專利名稱：：仿壁虎微小型機器人的制作方法
技術領域：
：本實用新型涉及機器人設計領域，具體的說是一種具有爬壁能力的微小型仿生壁虎機器人。(二)
背景技術：
自二十世紀六七十年代起，各國在軍用機器人的研制和開發(fā)中都投入了大量的資金。微小型機器人以其隱蔽性強、功耗小、成本低廉、便于大量部署的優(yōu)點正日益成為軍用機器人研究熱點。微小型爬壁機器人是微小型機器人的一個分支，主要在建筑物、管道等壁面或頂部進行移動作業(yè)。在民用方面，有許多場合必須采取良好的安全防護措施才能實施作業(yè)，如原子能發(fā)電站中強放射線下的作業(yè)，海底石油勘測等深水作業(yè)，災害時的消防救援作業(yè)，各類管道的探傷、修復工作等，而微小型爬壁機器人可以廣泛的應用在這些工作當中。在軍事方面，它可以從事偵察、收集情報工作，軍事行動時從事排雷、排爆、攜帶武器進攻、營救傷員等工作。因而微小型爬壁機器人在未來的多方面應用中都有廣闊的前景。目前，國內外已經有相當數(shù)量的爬壁機器人投入現(xiàn)場作業(yè)，但對微小型爬壁機器人的研究還不是很多，現(xiàn)就與本項技術相關領域研究現(xiàn)狀和應用情況做以下介紹-(1)德國FZI(ForchungszentrumInformatik)研制了Lauron系列六足仿生機器人。第三代Lauron六足仿生機器人重18kg，可以承受10kg的負載。尺寸0.5mX0.8mX0.3m(長X寬X高)，由24伏直流伺服電機經帶輪減速后驅動各關節(jié)。(2)右圖為DARPA所資助的類似項目高機動性仿蟑螂六足步行機器人。該機器人由微型氣缸驅動的24個關節(jié)使整個機器人具有行走和跳越的能力，整個機器人能夠承載30磅。(3)美國海軍正在研制的機器龍蝦(右圖)。它是一種八足水下步行機器人。它包括4X8英寸的殼體，殼體由8條3自由度腿驅動，每條腿以3個關節(jié)為基礎進行基本的動作，關節(jié)的動作采用肌肉型驅動器(用形狀記憶合金鎳鈦諾做成的力可恢復型人造肌肉)(4)東京大學的廣獺茂男等人研制了"NINJA"型四足壁面歩行機器人。"NINJA"型四足壁面歩行機器人四個吸盤分別安裝在四條獨立的腿上，通過四條腿的不同組合，實現(xiàn)機器人從地面到壁面再到夫花板的移動，具有較強的越障能力以及壁面適應能力。其行動尺寸為110cmX70cmX50cm。(5)1993年，閂本工業(yè)技術院的似野智昭研制了另一種形式的壁面歩行機器人，如右圖所示，該機器人由兩條足端裝有五個吸盤的腿足機構組成，每條腿可以繞另一條腿旋轉，不同的旋轉角度就形成了機器人的直線和轉向運動。機器人基本尺寸為120cmX60cmX80cm。(6)1998年，西班牙CSIC大學的工業(yè)自動化研究所研制成功了一種叫做REST的六足爬壁機器人(右圖所示)。機器人采用動物型腿，在每條腿上具有兩個半自由度，即兩個旋轉自由度和半個垂直于移動平面的棱柱形被動伸縮自由度。(7)2002年，R本宮崎大學的西亮教授研制出了雙足爬壁機器人，如下圖所示。這種機器人結構簡單，對復雜壁面環(huán)境具有良好的適應性，它是靠安裝在腿末端的吸盤產生的吸附力貼附在壁面上的，吸盤內的負壓由抽風機產生；通過兩條腿的交替吸附實現(xiàn)機器人在壁面上的移動，移動時通過腳腕的頃斜與圓規(guī)腳開閉的適當組合，便可以翻越一定高度的臺階，進而再與腳腕的回轉相組合，就能實現(xiàn)多種壁面環(huán)境下的移動。但由于腿長、重心高，在垂直壁面或天花板移動時，有一定的危險。此機器人參數(shù)如下總重量120N，吸盤半徑165mm，回轉角度一180°—180°，腿長700mm，腳腕傾余角5°—250°，腿開閉角15°—105°。通過對國內外爬壁機器人的比較發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)有的爬壁機器人具有體積大、重量重、靈活性差、零件多、加工困難、控制復雜等缺點，這些爬壁機器人現(xiàn)階段都難以應用到體積小、隱蔽性強、功耗小、靈活性強、成本低廉的環(huán)境中。
