工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]通常工業(yè)機(jī)器人手腕機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)減速裝置來驅(qū)動(dòng)兩個(gè)手腕元件，在手腕內(nèi)部留有空間用于供應(yīng)輸送給連接機(jī)器人手腕工具的電力和流體的電纜和管道，為了滿足這樣的需求，設(shè)有中空驅(qū)動(dòng)管和中空錐齒輪用于傳動(dòng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，在其內(nèi)部留有空間用于自由供應(yīng)電纜和管道，通常使用齒輪鏈作為最終輸入傳動(dòng)元件給每個(gè)手腕元件，在這種情況下，定位手腕元件是非常困難的，由于齒輪間隙問題變得不穩(wěn)定，而且由于受高扭矩的齒輪的側(cè)面磨損導(dǎo)致定位更不穩(wěn)定，尤其是當(dāng)機(jī)器人搬運(yùn)重物時(shí)，在定位手腕元件的另一個(gè)困難是通過第一和第二手腕元件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)引起的產(chǎn)生大量的第三手腕元件旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是具有足夠的空間用于供應(yīng)電纜和管道的通道，受第一和第二手腕元件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)影響的第二和第三手腕元件的反射旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)量被減小，使定位手腕元件的控制變得容易，更穩(wěn)定的定位手腕元件，增加控制的精確度。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用技術(shù)方案是:工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)。
[0005]工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，包括:第一、第二和第三手腕元件，與機(jī)器人手臂固定的第一環(huán)形中空減速裝置，分別與第一環(huán)形中空減速裝置的第一輸出軸固定的第一中空驅(qū)動(dòng)管和第二環(huán)形中空減速裝置，分別與第二環(huán)形中空減速裝置的第二輸出軸固定的第二中空驅(qū)動(dòng)管和第三環(huán)形中空減速裝置，與第三環(huán)形中空減速裝置的第三輸出軸固定的第三中空驅(qū)動(dòng)管，且繞第一軸線可旋轉(zhuǎn)，第一、第二和第三中空驅(qū)動(dòng)管分別與第一、第二和第三手腕元件連接，相對于彼此旋轉(zhuǎn)每個(gè)手腕元件，其內(nèi)部具有足夠空間供應(yīng)電纜和管道的通道。
[0006]所述的第一、第二和第三環(huán)形中空減速裝置和所述的第三中空驅(qū)動(dòng)管內(nèi)部留有足夠空間用于供應(yīng)連接到固定在機(jī)器人手腕上工具的電纜和管道的通道。
[0007]所述的第二和第三環(huán)形中空減速裝置具有第二、第三輸入軸，其與第二和第三齒輪固定，所述的第二和第三齒輪分別與安裝在第一和第二環(huán)形中空減速裝置上的第二和第三行星齒輪嚙合，它們自轉(zhuǎn)且繞第一軸線旋轉(zhuǎn)。
[0008]所述的第二和第三行星齒輪分別與第二和第三行星齒輪軸固定，每個(gè)齒輪軸分別被安裝在第一和第二環(huán)形中空減速裝置上，所述的第二和第三行星齒輪自轉(zhuǎn)且繞第一軸線旋轉(zhuǎn)。
[0009]本實(shí)用新型要解決的優(yōu)點(diǎn)和有益效果是:具有足夠的空間用于供應(yīng)電纜和管道的通道，受第一和第二手腕元件的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)影響的第二和第三手腕元件的反射旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)量被減小，使定位手腕元件的控制變得容易，更穩(wěn)定的定位手腕元件，增加控制的精確度。
【附圖說明】
[0010]附圖1:工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)示意圖。
[0011 ]附圖2:附圖1中三個(gè)環(huán)形中空減速裝置的側(cè)橫截面示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明:工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，包括:第一、第二和第三手腕元件(I，2，3)，與機(jī)器人手臂(4)固定的第一環(huán)形中空減速裝置(5)，分別與第一環(huán)形中空減速裝置(5)的第一輸出軸(5a)固定的第一中空驅(qū)動(dòng)管(6)和第二環(huán)形中空減速裝置(7)，分別與第二環(huán)形中空減速裝置(7)的第二輸出軸(7a)固定的第二中空驅(qū)動(dòng)管
