專利名稱：工業(yè)用機器人手腕驅(qū)動構(gòu)造的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具備有設(shè)置成分別可獨立地繞相互交叉的各個的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，并 具有轉(zhuǎn)動三軸的自由度的手腕單元的工業(yè)用機器人手腕驅(qū)動構(gòu)造。
技術(shù)背景一般來講，防止以容許的自由度自由地移動的多數(shù)手腕單元和與手腕單元 連接的電線等管線與相鄰的機器人和外部設(shè)備干涉地對工業(yè)用機器人進行處 理。為了提高工廠內(nèi)的生產(chǎn)線上的生產(chǎn)效率而在限定的空間內(nèi)布置更多的機器 人，是一種有效的方法，為此，要求提供一種具有小型的手腕單元且管線不向 手腕單元的外側(cè)伸出地處理的工業(yè)用機器人。曰本特開2005-96073號公報公開了通過使管線穿過手腕單元的中空部來 防止管線向外側(cè)伸出的管線配線處理構(gòu)造的一例。通過采用這種構(gòu)造，管線的 動作穩(wěn)定，并且可在較小的空間內(nèi)對管線進行配線處理。然而，對于手腕單元，由于有須要具備構(gòu)造復雜的減速機和多級構(gòu)成的齒 輪等，因而存在不易實現(xiàn)手腕單元的小型化的問題。日本特開昭62-287991號 公報公開了具有設(shè)置成可繞相互交叉的各個的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的多個手腕單元的工 業(yè)用機器人的一例。在該現(xiàn)有例子中，工業(yè)用機器人具備可繞第一軸轉(zhuǎn)動地設(shè)置的第一手腕 單元；在該第一手腕單元的前端一側(cè)，可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在兩側(cè)的突出部之間的第 二手腕單元；以及在該第二手腕單元的前端一側(cè)，可轉(zhuǎn)動地設(shè)置的第三手腕單 元。再有，在第一手腕單元的一方的突出部上，設(shè)有減速一個電機的轉(zhuǎn)速而驅(qū) 動第二手腕單元的一組雙曲線齒輪組。在第一驅(qū)動單元的另一方的突出部上， 設(shè)有減速另一個電機的轉(zhuǎn)速，并借助于第二驅(qū)動單元內(nèi)的一組錐齒輪而驅(qū)動第 三手腕單元的另一組雙曲線齒輪組。在上述專利文獻2所記載的工業(yè)用機器人手腕驅(qū)動構(gòu)造中，由于在第一手 腕單元內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動第二手腕單元及第三手腕單元的兩組雙曲線齒輪組，因
此，雖然能夠得到較大的減速比，但由于構(gòu)造的復雜化，存在使得第一手腕單 元體積大且導致重量增加的問題。因此，為了在確保較大的減速比的同時，能 夠在更狹窄的作業(yè)空間內(nèi)與周圍無干涉地進行作業(yè)，要求提供能夠使手腕單元 進一步小型化的手腕驅(qū)動構(gòu)造。另外，由于若手腕單元較重，則手腕單元的慣 性矩變大，因此，存在將控制的應(yīng)答性提高到一定程度以上較困難的問題。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明提供一種通過實現(xiàn)手腕單元的小型化，能夠在更狹窄的作業(yè)空間內(nèi) 與周圍無干涉地進^f亍作業(yè)，并且通過增加所布置的才幾器人數(shù)，能夠才是高生產(chǎn)線 上的生產(chǎn)效率的工業(yè)用機器人手腕驅(qū)動構(gòu)造。