發(fā)明內容本實用新型的目的在于提供一種結構簡單、體積小、隱蔽性強、功耗小、靈活性強、成本低廉、可靠性高、易于應用的微小型仿壁虎爬壁機器人。本實用新型的目的是這樣實現(xiàn)的它包括身體組裝結構和單腿結構，在身體組裝結構上安裝有四套單腿結構，每組對角線上的兩條單腿帶有一套負壓吸附及放壓裝置；身體組裝結構包括兩個腰部驅動舵機、兩個氣泵和兩個氣體放壓裝置，每個氣泵通過管道分別與一個氣體放壓裝置和兩套呈對角線分布的單腿結構的吸盤相連；所述的單腿結構由大腿、小腿和吸盤組成，小腿包括膝關節(jié)舵機，吸盤安裝在膝關節(jié)舵機的下方，大腿包括胯關節(jié)俯仰運動舵機、胯關節(jié)水平擺動舵機，胯關節(jié)俯仰運動舵機與胯關節(jié)水平擺動舵機之間通過轉動副相連，在胯關節(jié)俯仰運動舵機與膝關節(jié)舵機之間設置有通過轉動副連接的聯(lián)結桿。本實用新型還有這樣一些結構特征-1、所述的放壓裝置由舵機、彈簧、鋼絲繩、巻線輪及固定彈簧裝置構成，巻線輪與舵機的主軸固連，鋼絲繩一端固定在巻線輪上，另一端固定在彈簧的前端，彈簧通過固定彈簧裝置固定在舵機上；2、吸盤通過軸承與膝關節(jié)舵機相連；3、在聯(lián)結桿和胯關節(jié)水平擺動舵機上設置有傳感器。本實用新型設計人在研究了多足地面微小型爬行機器人相關技術和墻壁吸附技術的基礎上設計了仿壁虎微小型爬壁機器人。現(xiàn)將與此機器人有關的驅動技術、關節(jié)傳動方式和墻壁吸附方式加以介紹-仿生機器人驅動技術現(xiàn)狀目前廣泛應用于機器人設計開發(fā)的驅動技術有(1)電機(伺服、步進、力矩、直線電機)驅動(2)形狀記憶合金(SMA—ShapeMemoryAlloy)(3)氣壓驅動(4)液壓驅動(5)壓電陶瓷驅動(6)超導材料驅動(7)可伸縮性聚合體驅動多足仿生機器人步行腿具有驅動關節(jié)數(shù)量多，機體結構要求緊湊的特點，綜合考慮驅動元件的動態(tài)性能、功率/質量比、可控性、性能價格比等因素，采用微型伺服電機或形狀記憶合金作為微小型機器人腿關節(jié)驅動器是一種比較可行的方法。由于SMA材料制造本身技術難度就非常大，并且針對不同用途需要特殊的訓練制備手段，所以作為機器人關節(jié)驅動器的功能材料還存在實用化的難度。微小型電動機的工程應用技術較成熟，產品標準化，性能穩(wěn)定、驅動方式和相關技術都很完善，其本身作為關節(jié)驅動器的技術風險較小。仿生機器人關節(jié)傳動方式現(xiàn)狀如何仿造爬行生物原型，合理布置伺服電機，以減小步行足的結構尺寸，以符合步行足細長的結構外形是電機驅動形式所要解決的關鍵問題之一。廣泛應用于步行機器人的傳動方式有齒輪(包括齒條)傳動、繩輪傳動、鏈輪傳動、蝸輪蝸桿以及直接驅動等幾種。適用微小型仿生機器人關節(jié)驅動的一般有齒輪.繩輪傳動和直流伺服電機直接驅動三種方式。齒輪傳動中，又主要有諧波齒輪和行星齒輪傳動。三種傳動中，繩輪傳動的機構較復雜且可靠性不高，在短距離狹小空間內難以使用。齒輪傳動中，受諧波齒輪尺寸的限制，它很難應用到微小型機器人關節(jié)。通過比較可以看到在小空間、傳動線路比較簡潔的情況下采用直流伺服電機直接傳動的方式具有更多的優(yōu)勢?，F(xiàn)階段爬壁機器人吸附方式有真空吸附、磁吸附和推力吸附。