(8)和第三環(huán)形中空減速裝置(9)，與第三環(huán)形中空減速裝置(9)的第三輸出軸(9a)固定的第三中空驅(qū)動(dòng)管(10 )，且繞第一軸線(I I)可旋轉(zhuǎn)，所述的第二和第三環(huán)形中空減速裝置(7，9)具有第二、第三輸入軸(7b，9b)，其與第二和第三齒輪(12，13)固定，所述的第二和第三齒輪(12，13)分別與安裝在第一和第二環(huán)形中空減速裝置(5，7)上的第二和第三行星齒輪(14，15)嚙合，它們自轉(zhuǎn)且繞第一軸線(11)旋轉(zhuǎn)。所述的第二和第三行星齒輪(14，15)分別與第二和第三行星齒輪軸(14a，15a)固定，每個(gè)齒輪軸(14a，15a)分別被安裝在第一和第二環(huán)形中空減速裝置(5，7)上，所述的第二和第三行星齒輪(14，15)自轉(zhuǎn)且繞第一軸線(11)旋轉(zhuǎn)。所述的第一、第二和第三中空驅(qū)動(dòng)管(6，8，10)分別與第一、第二和第三手腕元件(I，2，3)連接，相對于彼此旋轉(zhuǎn)每個(gè)手腕元件(I，2，3)，所述的第一、第二和第三環(huán)形中空減速裝置(5，7，9)和所述的第三中空驅(qū)動(dòng)管(10)內(nèi)部留有足夠空間用于供應(yīng)連接到固定在機(jī)器人手腕上工具的電纜和管道的通道。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，包括:第一、第二和第三手腕元件(I，2，3)，與機(jī)器人手臂(4)固定的第一環(huán)形中空減速裝置(5)，分別與第一環(huán)形中空減速裝置(5)的第一輸出軸(5a)固定的第一中空驅(qū)動(dòng)管(6)和第二環(huán)形中空減速裝置(7)，分別與第二環(huán)形中空減速裝置(7)的第二輸出軸(7a)固定的第二中空驅(qū)動(dòng)管(8)和第三環(huán)形中空減速裝置(9)，與第三環(huán)形中空減速裝置(9)的第三輸出軸(9a)固定的第三中空驅(qū)動(dòng)管(10)，且繞第一軸線(11)可旋轉(zhuǎn)，第一、第二和第三中空驅(qū)動(dòng)管(6，8，10)分別與第一、第二和第三手腕元件(I，2，3)連接，相對于彼此旋轉(zhuǎn)每個(gè)手腕元件(I，2，3)，其內(nèi)部具有足夠空間供應(yīng)電纜和管道的通道。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的第一、第二和第三環(huán)形中空減速裝置(5，7，9)和所述的第三中空驅(qū)動(dòng)管(10)內(nèi)部留有足夠空間用于供應(yīng)連接到固定在機(jī)器人手腕上工具的電纜和管道的通道。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的第二和第三環(huán)形中空減速裝置(7，9)具有第二、第三輸入軸(7b，9b)，其與第二和第三齒輪(12，13)固定，所述的第二和第三齒輪(12，13)分別與安裝在第一和第二環(huán)形中空減速裝置(5，7)上的第二和第三行星齒輪(14，15)嚙合，它們自轉(zhuǎn)且繞第一軸線(11)旋轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述的第二和第三行星齒輪(14，15)分別與第二和第三行星齒輪軸(14a，15a)固定，每個(gè)齒輪軸(14a，15a)分別被安裝在第一和第二環(huán)形中空減速裝置(5，7)上，所述的第二和第三行星齒輪(14，15)自轉(zhuǎn)且繞第一軸線(I I)旋轉(zhuǎn)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了工業(yè)機(jī)器人的手腕機(jī)構(gòu)，包括：第一、第二和第三手腕元件，與機(jī)器人手臂固定的第一環(huán)形中空減速裝置，分別與第包括：第一、第二和第三手腕元件，與機(jī)器人手臂固定的第一環(huán)形中空減速裝置，分別與第一環(huán)形中空減速裝置的第一輸出軸固定的第一中空驅(qū)動(dòng)管和第二環(huán)形中空減速裝置，分別與第二環(huán)形中空減速裝置的第二輸出軸固定的第二中空驅(qū)動(dòng)管和第三環(huán)形中空減速裝置，與第三環(huán)形中空減速裝置的第三輸出軸固定的第三中空驅(qū)動(dòng)管，且繞第一軸線可旋轉(zhuǎn)，第一、第二和第三中空驅(qū)動(dòng)管分別與第一、第二和第三手腕元件連接，相對于彼此旋轉(zhuǎn)每個(gè)手腕元件，其內(nèi)部具有足夠空間供應(yīng)電纜和管道的通道。本實(shí)用新型要解決的問題和有益效果是：具有足夠的空間用于供應(yīng)電纜和管道的通道，更穩(wěn)定的定位手腕元件，增加控制的精確度。
【IPC分類】B25J17/00
【公開號(hào)】CN205201559
【申請?zhí)枴緾N201520886498
【發(fā)明人】楊振勇, 曹潤星
【申請人】國人機(jī)器人（天津）有限公司
【公開日】2016年5月4日
【申請日】2015年11月10日