為了達到上述目的，根據(jù)本發(fā)明的工業(yè)用機器人手腕驅(qū)動構(gòu)造的一個方式，該構(gòu)造具有可繞第一軸線轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第一手腕單元；在該第一 手腕單元的前端一側(cè)以基端為支點可繞與上述第一軸線交叉的第二軸線樞軸 轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第二手腕單元；在該第二手腕單元的前端一側(cè)可繞與上述 第二軸線交叉的作為最終軸的第三軸線轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第三手腕單元；設(shè) 置于上述第 一手腕單元上，分別驅(qū)動上述第二手腕單元和上述第三手腕單元的 兩個驅(qū)動電機；以及以規(guī)定的減速比減速各個該驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速的兩組齒輪 組，其特征在于，各組上述齒輪組包括由上述驅(qū)動電機驅(qū)動的主動側(cè)齒輪； 以及與該主動側(cè)齒輪嚙合的從動側(cè)內(nèi)齒輪，兩個該從動側(cè)內(nèi)齒輪配置成共有上 述第二軸線且與上述第二軸線同軸，各個上述主動側(cè)齒輪在與上述A^動側(cè)內(nèi)齒 輪的軸垂直的方向上相對上述第二軸線對稱地偏移地相互平行地配設(shè)。根據(jù)該發(fā)明，由于兩個從動側(cè)內(nèi)齒輪配置成與所共有的第二軸線同軸，因 此，能夠在第一手腕單元的前端一側(cè)減少從動側(cè)內(nèi)齒輪所占有的空間。由于各 個主動側(cè)齒輪在與從動側(cè)內(nèi)齒輪的軸垂直的方向上相對第二軸線對稱地偏移 地相互平行地配設(shè)，因此，能夠較小地形成第一手腕單元的與軸垂直方向上的 截面積。因此，能夠?qū)崿F(xiàn)手腕單元的小型化，可在更狹窄的作業(yè)空間內(nèi)與周圍 無干涉地進行作業(yè)。另外，能夠增加在一定空間內(nèi)布置的機器人的數(shù)量，由此 可提高生產(chǎn)線上的生產(chǎn)效率。另外，由于能夠?qū)⑹滞篁?qū)動單元設(shè)置在相對機器 人的最終轉(zhuǎn)軸偏移的位置上，因此，也能確保插通機器人最終轉(zhuǎn)軸的中空部的 作業(yè)工具用管線所通過的空間，并且能防止管線與周圍的干涉。


本發(fā)明的上述或其它目的、特征及優(yōu)點通過說明與附圖關(guān)聯(lián)的以下的優(yōu)選實施方式將更加清楚。同一附圖中圖1是表示涉及本發(fā)明的工業(yè)用機器人手臂驅(qū)動構(gòu)造的第一實施方式的 主視圖；圖2是圖1所示工業(yè)用機器人手臂驅(qū)動構(gòu)造的俯視圖； 圖3是表示工業(yè)用機器人的一例的整體圖； 圖4是表示工業(yè)用機器人的另一例的整體圖；圖5是表示涉及本發(fā)明的工業(yè)用機器人手臂驅(qū)動構(gòu)造的第二實施方式的 主視圖；圖6是圖5所示工業(yè)用;f幾器人手臂驅(qū)動構(gòu)造的俯^f見圖； 圖7是表示涉及本發(fā)明的工業(yè)用機器人手臂驅(qū)動構(gòu)造的第三實施方式的 主一見圖；圖8是圖7所示工業(yè)用機器人手臂驅(qū)動構(gòu)造的俯視圖；具體實施方式
下面結(jié)合圖詳細地說明本發(fā)明的實施方式的具體例。圖1及圖2表示涉及 本發(fā)明的工業(yè)用機器人手臂驅(qū)動構(gòu)造的第一實施方式。圖3及圖4表示可應(yīng)用 本實施方式的手臂驅(qū)動構(gòu)造的工業(yè)用機器人的整體圖。如圖3及圖4所示，作為例子表示的工業(yè)用機器人1A、 1B是具有正交六 軸的自由度的機器人，圖3是作為最終軸的手腕單元具備焊炬2的電弧焊接機 器人，圖4是同樣地具備機械手工具3的搬運機器人。在電弧焊接機器人1A 中，在焊炬2上連接將信號纜線、電源纜線、焊絲、氣體軟管、焊絲導管等扎 在一起的管線4。在拍^運機器人1B中，將信號纜線、電源纜線、空氣配管等 扎在一起的管線4連接在機械手工具3上。作為例子表示的兩個機器人1A、 1B,在兩者之間，除了作為未端執(zhí)行器 的第三手腕單元12的形態(tài)、連接第三手腕單元12的管線4的構(gòu)成以及進給管 線4進給裝置5的構(gòu)成不同以外，其他部分相同。即，底座6、上臂7、前臂 8以及具有轉(zhuǎn)動三軸的自由度的手腕驅(qū)動構(gòu)造在兩者中相同。因此，涉及本發(fā) 明的工業(yè)用機器人手臂驅(qū)動構(gòu)造可應(yīng)用于雙方的工業(yè)用機器人1A、 1B上。各
