雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人，包括車體及安裝在車體上的儲水箱、移動機構(gòu)、吸附機構(gòu)和清洗機構(gòu)；所述移動機構(gòu)裝在車體左右兩側(cè)，上面裝有吸附機構(gòu)；所述清洗機構(gòu)安裝在車體底部，從前到后依次為噴頭、轉(zhuǎn)盤刷、行星減速電機、吸水滾筒刷和干性滾筒刷；噴頭與儲水箱連接，轉(zhuǎn)盤刷中心與車體連接，行星減速電機通過連接齒輪帶動轉(zhuǎn)盤刷旋轉(zhuǎn)；吸水滾筒刷和干性滾筒刷兩端分別與車體連接，連接處均設有與移動機構(gòu)連接的從動齒輪。本發(fā)采用轉(zhuǎn)盤刷、吸水滾筒刷和干性滾筒刷聯(lián)合使用，加大了清潔力度，在移動過程中實現(xiàn)清洗和擦干工作同時進行，清潔效果好、效率高。
【專利說明】
雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人
技術領域
[0001 ]本發(fā)明屬于玻璃清洗設備領域，具體涉及一種雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人。
【背景技術】
[0002]伴隨著經(jīng)濟的發(fā)展和人口越來越多，我國城市高樓大廈拔地而起，城市現(xiàn)代化水平也有了飛躍的提高，城市變成了以高層建筑為主體的形成的新面貌，高樓大廈則以玻璃幕墻為主裝飾屹立起來。這也帶來許多不容易解決的難題，其中高空玻璃清洗問題則是不可忽略的問題，當前高空的玻璃主要是集中以工人乘坐吊籃懸吊上下移動來清洗，更先進的有用升降臺來帶動清洗，但這只能清洗玻璃外墻，且局限性很大又有各種安全隱患，而家里面的玻璃清洗則為分散清洗，個體人工清洗的話更有清洗面積大，高度玻璃清洗的不便和勞動強大很大等問題，國內(nèi)外的大多爬壁清洗機器人都是針對外面的玻璃幕墻，在體積和重量上不適合普通家庭玻璃。為了解除了人工上窗臺擦洗的麻煩，減少人工勞動力，緩解工人繁雜的家務勞動，隨著近年來機器人電子技術和機械傳動成熟結(jié)合，衍生出許多新型智能輕型清洗玻璃設備。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術中的上述問題，提供一種邊移動邊吸附、并能同時對玻璃墻面進行清洗和擦干的雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人，減少人工勞動力。
[0004]為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采用了如下技術方案:
[0005]—種雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人，包括車體及安裝在車體上的儲水箱、移動機構(gòu)、吸附機構(gòu)和清洗機構(gòu);所述移動機構(gòu)裝在車體左右兩側(cè)，上面裝有用于將車體吸附在玻璃上的吸附機構(gòu);所述清洗機構(gòu)安裝在車體底部，從前到后依次為噴頭、轉(zhuǎn)盤刷、行星減速電機、吸水滾筒刷和干性滾筒刷，其中轉(zhuǎn)盤刷、吸水滾筒刷、干性滾筒刷在同一平面上;噴頭與儲水箱連接，轉(zhuǎn)盤刷中心與車體連接，行星減速電機通過連接齒輪帶動轉(zhuǎn)盤刷旋轉(zhuǎn);吸水滾筒刷和干性滾筒刷兩端分別與車體連接，連接處均設有與移動機構(gòu)連接的從動齒輪，用于移動機構(gòu)帶動吸水滾筒刷和干性滾筒刷滾動。
[0006]上述移動機構(gòu)包括兩條履帶鏈條和兩個履帶驅(qū)動裝置;所述履帶驅(qū)動裝置包括前驅(qū)動輪、后從動輪和驅(qū)動電機，前驅(qū)動輪和后從動輪分別前后與同一條履帶鏈條內(nèi)嚙合，驅(qū)動電機通過連接齒輪帶動前驅(qū)動輪及履帶鏈條轉(zhuǎn)動。
