本發(fā)明涉及一種帶有輔助臂的抓取用機械手，屬于機械器件技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
隨著機械生產(chǎn)越來越普遍，各種機械化的需求也越來越大。在生產(chǎn)過程中，機械手的運用也越來越廣，但是目前使用較多且結(jié)構(gòu)較為簡潔的機械手在抓去零件方面經(jīng)常會造成零件的掉落，雖然一次性抓取的量多，但是其掉落的零件也會增多，對整個生產(chǎn)線的安全性和整潔度造成了一定的困擾。
技術(shù)實現(xiàn)要素：
為解決現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種帶有輔助臂的抓取用機械手，通過輔助臂的旋轉(zhuǎn)將機械手的開口處閉合，提高抓取效率以及抓取過程中的安全性。
為了實現(xiàn)上述目標，本發(fā)明采用如下的技術(shù)方案：
一種帶有輔助臂的抓取用機械手，其特征是，包括端部主體、主臂、輔助臂和側(cè)壁連接件；所述端部主體上依次均勻設(shè)置有所述主臂；所述主臂的另一端上均通過旋轉(zhuǎn)件連接有所述輔助臂；所述輔助臂的另一端部均設(shè)置有距離傳感器；所述端部主體內(nèi)設(shè)置有控制模塊；所述控制模塊用于控制旋轉(zhuǎn)件的動作和輔助臂的旋轉(zhuǎn)動作。
進一步地，所述輔助臂與主臂之間的夾角活動范圍為0~180度，輔助臂向主臂內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)。
進一步地，所述端部主體與輔助臂、旋轉(zhuǎn)件均通過有線連接。
進一步地，所述側(cè)壁連接件用于連接相鄰主臂，采用布料或均勻分布的鐵絲。
進一步地，每個所述主臂與端部主體之間均有10~20度的可活動角度。
進一步地，所述輔助臂在自身旋轉(zhuǎn)過程中均不相互觸碰。
本發(fā)明所達到的有益效果：抓取零部件的時候，通過將輔助臂、主臂均插入到盛放零部件的容器中，并旋轉(zhuǎn)輔助臂，在機械手上升過程中，輔助臂通過距離傳感器調(diào)整到輔助臂相互之間距離最近的位置，從而最大限度地包裹住零件，大大提高抓去零件的效率和安全性。
附圖說明
圖1是本裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖中附圖標記的含義：
1-端部主體，2-主臂，3-輔助臂，4-側(cè)壁連接件，5-距離傳感器。
具體實施方式
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。
本裝置涉及一種帶有輔助臂的抓取用機械手，包括端部主體1、主臂2、輔助臂3和側(cè)壁連接件4。
端部主體1上依次均勻設(shè)置有主臂2。主臂2的另一端上均通過旋轉(zhuǎn)件連接有輔助臂3。輔助臂3的另一端部均設(shè)置有距離傳感器5。端部主體1內(nèi)設(shè)置有控制模塊?？刂颇K用于控制旋轉(zhuǎn)件的動作和輔助臂3的旋轉(zhuǎn)動作。
輔助臂3與主臂2之間的夾角活動范圍為0~180度，輔助臂3向主臂2內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)。在抓取物件前，輔助臂3與主臂2呈直線分布，抓取物件后，為保證物件的穩(wěn)定，輔助臂3向內(nèi)側(cè)旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)角度通過距離傳感器5來決定，當(dāng)距離傳感器5感應(yīng)到的距離最小時，該對應(yīng)的角度就是所需要旋轉(zhuǎn)的角度。這一過程，主要是通過輔助臂3旋轉(zhuǎn)過程中，距離傳感器5不斷的反饋數(shù)據(jù)得到。由于輔助臂3在自身旋轉(zhuǎn)過程中均不相互觸碰，輔助臂3可以很安全地進行旋轉(zhuǎn)。
本實施例中，端部主體1與輔助臂3、旋轉(zhuǎn)件均通過有線連接。
側(cè)壁連接件4用于連接相鄰主臂2，采用布料或均勻分布的鐵絲，具體根據(jù)所適用的零件進行選擇。
本實施例中，每個主臂2與端部主體1之間均有10~20度的可活動角度，這個活動角度是根據(jù)零件的抓取進行人工調(diào)節(jié)。有時候零件如果比較大，那么可以將主臂2張開角度調(diào)節(jié)的大一點，如果零件很小，一次性抓取很多個，就選擇將主臂2張開角度調(diào)節(jié)的小一點，因為在這種情況下，零件有可能會從輔助臂3之間的空隙中掉出，因此還是主臂2張開角度減小，使得輔助臂3旋轉(zhuǎn)后盡量相互靠近，減小空隙。
以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。