個驅(qū)動單元構(gòu)成為由對各個驅(qū)動單元的伺服電機所驅(qū)動，使得按照來自機器人 控制裝置的指令能夠得到給定的位置及姿勢。此外，涉及本發(fā)明的手臂驅(qū)動構(gòu)造不限定于圖3及圖4所示的工業(yè)用機器人1A、 1B,也可以應(yīng)用在進行封焊 或拾取等的工業(yè)用機器人上。本實施方式的手臂驅(qū)動構(gòu)造由具有轉(zhuǎn)動三軸的自由度的第一 第三手腕單 元10、 11、 12構(gòu)成。第一手腕單元10設(shè)置成可繞作為中心軸的第一軸線a轉(zhuǎn) 動。第二手腕單元11設(shè)置成在第一手腕單元10的前端一側(cè)以基端為支點可繞 與第一軸線a交叉的作為樞軸的第二軸線b樞軸轉(zhuǎn)動。第三手腕單元12設(shè)置 成在第二手腕單元11的前端一側(cè)可繞與第二軸線b交叉的作為最終軸的第三 軸線c轉(zhuǎn)動。另外，本實施方式的手臂驅(qū)動構(gòu)造構(gòu)成為第一軸線a、第二軸線b、第三 軸線c在一點交叉的串聯(lián)手腕構(gòu)造。即，如圖2所示，第一軸線a和第三軸線 c在同一軸線上。因此，能夠使第一手腕單元IO轉(zhuǎn)動時的與其它手腕單元11、 12的干涉半徑較小，而且能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)動平衡性良好且控制性能較好的手腕驅(qū) 動構(gòu)造。在與彼此轉(zhuǎn)動自如地連結(jié)的底座6及上臂7上連著的前臂8上具備第一 第三手腕單元IO、 11、 12。底座6可繞作為中心軸的垂直軸線轉(zhuǎn)動。與底座6 連著的上臂7以連結(jié)在底座6上的一端為支點可樞軸轉(zhuǎn)動。與上臂7連著的前 臂8以連結(jié)在上臂7上的另一端為支點可樞軸轉(zhuǎn)動。底座6和上臂7以及前臂 8以轉(zhuǎn)動三軸的自由度轉(zhuǎn)動。本實施方式的手臂驅(qū)動構(gòu)造的特征部分詳細地表示在圖1及圖2上。如圖 所示，在第一手腕單元10內(nèi)設(shè)有分別驅(qū)動第二手腕單元11和第三手腕單元 12的兩個伺服電機(驅(qū)動電機)13、 14和以給定的減速比減速各個伺服電機 13、 14的轉(zhuǎn)速的兩組雙曲線齒輪組15、 20。各組的雙曲線齒輪組15、 20由通 過伺服電機13、 14驅(qū)動的小齒輪(主動側(cè)小齒輪)16、 21和與小齒輪16、 21 嚙合驅(qū)動第二手腕單元11或第三手腕單元12的內(nèi)齒輪(從動側(cè)大齒輪)17、 22構(gòu)成。方向與內(nèi)齒輪17、 22的軸垂直且偏置于下側(cè)的一小齒輪16形成為 齒向右扭曲了狀態(tài)。另一小齒輪21形成為齒向與一小齒輪16不同的方向扭曲 的狀態(tài)。即，在另一小齒輪21上，齒形成為向左扭曲的狀態(tài)。與各個小齒輪16、 21嚙合的內(nèi)齒輪17、 22彼此可繞公用的中心軸即第二軸線b轉(zhuǎn)動地重疊。 第一手腕單元IO其基端一側(cè)在前臂8的前端一側(cè)被轉(zhuǎn)動自如地懸臂支撐。 在第一手腕單元10的基端一側(cè)設(shè)有用于按規(guī)定的減速比轉(zhuǎn)動該第一手腕單元 IO的未圖示的伺服電機和減速機構(gòu)。減速裝置存放在第一手腕單元10內(nèi)，使 得其輸出部與第一軸線a同軸地轉(zhuǎn)動。在減速機構(gòu)的輸出部上貫通形成有中空 孑L，在中空孔中可插通與用于驅(qū)動第二手腕單元11及第三手腕單元12的伺服 電機13、 14連接的控制纜線。