[0007]上述吸附機構(gòu)包括多個吸盤、四個配氣裝置和四個真空栗，吸盤均勻設在履帶鏈條外側(cè)，吸盤由吸附室和真空管路組成，吸盤與玻璃面接觸時吸附室與真空管路相連形成真空腔，吸盤與玻璃面分離時吸附室與真空管路斷開;每個前驅(qū)動輪和后從動輪各設有一個真空栗，每個真空栗均經(jīng)過配氣裝置與吸盤相接，用于給吸盤抽氣或充氣使吸盤吸附或脫尚玻璃面。
[0008]上述配氣裝置由配氣盤、貼在配氣盤內(nèi)側(cè)的密封氈和配氣盤下端的配氣接口組成，配氣盤固定在每個前驅(qū)動輪和后從動輪上，真空栗通過配氣接口與吸盤相接給吸盤抽氣或充氣。
[0009]上述轉(zhuǎn)盤刷為兩個，轉(zhuǎn)盤刷上設有清潔布卡盤和與卡盤相配的卡環(huán)，用于將清潔布固定在轉(zhuǎn)盤刷上。
[0010]上述噴頭為多個霧狀噴頭，噴頭與車體底部平面具有夾角。
[0011]上述雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人還包括安裝在車體前端的距離傳感器和單片機控制器，所述單片機控制器連接在距離傳感器與移動機構(gòu)之間，用于機器人遇到障礙物時進行轉(zhuǎn)向。
[0012]相比于現(xiàn)有技術，本發(fā)明的優(yōu)勢在于:
[0013]1、采用轉(zhuǎn)盤刷、吸水滾筒刷和干性滾筒刷聯(lián)合使用，加大了清潔力度，在移動過程中實現(xiàn)清洗機構(gòu)的清洗和擦干工作同時進行，清潔效果好、效率高；
[0014]2、吸水滾筒刷內(nèi)設有與儲水箱連接的廢水回收裝置，實現(xiàn)水循環(huán)利用，達到節(jié)水目的；
[0015]3、采用多個霧狀噴頭，且噴頭與車體底部平面具有夾角，可減少射流對玻璃的沖擊力，還可以使單位體積水噴射面積更大，實現(xiàn)水資源最大化利用；
[0016]4、本發(fā)明的玻璃清洗機器人體積小且操作方便，極大地降低了玻璃幕墻的清洗成本，提高了清洗效率，可帶來很好的經(jīng)濟效益，滿足現(xiàn)代社會全民生活智能化的需要。
【附圖說明】
[0017]圖1為本發(fā)明底部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2為本發(fā)明所述移動機構(gòu)示意圖。
[0019]圖3為本發(fā)明所述吸附機構(gòu)示意圖。
[0020]圖4為本發(fā)明所述清洗機構(gòu)示意圖。
[0021]圖5為本發(fā)明內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖6為本發(fā)明的正面圖。
[0023]圖7為本發(fā)明的側(cè)視圖。
[0024]圖中:I一車體；2—吸盤；21—真空管路；22—吸附室；23—配氣裝置；231—密封氈;232—配氣盤;233—配氣接口 ； 3—履帶鏈條;4一前驅(qū)動輪;5—后從動輪;6—霧狀噴頭；7一轉(zhuǎn)盤刷;8一吸水滾筒刷;9一干性滾筒刷；10—第一從動齒輪；11一第二從動齒輪；12—距尚傳感器;13 一驅(qū)動電機;14 一彳丁星減速電機;15 一儲水箱。
【具體實施方式】
[0025]以下結(jié)合實施例及其附圖對本發(fā)明技術方案作進一步非限制性的詳細說明。
[0026]—、本實施例雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人的基本結(jié)構(gòu)
[0027]如圖1和圖5至7所示，雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人包括車體I及安裝在車體上的儲水箱15、移動機構(gòu)、吸附機構(gòu)和清洗機構(gòu)。
[0028]如圖2所示，所述移動機構(gòu)包括兩條履帶鏈條3和兩個履帶驅(qū)動裝置，兩個履帶驅(qū)動裝置分別安裝在車體I左右兩側(cè)；履帶驅(qū)動裝置包括前驅(qū)動輪4、后從動輪5和驅(qū)動電機13，前驅(qū)動輪4和后從動輪5分別前后與履帶鏈條3內(nèi)嚙合，驅(qū)動電機13通過連接齒輪帶動前驅(qū)動輪4及履帶鏈條3轉(zhuǎn)動。