真空吸附法是通過真空發(fā)生裝置，使吸盤內腔^生負壓，機器人利用吸盤內外的壓力差貼附在壁面上。真空吸附法由于不受壁面材質的限制，適應范圍廣，但當壁面凹凸不平時吸盤容易漏氣，從而吸附力下降，承載能力降低。真空吸附又有單吸盤式和多吸盤式。磁吸附法要求壁面必須是導磁材料，但它結構簡單、吸附力大，對壁面的凹凸適應性強，不存在真空吸附法的漏氣問題，因而當壁面材料導磁時，使用磁吸附式爬壁機器人有它突出的優(yōu)點。推力吸附借鑒了航空技術，使用螺旋漿或涵道風扇產生合適的推力，使機器人穩(wěn)定、可靠地貼附在壁面上，并在壁面上移動.這種吸附方式具有壁面適應性好，越障容易等優(yōu)點，但控制系統(tǒng)復雜。三種吸附方式的具體比較見表1—1。表1—1爬壁機器人三種吸附方式的比較<table>tableseeoriginaldocumentpage6</column></row><table>通過比較，本實用新型采用了具有吸盤尺寸小，密封性好，斷電時有一定的冗余度的優(yōu)點的多吸盤真空負壓吸附方式。本實用新型建立了一個對建筑物光滑墻壁高度適應、性能可靠、體積小巧、并具有在復雜光滑墻壁環(huán)境下靈活運動能力的微小型爬行機器人平臺。本實用新型具有自身體積小、結構簡單、動作靈敏、隱蔽性強、成本低廉、適應環(huán)境強等優(yōu)勢，在軍用、探險、救撈等領域具有廣泛的應用前景。它可以充當偵察設備、武器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)的載體，完成普通士兵無法完成的多種任務，具有廣闊的應用前景。圖1為本實用新型的單腿結構及布局示意圖；圖2為本實用新型的仿生壁虎身體組裝結構示意圖；圖3為本實用新型的氣體放壓裝置示意圖；圖4為本實用新型的仿生機械壁虎樣機效果圖；圖5為本實用新型的控制系統(tǒng)功能框圖；圖6為本實用新型的ATmegal6核仿生壁虎控制系統(tǒng)框圖;_圖7為本實用新型的仿生壁虎機器人上層控制電路圖；圖8為本實用新型的仿生壁虎機器人下層控制電路圖。具體實施方式以下結合附圖對本實用新型的結構及工作過程進行進一步的說明本實用新型包括身體組裝結構和單腿結構，在身體組裝結構上安裝有四套單腿結構，每組對角線上的兩條單腿帶有一套負壓吸附及放壓裝置；身體組裝結構包括兩個腰部驅動舵機、兩個氣泵和兩個氣體放壓裝置，每個氣泵通過管道分別與一個氣體放壓裝置和兩套呈對角線分布的單腿結構的吸盤相連；所述的單腿結構由大腿、小腿和吸盤組成，小腿包括膝關節(jié)舵機，吸盤安裝在膝關節(jié)舵機的下方，大腿包括胯關節(jié)俯仰運動舵機、胯關節(jié)水平擺動舵機，胯關節(jié)俯仰運動舵機與胯關節(jié)水平擺動舵機之間通過轉動副相連，在胯關節(jié)俯仰運動舵機與膝關節(jié)舵機之間設置有通過轉動副連接的聯(lián)結桿。放壓裝置由舵機、彈簧、鋼絲繩、巻線輪及固定彈簧裝置構成，巻線輪與舵機的主軸固連，鋼絲繩一端固定在巻線輪上，另一端固定在彈簧的前端，彈簧通過固定彈簧裝置固定在舵機上；吸盤通過軸承與膝關節(jié)舵機相連；在聯(lián)結桿和胯關節(jié)水平擺動舵機上設置有傳感器。下面分別對本實用新型的結構及工作過程進行說明(1)仿生壁虎單腿結構設計-結構組成-結合圖1-4，以仿生壁虎機器人左前步行足37為例進行講解單腿機械結構。結合圖1，本實用新型中仿生壁虎單腿由大腿、小腿和吸盤組成，小腿根部由轉動副7即膝關節(jié)與大腿相連。大腿根部由轉動副10和轉動副2與主機架相連，構成兩自由度胯骨關節(jié)。所以整條腿具有三個自由度，分別是膝關節(jié)的俯仰運動，胯骨關節(jié)的水平擺動與俯仰運動。