通過控制纜線插通中空孔，可吸收當?shù)谝皇滞?單元10繞第一軸線a轉(zhuǎn)動時的纜線的扭曲，能夠防止纜線斷線等的損傷。此 外，也可以沿著該控制纜線布設(shè)與相當于第三手腕單元12的機械手工具3(圖 4)連接的管線4，并將設(shè)置在管線4的端部上的連接器連接在第三手腕單元 12的手腕凸緣上。這樣一來，防止沿著手腕單元布線的管線4向外部露出， 管線4的動作穩(wěn)定，同時，能夠?qū)崿F(xiàn)干涉半徑較小的管線4的配線處理構(gòu)造。 另外，作為另外的方式，也可以使管線4通過前臂8的外側(cè)，并將設(shè)置在管線 4的端部上的連接器連接在第三手腕單元12的手腕凸緣上。由此，雖然管線4 露出外部，但管線4不受中空直徑的限制，另外，也可確保維修性。再有，作 為另外的方式，也可以使管線4通過第三手腕單元12的外側(cè)，并將設(shè)置在管 線4的端部上的連接器連接在第三手腕單元12的手腕凸緣上。毋庸置言，即 使在這種情況下，也能得到如上所述的效果。在第一手腕單元10內(nèi)，存放有使第二手腕單元11繞第二軸線b樞軸轉(zhuǎn)動 的第二手腕用伺服電機13和使第三手腕單元12繞第三軸線c轉(zhuǎn)動的第三手腕 用伺服電機14。第二手腕用伺服電機13和第三手腕用伺服電機14前后配置 在第一軸線a上。在表示第一手腕單元IO的主視圖的圖1中，各個伺服電機 13、 14的輸出軸偏置成相對包括第一軸線a和第二軸線b的平面大致面對稱。 即，各個伺服電機13、 14以在包括第一軸線a和第二軸線b的平面的兩側(cè)且 彼此前后錯開的狀態(tài)并且以一部分重疊的狀態(tài)相互排列設(shè)置。這樣，通過將第二手腕用伺服電機13配置在第一手腕單元10的前端一側(cè)， 將第三手腕用伺服電機14配置在第一手腕單元10的后端一側(cè)，從而從第一軸 線a的方向觀察時，能夠一部分重疊的配置兩個電機13、 14，可將第一手腕 單元10的軸垂直截面積控制到較小。
在第一手腕單元10的前端一側(cè)分別設(shè)有用于將兩個伺服電機13、 14的驅(qū) 動力向第二手腕單元11及第三手腕單元12傳遞的雙曲線齒輪組15、 20。在 圖1中，在位于下側(cè)的伺服電機13的輸出軸上借助于一組正齒輪(或斜齒輪 等)24、 25連接有第二手腕用小齒輪16。第二手腕用小齒輪16轉(zhuǎn)動自如地支 撐于前后一對軸承28、 29上，其前端一側(cè)在從第二手腕用內(nèi)齒輪17的中心軸 即第二軸線b沿軸垂直方向偏移的狀態(tài)下與第二手腕用內(nèi)齒輪17嚙合。在位于上一側(cè)的伺服電機14上借助于驅(qū)動軸32連接有第三手腕用小齒輪 21。驅(qū)動軸32的一端借助于一組正齒輪(或斜齒輪等)26、 27與伺服電機14 的輸出軸連接，驅(qū)動軸32的另一端同樣地借助于一組正齒輪(或斜齒輪等) 33、 34連接在小齒輪21上。驅(qū)動軸32的兩端軸支撐于軸承50、 51上。第三 手腕用小齒輪21轉(zhuǎn)動自如地支撐于前后一對軸承30、 31上，其前端一側(cè)在從 第三手腕用內(nèi)齒輪22的中心軸即第二軸線b偏移的狀態(tài)下與第三手腕用內(nèi)齒 輪22嚙合。第三手腕用內(nèi)齒輪22借助于彼此正交的一對錐齒輪18、 19使第 三手腕單元12繞第三軸線轉(zhuǎn)動。就形成于兩個小齒4侖16、 21上的齒形的方向而言，在本實施方式中，在 第二手腕用小齒輪16的外周面上形成有向右扭曲的齒形，在第三手腕用小齒 輪21的外周面上形成有向左扭曲的齒形。這樣，由于兩個小齒輪16、 21的齒 形分別對照地形成，可將兩個小齒輪16、 21配置在相對與第二軸線b的軸垂 直的方向?qū)φ盏仄屏说奈恢蒙?。具有共有的中心軸的第二手腕用內(nèi)齒輪17和第三手腕用內(nèi)齒輪22,齒輪 的外徑不同，在外徑較大的第二手腕用內(nèi)齒輪17的內(nèi)側(cè)轉(zhuǎn)動自如地嵌入有外 徑較小的第三手腕用內(nèi)齒輪22。