(yùn)動精度高等優(yōu)點(diǎn)，本發(fā)明借助6-SPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)的優(yōu)良性能使得安裝在上平臺3上的腿部按摩機(jī)械手41在腿部按摩過程中能夠始終保持平穩(wěn)狀態(tài)，消除了按摩過程中產(chǎn)生的抖動現(xiàn)象，增加了按摩過程的穩(wěn)定性，提高了按摩效果，解決了現(xiàn)有腿部按摩器按摩方式存在的腿部按摩高度不可調(diào)、需要人工調(diào)整按摩位置、按摩范圍小、按摩角度不可調(diào)、按摩寬度不可調(diào)、適用范圍小、按摩力不均勻、按摩效果差、按摩過程中設(shè)備存在抖動和按摩穩(wěn)定性能差的難題，達(dá)到了目的。
[0031]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中的描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，其特征在于:包括下平臺(1)，所述下平臺(1) 的上端面沿軸線方向均勻安裝有六個并聯(lián)支鏈(2)，六個并聯(lián)支鏈(2)的上端均勻安裝在上 平臺(3)上;所述上平臺(3)上端面左側(cè)對稱安裝有兩個墊塊(4)，兩個墊塊(4)上分別設(shè)置 有兩對一號固定耳(4a)，兩對一號固定耳(4a)上通過銷軸分別安裝有兩個二號固定耳 (5a)，兩個二號固定耳(5a)分別設(shè)置在一號調(diào)節(jié)桿(5)的末端，兩個一號調(diào)節(jié)桿(5)的頂端 焊接有調(diào)節(jié)板(6)，且兩個一號調(diào)節(jié)桿(5)下端面與上平臺(3)之間分別連接有兩個角度調(diào) 節(jié)支鏈(7);所述調(diào)節(jié)板(6)中部焊接有二號調(diào)節(jié)桿(8)，二號調(diào)節(jié)桿(8)設(shè)置有兩個三號固 定耳(8a)，兩個三號固定耳(8a)之間通過銷軸安裝有四號固定耳(9a)，四號固定耳(9a)設(shè) 置在三號調(diào)節(jié)桿(9)的頂端;所述二號調(diào)節(jié)桿(8)的底端下側(cè)設(shè)置有兩個一號吊耳(8b)，兩 個一號吊耳(8b)之間通過銷軸安裝有二號液壓缸(10)，二號液壓缸(10)的頂端通過銷軸安 裝在兩個二號吊耳(9b)上，兩個二號吊耳(9b)設(shè)置在三號調(diào)節(jié)桿(9)的底端左側(cè);所述三號 調(diào)節(jié)桿(9)的底端兩側(cè)對稱設(shè)置有兩個安裝耳(9c)，兩個安裝耳(9c)上通過螺栓安裝有腿 部按摩機(jī)械手(41);所述腿部按摩機(jī)械手(41)包括通過螺栓分別與兩個安裝耳(9c)相連的L型基桿(31)， 兩個L型基桿(31)的底端對稱設(shè)置在L型基架(32)的背部，L型基架(32)的上端面對稱安裝 有兩個腿部按摩裝置(33)，腿部按摩裝置(33)包括焊接在L型基架(32)上端左側(cè)面的按摩 基板(331)，按摩基板(331)內(nèi)壁上安裝有四號液壓缸(332)，四號液壓缸(332)的頂端安裝 有按摩移動塊(333)，按摩移動塊(333)的左端面安裝有二號直線滑軌(334)，二號直線滑軌 (334)通過螺釘安裝在L型基架(32)的上端左側(cè)面，按摩移動塊(333)的下端面安裝有三號 直線滑軌(335)，三號直線滑軌(335)通過螺釘安裝在L型基架(32)上端的底面，按摩移動塊 (333)右端面對稱安裝有四根頂柱(336)，四根頂柱(336)的末端焊接有按摩平臺(337)，按 摩平臺(337)的右端面對稱設(shè)置有兩對按摩滑桿(338)，兩對按摩滑桿(338)分別通過滑動 配合方式與兩個按摩滑槽(339)相連，兩個按摩滑槽(339)焊接在按摩機(jī)架(3310)的背部， 按摩機(jī)架(3310)的背部中間位置焊接有按摩齒條(3311)，按摩齒條(3311)與按摩齒輪(3312)相嚙合，按摩齒輪(3312)的中部固定在按摩電機(jī)(3313)的輸出軸上，按摩電機(jī)(3313)通過電機(jī)座安裝在擋板(3314)上，擋板(3314)焊接在按摩平臺(337)的右端面上;所 述按摩機(jī)架(3310)內(nèi)壁為圓弧形結(jié)構(gòu)，按摩機(jī)架(3310)內(nèi)壁從上往下均勻安裝有按摩支鏈 (3315)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人人，其特征在于:所述下 平臺(1)的中心軸線與上平臺(3)的中心軸線相重合。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述并聯(lián) 支鏈(2)包括下端焊接在下平臺(1)上的空心下螺紋軸(21)，空心下螺紋軸(21)上通過螺紋 連接方式安裝有一號球鉸(22)，一號球鉸(22)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號套筒 (23)，一號套筒(23)的上端通過螺紋連接方式安裝有一號液壓缸(24)，一號液壓缸(24)的 上端通過螺紋連接方式安裝有二號套筒(25)，二號套筒(25)的上端通過螺紋連接方式安裝 有二號球鉸(26)，二號球鉸(26)的上端通過螺紋連接方式安裝有空心上螺紋軸(27)，空心 上螺紋軸(27)焊接在上平臺(3)的下端面上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述角度 調(diào)節(jié)支鏈(7)包括通過螺釘安裝在上平臺(3)上的短T型架(71)和長T型架(72)，短T型架(71)和長T型架(72)頂端焊接有弧形限位架(73)，弧形限位架(73)上設(shè)置有弧形限位口，弧 形限位口上滑動配合安裝有三號液壓缸(74)，三號液壓缸(74)的頂端通過銷軸安裝在耳座 (75)上，耳座(75)焊接在一號調(diào)節(jié)桿(5)的下端面，三號液壓缸(74)的底端通過螺紋連接方 式安裝有連接筒(76)，連接筒(76)的下端通過螺紋連接方式安裝有三號球鉸(77)，三號球 鉸(77)通過螺紋連接方式安裝在三角座(78)上，三角座(78)安裝在上平臺(3)上。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述按摩 支鏈(3315)數(shù)目至少為七個。6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的一種用于醫(yī)療護(hù)理的腿部按摩機(jī)器人，其特征在于:所述 按摩支鏈(3315)包括兩端連接在按摩機(jī)架(3310)內(nèi)壁兩側(cè)的鋼柱(3315a)，鋼柱(3315a)為 與按摩機(jī)架(3310)內(nèi)壁形狀相對應(yīng)的圓弧形結(jié)構(gòu)，鋼柱(3315a)上均勻套設(shè)有柔性按摩圓 柱(3315b)，柔性按摩圓柱(3315b)材質(zhì)為軟橡膠。
【文檔編號】A61H7/00GK106038191SQ201610343723
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年5月22日
【發(fā)明人】沈永根
【申請人】安慶海納信息技術(shù)有限公司