吸盤結構由橡膠吸盤8、軸承6和塑料導氣管5組成。吸盤可采用大吸盤單獨吸附墻壁的方式，也可采用小吸盤多組合的方式。軸承是為機器人的腿尖提供一個無約束的自由度，用來補償機器人在墻壁上移動時大腿與吸盤之間產生的微小轉角。所有吸盤由氣泵控制產生負壓力，吸盤的吸附作用使機器人能牢牢的吸附在墻壁上。驅動方式三個關節(jié)都由直流舵機驅動。其中胯骨關節(jié)的水平擺動由直流舵機12直接驅動。胯骨關節(jié)的俯仰運動由直流舵機11直接驅動，舵機11又帶動膝關節(jié)舵機4和前端吸盤8繞轉動副IO轉動。膝關節(jié)驅動原理同上。為了使電機布置更合理，結構更緊湊，胯骨關節(jié)舵機12與膝關節(jié)舵機11緊貼在一起，膝關節(jié)舵機11與小腿舵機4之間的聯(lián)結桿3也力求簡潔，胯骨關節(jié)舵機12可采取橫向布置和縱向布置兩種方式。傳感器布置為了使壁虎單腿具有三個方向力的感知能力，本設計中分別在大腿和小腿上加了力覺傳感器。把傳感器作為腿的一部分嵌入到腿部結構中，其中傳感器1要測量腿尖接觸地面時整條腿的正壓力，傳感器9主要測量大腿水平擺動時整條腿與障礙物之間的壓力。(2)仿壁虎機器人身體組裝結構結合圖2，身體組裝結構主要由兩個腰部驅動舵機23和24，兩個氣泵13和22，兩個氣體放壓裝置14和21，兩個四通氣管接頭16和19，六個塑料導體管15、5、17、18、20、25及各種連接構件組成。為了使仿生壁虎機器人在墻壁上能靈活運動，我們在其腰部加上兩個水平方向轉動的舵機(舵機23、舵機24)控制兩個自由度，這樣機器人就具有更多的冗余度，在墻壁上前進、后退、轉動等就會輕松自如，其運動方式也更加仿生。為了使機器人能跨越更高越障、翻越更大墻壁過渡角，還可以在機器人腰部增加一到兩個鉛直方向轉動的自由度，舵機的布置要更加緊湊。氣泵13和氣泵22分別控制對角線布置的兩組腿。下面以氣泵13為例講解產生負壓吸附控制過程氣泵13控制左上角腿和右下角腿對墻壁的吸附，兩條腿前端吸盤分別通過硬制塑料導氣管5和17與四通氣管連接接頭16相連，四通氣管連接接頭16剩下的兩個接口一個口通過導管與氣泵的吸氣口相連，另一個口通過導管15與氣體放氣裝置14(下面有詳細介紹)相連。機器人爬向墻壁時，氣泵13工作開始抽氣，由于導管15此時是被氣體放壓裝置14封死不通氣的，氣體只有通過導管5、導管17流入，導管5、導管17的前端連接的是左上角腿和右下角腿的吸盤，吸盤在遇到光滑平面并且有氣體負壓作用(負壓吸附力)時就會牢牢的吸附在上面，這樣把整個機器人就固定在墻上了。而另外兩條腿此時就可以通過放壓裝置將另外兩條腿上吸盤中的負壓放掉(失去負壓吸附力)，執(zhí)行向前邁或是轉彎的動作了。氣泵22的控制過程與氣泵13相同，只不過它是控制左^角腿和右上角腿的。(3)仿生壁虎氣體放壓控制裝置以甜端氣體放壓裝置14為例講解其工作原理。結合圖3，仿生壁虎放壓控制裝置就是一個控制氣體導通與不導通的開關。它是由舵機26、彈簧28、鋼絲繩30、巻線輪31及固定彈簧裝置27構成。巻線輪31與舵機26的主軸固連；鋼絲繩30—端固定在巻線輪31上，另一端固定在彈簧28的前端；彈簧28則固定在舵機26上。工作過程如下當氣泵控制的兩條腿需要抬腿運動時，主控制器就會控制舵機26帶動巻線輪31轉動，巻線輪31的轉動拉動鋼絲繩30和彈簧28前端向內側移動，彈簧28就會在位置29產生個空隙松動，軟橡皮管頭15隨之恢復原形，氣體導通，這樣氣泵所需要吸入的氣體就由軟橡膠管頭15這端通入的氣體抵消，氣泵控制的兩條腿上的吸盤也就失去了負壓吸附作用，從而能輕松抬起。