即，第二手腕用內(nèi)齒輪17和第三手腕用內(nèi)齒 輪22共有第二軸線b并單級重疊。由于笫二手腕用電機13及第三手腕用電機14配置在相對第一軸線a大致 對稱的位置上，從而可使通過兩個伺服電機13、 14的配置的第一手腕單元10 的軸垂直截面面積較小。另外，由于這兩伺服電機13、 14的驅(qū)動力借助于各 個雙曲線齒輪組15、 20可傳遞到各個手腕單元11、 12上，因此，能夠以較大 的減速比傳遞較大的轉(zhuǎn)矩。例如，用一組雙曲線齒輪組15、 20能夠得到例如 10-50的減速比。因此，與如現(xiàn)有技術(shù)那樣使用了昂貴的減速機構(gòu)或多級齒輪
減速機構(gòu)的場合相比，能夠使手腕單元IO為小型，而且能夠提高伺服電機13、 14的動力傳遞效率。下面，根據(jù)圖5及圖6說明涉及本發(fā)明的工業(yè)用機器人手臂驅(qū)動構(gòu)造的第 二實施方式。對于本實施方式與第一實施方式相同的構(gòu)成部分，附注同一符號， 省略重復說明。本實施方式與第一實施方式在設(shè)置于第一手腕單元10A上的伺服電機 13A、 14A的配置上不同。如圖所示，兩個伺服電機13A、 14A并排設(shè)置在與 第一軸線a的軸垂直的方向上。此外，在伺服電機13A、 14A的輸出軸40、 41上直接連結(jié)有小齒輪16、 21。通過如此構(gòu)成，不需要連接伺服電機13A、 14A和雙曲線齒輪組15、 20的齒輪和驅(qū)動軸，能夠使手腕驅(qū)動機構(gòu)為簡單的 構(gòu)造，而且能夠?qū)⒊杀究刂频捷^低。由于其它方面與第一實施方式相同，因而 在此省略說明。下面，根據(jù)圖7及圖8說明涉及本發(fā)明的工業(yè)用機器人手臂驅(qū)動構(gòu)造的第 三實施方式。對于本實施方式與第一實施方式相同的構(gòu)成部分，附注同一符號， 省略重復說明。本實施方式也與第一實施方式在設(shè)置于第一手腕單元10B上的伺服電機 13B、 14B的配置上不同。在本實施方式中，設(shè)置于第一手腕單元10B上的伺 服電機13B、 14B設(shè)置在相對第一軸線a與軸垂直的方向上。即，各個伺服電 機13B、 14B的輸出軸與第一軸線a正交。因此，各個伺服電機13B、 14B的 驅(qū)動力借助于各一組的錐齒輪35、 36、 42、 43傳遞到小齒輪16、 21上。另夕卜， 由于在伺服電機13B、 14B和小齒輪16、 21之間存在距離，因而兩者之間介 入設(shè)置有驅(qū)動軸37、 38。各個驅(qū)動軸37、 38的兩端軸支撐于軸承52 55上。 由于根據(jù)這種構(gòu)成能夠在第一手腕單元10B的基部集中配置伺服電機13B、 14B，因此，能夠使繞第一軸線a的慣性矩較小，從而能夠提高控制的應(yīng)答性。 另夕卜，若伺服電機使用截面積較大的扁平型，則能夠提高手腕單元的控制性能， 而且能夠使手腕驅(qū)動構(gòu)造廉價和小型化。此外，本發(fā)明不限定于上述實施方式上，可通過進行各種變更來實施。在 本實施方式中，雖然兩組齒輪組均為雙曲線齒輪組15、 20，但在不必加大第 二手腕單元11或第三手腕單元12的一方的減速比的場合等，也能夠使一組齒輪組為雙曲線齒輪組，使另 一組齒輪組為由蝸桿或錐齒輪和內(nèi)齒輪構(gòu)成的組。另外，雖然在本實施方式中，兩個內(nèi)齒輪17、 22同軸且單級重疊，但也 可以使之處于同軸且二級重疊的狀態(tài)。另外，形成于小齒輪16、 21的外周面 上的齒的扭曲方向可以是任意的，只要小齒輪16、 21的齒的扭曲方向彼此對 照地在反向上形成即可。
權(quán)利要求