[0029]如圖3所示，所述吸附機構(gòu)安裝在移動機構(gòu)上，包括十四個吸盤2、四個配氣裝置和四個真空栗，十四個吸盤2均勻設在履帶鏈條3外側(cè)，吸盤2由吸附室22和真空管路21組成，吸盤2與玻璃面接觸時吸附室22與真空管路21相連形成真空腔，吸盤2與玻璃面分離時吸附室21與真空管路22斷開;每個前驅(qū)動輪4和后從動輪5各設有一個真空栗22，每個真空栗22均經(jīng)過配氣裝置23與吸盤2相接;配氣裝置23由配氣盤232、貼在配氣盤內(nèi)側(cè)的密封氈231和配氣盤下端的配氣接口 233組成，配氣盤232固定在每個前驅(qū)動輪4和后從動輪5上，真空栗22通過配氣接口 233與吸盤2相接給吸盤2抽氣或充氣，用于使吸盤2吸附或脫離玻璃面，實現(xiàn)機器人邊移動邊吸附。
[0030]如圖4所示，所述清洗機構(gòu)安裝在車體底部，從前到后依次為霧狀噴頭6、轉(zhuǎn)盤刷7、行星減速電機14、吸水滾筒刷8和干性滾筒刷9，其中轉(zhuǎn)盤刷7、吸水滾筒刷8、干性滾筒刷9在同一平面上;轉(zhuǎn)盤刷7為兩個，轉(zhuǎn)盤刷7中心與車體I連接，行星減速電機14通過連接齒輪帶動轉(zhuǎn)盤刷7旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤刷7上設有清潔布卡盤和與卡盤相配的卡環(huán)，用于將清潔布固定在轉(zhuǎn)盤刷上;吸水滾筒刷8和干性滾筒刷9兩端分別與車體I連接，吸水滾筒刷8與車體I連接處設有與后從動輪5連接的第一從動齒輪10，干性滾筒刷9與車體I連接處設有與后從動輪5連接的第二從動齒輪11，用于帶動吸水滾筒刷和干性滾筒刷滾動，吸水滾筒刷8內(nèi)設有與儲水箱15連接的廢水回收裝置，用于水回收利用;霧狀噴頭6有二十個，與儲水箱15連接，霧狀噴頭6與車體底部平面具有夾角。
[0031]如圖6所示，本雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人還包括安裝在車體I前端的距離傳感器12和單片機控制器，所述單片機控制器連接在距離傳感器與移動機構(gòu)之間，用于機器人遇到障礙物時進行轉(zhuǎn)向。
[0032]二、本實施例雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人的工作流程
[0033]1、在轉(zhuǎn)盤刷上裝上清潔布，將機器人放置在玻璃上的清洗路徑起點處:可在整塊玻璃的左下角邊緣處。
[0034]2、打開真空栗，使吸盤平穩(wěn)吸附在玻璃上面，待到清洗機器人吸附穩(wěn)定后，打開移動機構(gòu)按鈕開始移動，同時轉(zhuǎn)盤刷、吸水滾筒刷和干性滾筒刷開始運轉(zhuǎn);機器人清洗方式有干擦與水洗兩種模式，需要水洗時打開霧狀噴頭，轉(zhuǎn)盤刷上的清潔布在吸收足夠水分情況下變成清洗玻璃，吸水滾筒刷吸收轉(zhuǎn)盤刷清洗后留下的廢水，并通過廢水回收裝置將廢水輸送回儲水箱循環(huán)使用，干性滾筒刷完成進一步擦拭清潔工作;機器人按規(guī)劃路徑進行玻璃清洗工作。
[0035]3、清洗過程中，車體前端的距離傳感器感應到玻璃外框或障礙物時進行自動轉(zhuǎn)彎，機器人轉(zhuǎn)彎由車體兩邊的前驅(qū)動輪的差速實現(xiàn)，例如進行右轉(zhuǎn)彎則右邊的前驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速慢于左邊的前驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速，完成轉(zhuǎn)彎后兩邊的前驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速度恢復一致，恢復直行，這樣反復直至完成清洗路徑。
