本發(fā)明屬于控制工程及自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種機(jī)械手，具體涉及一種橫行三軸伺服機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度?？刂葡到y(tǒng)是通過對機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制，來完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制?？刂葡到y(tǒng)的核心通常是由單片機(jī)或dsp等微控制芯片構(gòu)成，通過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功能。

現(xiàn)有的橫行三軸伺服機(jī)械手取出速度較慢、效能較低、震動(dòng)較大、使用壽命較短，且控制箱與機(jī)體是分開設(shè)立的，占用較多的空間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種性能更加優(yōu)異且節(jié)省空間的橫行三軸伺服機(jī)械手，以克服現(xiàn)有技術(shù)的不足。

為了實(shí)現(xiàn)上述的目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明的橫行三軸伺服機(jī)械手，包括底座、端部固定于所述底座上且水平設(shè)置的圓柱形橫臂、滑動(dòng)連接于所述橫臂上且可沿其長度方向滑動(dòng)的第一滑座、固定于所述第一滑座上的縱臂、滑動(dòng)連接于所述縱臂上且可沿其長度方向滑動(dòng)的第二滑座、可升降的連接于所述第二滑座上的機(jī)械主臂和機(jī)械副臂以及固定于所述機(jī)械主臂和機(jī)械副臂下端的夾爪，所述的機(jī)械主臂和機(jī)械副臂之間連接有可調(diào)節(jié)距離的第一氣缸，所述的縱臂水平設(shè)置且與所述的橫臂相垂直，所述橫臂、縱臂、機(jī)械主臂和機(jī)械副臂分別由伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。

上述技術(shù)方案中，所述縱臂上設(shè)有與縱臂長度方向平行的導(dǎo)軌，沿導(dǎo)軌方向設(shè)有一個(gè)滑塊，所述滑塊通過第二氣缸與所述機(jī)械主臂相連接，通過所述第二氣缸帶動(dòng)滑塊在導(dǎo)軌上沿長度方向滑動(dòng)來控制第二滑座的運(yùn)動(dòng)。

上述技術(shù)方案中，所述伺服馬達(dá)設(shè)于底座上，通過數(shù)據(jù)線分別與所述的第一滑座、第二滑座、機(jī)械主臂和機(jī)械副臂相連。

上述技術(shù)方案中，所述夾爪通過球形連接機(jī)構(gòu)與所述機(jī)械主臂和機(jī)械副臂相連。

上述技術(shù)方案中，所述縱臂的橫行行程為1250~1800mm。

上述技術(shù)方案中，所述機(jī)械主臂和機(jī)械副臂的上下行程為650~1150mm。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的橫行三軸伺服機(jī)械手取出速度快、效能高、震動(dòng)小、使用壽命長，且控制箱與機(jī)體結(jié)合于一體，節(jié)省了空間。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的橫行三軸伺服機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

如圖l所示，本發(fā)明的橫行三軸伺服機(jī)械手，包括底座l、端部固定于底座l上且水平設(shè)置的圓柱形橫臂2、滑動(dòng)連接于橫臂2上且可沿其長度方向滑動(dòng)的第一滑座3、固定于第一滑座3上的縱臂4、滑動(dòng)連接于縱臂4上且可沿其長度方向滑動(dòng)的第二滑座5、可升降的連接于第二滑座5上的機(jī)械主臂61和機(jī)械副臂62以及固定于機(jī)械主臂61和機(jī)械副臂62下端的夾爪7，機(jī)械主臂61和機(jī)械副臂62之間連接有可調(diào)節(jié)距離的第一氣缸12，縱臂4水平設(shè)置且與橫臂2相垂直，橫臂2、縱臂4、機(jī)械主臂61和機(jī)械副臂62分別由伺服馬達(dá)11驅(qū)動(dòng)。

上述技術(shù)方案中，縱臂4上設(shè)有與縱臂4長度方向平行的導(dǎo)軌41，沿導(dǎo)軌41方向設(shè)有一個(gè)滑塊42，滑塊42通過第二氣缸9與機(jī)械主臂61相連接，通過第二氣缸9帶動(dòng)滑塊42在導(dǎo)軌41上沿長度方向滑動(dòng)來控制第二滑座5的運(yùn)動(dòng)。

上述技術(shù)方案中，伺服馬達(dá)11設(shè)于底座l上，通過數(shù)據(jù)線8分別與第一滑座3、第二滑座5、機(jī)械主臂61和機(jī)械副臂62相連。

上述技術(shù)方案中，夾爪7通過球形連接機(jī)構(gòu)10與機(jī)械主臂61和機(jī)械副臂62相連。

上述技術(shù)方案中，縱臂4的橫行行程為1250~1800mm。

上述技術(shù)方案中，機(jī)械主臂61和機(jī)械副臂62的上下行程為650~1150mm。

綜上所述，本發(fā)明提供的橫行三軸伺服機(jī)械手取出速度快、效能高、震動(dòng)小、使用壽命長，且控制箱與機(jī)體結(jié)合于一體，節(jié)省了空間。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本發(fā)明不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本發(fā)明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本發(fā)明內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。