當剛才的兩條腿需要與墻壁吸附時，舵機26就反轉回來，彈簧28恢復到初始狀態(tài)，彈簧28在位置29的彈力會將軟橡膠管頭15壓扁，通氣管被封死不通氣體，氣泵的不斷抽氣又可使吸盤產生負壓。此通氣開關還可采用電磁闊直接控制，缺點是耗電量很大，機器人內部供電系統(tǒng)難以承受。(4)仿壁虎機器人總體結構設計結合圖4，基于對壁虎模型分析和相關性能研究的基礎上，遵循"行為仿生，突出功能"的原則，我們設計了仿生壁虎的模型樣機本體。樣機采用并行4步行足的總體結構，每條步行足為三個自由度。軀體采用有機玻璃框架結構，以減小重量，同時在軀體上預設安裝空間及安裝孔，便于控制電路、傳感器、電源模塊等設備的安裝。同時考慮到未來外形封裝的需要，兼顧了仿生物壁虎外形的特點，整體上采用扁平結構；還增加了頭32和尾巴35，必要時可以增加小舵機或彈簧加以控制，使其能像生物壁虎一樣運動。壁虎樣機效果圖如圖4所示。具體性能指標如下總體高度H=70mm縱向長度L=170mm(不含頭和尾巴)橫向寬度B=130rai(含腿尖吸盤)機身總重M=1.2kg(含供電系統(tǒng))吸盤直徑D-45隱單個吸盤最大承重能力2kg舵機尺寸21mmX23mmX12mm舵機扭矩0.4N/m氣泵最大負壓6個大氣壓承載能力0.6kg平均速度0.1m/s最大爬坡能力一18(T單腿各關節(jié)轉角范圍胯骨俯仰運動一90°——+60°胯骨水平擺動一60°——+60°膝關節(jié)俯仰運動一9(T——+90°以上參數(shù)是按照我們使用的舵機和吸盤測得的，我們這樣設計為的是盡量縮小機器人的體積、減少機器人的重量和功耗，增加其在應用中的隱蔽性和適用性，選用不同型號舵機和吸盤整個機器人性能指標會有所不同。仿生壁虎作為一個復雜的仿生型智能控制系統(tǒng)，采用多層多目標分布式遞階控制系統(tǒng)，其結構如圖5所示，它由組織級，協(xié)調級，執(zhí)行級三個層次組成，并按照自上而下精確程度漸增、智能程度逐減的原則進行功能的分配。智能控制系統(tǒng)上層的作用主要是模仿高等生物的行為功能，是基于知識的系統(tǒng)。下層的作用是執(zhí)行的控制任務，主要是對數(shù)值進行操作和運算。具體各級的功能解釋如下(1)組織級(分析任務)亦稱為"任務規(guī)劃級"，主要是對于給定的外部命令和任務，設法找到能夠完成該任務的子任務或動作的組合。(2)協(xié)調級(分派器)接受從組織級傳來的命令，經過實時信息處理，產生一系列可供執(zhí)行器執(zhí)行的具體動作的序列。這一級中又細分為各步行足模塊間協(xié)調和步行足各關節(jié)之間協(xié)調兩層任務。(3)執(zhí)行級常規(guī)硬件控制級，執(zhí)行具體動作。本控制系統(tǒng)是以ATmegal6單片機為核心構建的分布式控制系統(tǒng)。局部子系統(tǒng)為可擴充的單片機網(wǎng)絡，他們負責舵機驅動，數(shù)據(jù)采集、處理，系統(tǒng)框圖如圖6所示。經觀察生物壁虎的運動多數(shù)情況下是采用雙二足步態(tài)形式快速行走，身體的重心是動平衡，所以仿生壁虎采用的就是雙二足步態(tài)運動形式。如圖4所示，也就是步行足33，36為一組、歩行足34、37為一組。當步行足33，36將身體固定于墻上，啟發(fā)打開，步行足34、37抬腿——邁腿，同時機器人腰部電機轉動，使身體前行，歩行足34、37再落腿，將身體固定于墻上，另一個氣閥打丌，步行足33，36重復剛才步行足34、37的動作，這樣兩組腿就循環(huán)運動起來了。現(xiàn)以壁虎向前運動為例，結合圖4說明仿生壁虎動作的具體實施過程前行前端氣體放壓裝置14打開(控制步行足34、37)。步行足34、37抬大腿。