[0036]4、清洗機器人到達清洗路徑終點時關閉霧狀噴頭，轉(zhuǎn)盤刷、吸水滾筒刷和干性滾筒刷仍在運轉(zhuǎn)，此時機器人進行在玻璃右下角左轉(zhuǎn)彎，進行玻璃底邊的污水驅(qū)散和回收工作，完成最后一條橫向路徑的清洗，至此整個玻璃清洗工作完成。
[0037]需要指出的是，上述實施例僅為說明本發(fā)明的技術構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人，其特征在于:包括車體及安裝在車體上的儲水箱、移動機構(gòu)、吸附機構(gòu)和清洗機構(gòu);所述移動機構(gòu)裝在車體左右兩側(cè)，上面裝有用于將車體吸附在玻璃上的吸附機構(gòu);所述清洗機構(gòu)安裝在車體底部，從前到后依次為噴頭、轉(zhuǎn)盤刷、行星減速電機、吸水滾筒刷和干性滾筒刷，其中轉(zhuǎn)盤刷、吸水滾筒刷、干性滾筒刷在同一平面上;噴頭與儲水箱連接，轉(zhuǎn)盤刷中心與車體連接，行星減速電機通過連接齒輪帶動轉(zhuǎn)盤刷旋轉(zhuǎn);吸水滾筒刷和干性滾筒刷兩端分別與車體連接，連接處均設有與移動機構(gòu)連接的從動齒輪，用于移動機構(gòu)帶動吸水滾筒刷和干性滾筒刷滾動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人，其特征在于:所述移動機構(gòu)包括兩條履帶鏈條和兩個履帶驅(qū)動裝置;所述履帶驅(qū)動裝置包括前驅(qū)動輪、后從動輪和驅(qū)動電機，前驅(qū)動輪和后從動輪分別前后與同一條履帶鏈條內(nèi)嚙合，驅(qū)動電機通過連接齒輪帶動前驅(qū)動輪及履帶鏈條轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人，其特征在于:所述吸附機構(gòu)包括多個吸盤、四個配氣裝置和四個真空栗，吸盤均勻設在履帶鏈條外側(cè)，吸盤由吸附室和真空管路組成，吸盤與玻璃面接觸時吸附室與真空管路相連形成真空腔，吸盤與玻璃面分離時吸附室與真空管路斷開;每個前驅(qū)動輪和后從動輪各設有一個真空栗，每個真空栗均經(jīng)過配氣裝置與吸盤相接，用于給吸盤抽氣或充氣使吸盤吸附或脫離玻璃面。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人，其特征在于:所述配氣裝置由配氣盤、貼在配氣盤內(nèi)側(cè)的密封氈和配氣盤下端的配氣接口組成，配氣盤固定在每個前驅(qū)動輪和后從動輪上，真空栗通過配氣接口與吸盤相接給吸盤抽氣或充氣。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)盤刷為兩個，轉(zhuǎn)盤刷上設有清潔布卡盤和與卡盤相配的卡環(huán)，用于將清潔布固定在轉(zhuǎn)盤刷上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人，其特征在于:所述噴頭為多個霧狀噴頭，噴頭與車體底部平面具有夾角。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙刷雙履帶加吸盤移動式家用玻璃清洗機器人，其特征在于還包括安裝在車體前端的距離傳感器和單片機控制器，所述單片機控制器連接在距離傳感器與移動機構(gòu)之間，用于機器人遇到障礙物時進行轉(zhuǎn)向。
【文檔編號】A47L1/02GK106073623SQ201610658574
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年8月11日 公開號201610658574.7, CN 106073623 A, CN 106073623A, CN 201610658574, CN-A-106073623, CN106073623 A, CN106073623A, CN201610658574, CN201610658574.7
【發(fā)明人】馬俊燕, 何業(yè)端, 郭帥印
【申請人】廣西大學