1. 一種工業(yè)用機器人手腕驅(qū)動構(gòu)造，具有可繞第一軸線(a)轉(zhuǎn)動地被 懸臂支撐的第一手腕單元(10, 10A， 10B);在該第一手腕單元(IO， 10A, 10B)的前端一側(cè)以基端為支點可繞與上述第一軸線(a)交叉的第二軸線(b) 樞軸轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第二手腕單元(11 );在該第二手腕單元(11)的前 端一側(cè)可繞與上述第二軸線(b)交叉的作為最終軸的第三軸線(c)轉(zhuǎn)動地被 懸臂支撐的第三手腕單元(12);設(shè)置于上述第一手腕單元(10, 10A, 10B) 上，分別驅(qū)動上述第二手腕單元(11)和上述第三手腕單元(12)的兩個驅(qū)動 電機(D, 14);以及以規(guī)定的減速比減速各個該驅(qū)動電機(13， 14)的轉(zhuǎn)速 的兩組齒輪組(15， 20)，其特征在于，各組上述齒輪組(15， 20)包括由上述驅(qū)動電機(13， 14)驅(qū)動的主動 側(cè)齒輪(16， 21);以及與該主動側(cè)齒輪(16, 21)嚙合的從動側(cè)內(nèi)齒輪(17, 22)，兩個該從動側(cè)內(nèi)齒輪(17, 22)與上述第二軸線(b)同軸地配置，各個 上述主動側(cè)齒輪(16， 21)在與上述從動側(cè)內(nèi)齒輪(17, 22)的軸線垂直的方 向上相對上述第二軸線(b)對稱偏移地相互平行地配設(shè)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機器人手腕驅(qū)動構(gòu)造，其特征在于， 上述兩組齒輪組(15， 20)是雙曲線齒輪組，上述主動側(cè)齒輪(16, 21)是小齒輪，兩個該小齒輪的齒向分別對照地在相反方向扭曲。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)用器人手腕驅(qū)動構(gòu)造，其特征在于， 兩個上述從動側(cè)內(nèi)齒輪(17， 22)單級重合。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機器人手腕驅(qū)動構(gòu)造，其特征在于， 配設(shè)上述兩個驅(qū)動電機(13, 14),使得上述兩個驅(qū)動電機(13, 14)的輸出軸位于相對包括上述第一軸線(a)及上述第二軸線(b)的平面大致面對 稱的位置上。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)用機器人手腕驅(qū)動構(gòu)造，其特征在于， 上述第一軸線(a)和上述第二軸線(b)以及上述第三軸線(c)交叉于一點。
全文摘要
本發(fā)明提供一種工業(yè)用機器人手腕驅(qū)動構(gòu)造，具有可繞第一軸線轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第一手腕單元；在第一手腕單元的前端一側(cè)以基端為支點可繞與第一軸線交叉的第二軸線樞軸轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第二手腕單元；在第二手腕單元的前端一側(cè)可繞與第二軸線交叉的第三軸線轉(zhuǎn)動地被懸臂支撐的第三手腕單元；設(shè)置于第一手腕單元上，驅(qū)動第二手腕單元和第三手腕單元的兩個驅(qū)動電機；以及以規(guī)定的減速比減速各驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)速的兩組齒輪組，各組齒輪組包括由驅(qū)動電機驅(qū)動的主動側(cè)齒輪；以及與主動側(cè)齒輪嚙合的從動側(cè)內(nèi)齒輪，兩個從動側(cè)內(nèi)齒輪配置成與第二軸線同軸，各個主動側(cè)齒輪相互平行配設(shè)成在與從動側(cè)內(nèi)齒輪的軸線垂直的方向上，相對第二軸線對稱地偏移。
文檔編號B25J19/00GK101121264SQ200710140350
公開日2008年2月13日 申請日期2007年8月9日 優(yōu)先權(quán)日2006年8月10日
發(fā)明者中山一隆, 井上俊彥, 巖山貴敏 申請人:發(fā)那科株式會社