歩行足34、37大腿向前轉、小腿向外展，前端氣體放壓裝置14關閉，步行足33，36大腿前轉，腰部兩個舵機逆時針轉動。歩行足34、37大腿下壓落地后端氣體放壓裝置21打開(控制步行足33，36)歩行足33，36抬大腿步行足33，36大腿向前轉、小腿向外展，后端氣體放壓裝置21關閉，步行足34、37歩行足33，36大腿下壓落地此時一個循環(huán)已經完成，繼續(xù)從第一步開始執(zhí)行下去，實現(xiàn)機器人的循環(huán)運動。要說明的是在整個運動過程中，氣泵13和氣泵22始終處于抽氣狀態(tài)的。最后結合圖7、圖8簡要介紹一下本實用新型的控制電路ATMegal6作為上層控制電路的主控芯片，由它控制LCD3310液晶顯示器，液晶顯示器用來顯示機器人運行過程中的控制信息和狀態(tài)信息，便于操作；AT89C2051作為下層控制電路的主控芯片，利用PWM信號控制舵機運動，設計了RS-232、RS-485通信接口，便于下層電路的擴展；上層主控芯片ATmegal6與下層主控芯片AT89C2051之間采用并行通信方式通信，ATmegal6以ISP方式下載程序，AT89C2051以串口方式下載程序。權利要求1、一種仿壁虎微小型機器人，它包括身體組裝結構和單腿結構，其特征在于在身體組裝結構上安裝有四套單腿結構，每組對角線上的兩條單腿帶有一套負壓吸附及放壓裝置；身體組裝結構包括兩個腰部驅動舵機、兩個氣泵和兩個氣體放壓裝置，每個氣泵通過管道分別與一個氣體放壓裝置和兩套呈對角線分布的單腿結構的吸盤相連；所述的單腿結構由大腿、小腿和吸盤組成，小腿包括膝關節(jié)舵機和吸盤。2、根據(jù)權利要求1所述的仿壁虎微小型機器人，其特征在于吸盤安裝在膝關節(jié)舵機的下方，大腿包括胯關節(jié)俯仰運動舵機、胯關節(jié)水平擺動舵機，胯關節(jié)俯仰運動舵機與胯關節(jié)水平擺動舵機之間通過轉動副相連，在胯關節(jié)俯仰運動舵機與膝關節(jié)舵機之間設置有通過轉動副連接的聯(lián)結桿。3、根據(jù)權利要求1或2所述的仿壁虎微小型機器人，其特征在于所述的放壓裝置由舵機、彈簧、鋼絲繩、巻線輪及固定彈簧裝置構成，巻線輪與舵機的主軸固連，鋼絲繩一端固定在巻線輪上，另一端固定在彈簧的前端，彈簧通過固定彈簧裝置固定在舵機上。4、根據(jù)權利要求1或2所述的仿壁虎微小型機器人，其特征在于吸盤通過軸承與膝關節(jié)舵機相連。5、根據(jù)權利要求3所述的仿壁虎微小型機器人，其特征在于吸盤通過軸承與膝關節(jié)舵機相連。6、根據(jù)權利要求2所述的仿壁虎微小型機器人，其特征在于在聯(lián)結桿和胯關節(jié)水平擺動舵機上設置有傳感器。專利摘要本實用新型提供了一種結構簡單、體積小、隱蔽性強、功耗小、靈活性強、成本低廉、可靠性高、易于應用的微小型仿壁虎爬壁機器人。它包括機械結構和電路控制兩部分，機械結構部分包括仿生壁虎單腿結構、仿壁虎機器人身體組裝結構和負壓吸附及放壓裝置，仿生壁虎單腿由大腿、小腿和吸盤組成，身體組裝結構包括兩個腰部驅動舵機、兩個氣泵、兩個氣體放壓裝置、兩個四通氣管接頭和六個塑料導體管，負壓吸附及放壓裝置由舵機、彈簧、鋼絲繩、卷線輪及固定彈簧裝置構成，本實用新型具有自身體積小、結構簡單、動作靈敏、隱蔽性強、成本低廉、適應環(huán)境強等優(yōu)點，可充當偵察設備、武器系統(tǒng)、通信系統(tǒng)的載體，完成普通士兵無法完成的多種任務，具有廣闊的應用前景。文檔編號B25J7/00GK201033434SQ20062002187公開日2008年3月12日申請日期2006年10月25日優(yōu)先權日2006年10月25日發(fā)明者季寶鋒,王立權,羅紅魏,郝欣偉,陳東良申請人:哈爾濱工程大學