一種適用于全自動(dòng)駕駛的車庫門控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動(dòng)控制方法，尤其涉及一種適用于全自動(dòng)駕駛的車庫門控制方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛段是列車停放、檢查、整備和修理的管理中心所在地。為提高車輛段的管理效率需要將車輛段設(shè)置為全自動(dòng)車輛段。由于全自動(dòng)車輛段是全自動(dòng)駕駛的組成部分，因此可以提高全自動(dòng)駕駛的效率。
[0003]在全自動(dòng)車輛段中，對(duì)于車庫門的自動(dòng)控制是實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)車輛段的前提。目前，在全自動(dòng)車輛段的管理中，車庫門開關(guān)通過人工控制，但是人工控制的方法有如下缺陷:
[0004](1)車庫門開關(guān)過程需要人工參與，由于人的主觀因素或錯(cuò)誤操作方式，導(dǎo)致開關(guān)過程可能存在風(fēng)險(xiǎn)；
[0005](2)人工控制控制車庫門開關(guān)操作，影響作業(yè)效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明的其中一個(gè)目的在于提供一種適用于全自動(dòng)駕駛的車庫門控制方法及系統(tǒng)，以提高全自動(dòng)車輛段的車庫門的工作效率。
[0007]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種適用于全自動(dòng)駕駛的車庫門控制方法，包括:
[0008]聯(lián)鎖CI接收來自信號(hào)子系統(tǒng)按照收發(fā)車計(jì)劃及調(diào)度操作所發(fā)出的開關(guān)車庫門的命令；
[0009]所述聯(lián)鎖CI根據(jù)所采集的各個(gè)車庫門狀態(tài)、防護(hù)進(jìn)路狀態(tài)以及列車狀態(tài)以判斷是否輸出關(guān)閉車庫門指令；
[0010]所述聯(lián)鎖CI根據(jù)來自所述信號(hào)子系統(tǒng)的命令與自身的判斷結(jié)果輸出打開或者關(guān)閉車庫門指令到相應(yīng)的車庫門的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0011]可選地，還包括:所述聯(lián)鎖CI無法接收到車庫門實(shí)際打開的信號(hào)時(shí)，通過旁路開關(guān)將車庫門打開信號(hào)發(fā)送到所述聯(lián)鎖CI。
[0012]可選地，所述聯(lián)鎖CI根據(jù)來自所述信號(hào)子系統(tǒng)的命令與自身的判斷結(jié)果輸出打開或者關(guān)閉車庫門指令到相應(yīng)的車庫門的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的步驟之后，還包括:
[0013]所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)關(guān)閉所對(duì)應(yīng)的防護(hù)信號(hào)機(jī)，然后向調(diào)度中心報(bào)警，最后由人工取消防護(hù)進(jìn)路后關(guān)閉所對(duì)應(yīng)的車庫門。
[0014]可選地，所述聯(lián)鎖CI根據(jù)來自所述信號(hào)子系統(tǒng)的命令與自身的判斷結(jié)果輸出打開或者關(guān)閉車庫門指令到相應(yīng)的車庫門的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的步驟之后，還包括:
[0015]當(dāng)列車動(dòng)態(tài)測試完成準(zhǔn)備出庫且列車無緊急制動(dòng)或者切除牽引狀態(tài)時(shí)，不允許關(guān)閉列檢庫車庫門GR ;
[0016]此時(shí)若調(diào)度中心發(fā)送關(guān)閉列檢庫車庫門GR命令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)關(guān)閉所對(duì)應(yīng)的信號(hào)機(jī)且關(guān)閉列檢庫車庫門GR ；
[0017]若所述聯(lián)鎖CI同時(shí)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)送關(guān)閉列檢庫車庫門GR命令，則該執(zhí)行機(jī)構(gòu)回復(fù)不允許關(guān)閉車庫門信息。
[0018]可選地，所述此時(shí)若調(diào)度中心發(fā)送關(guān)閉列檢庫車庫門GR命令，執(zhí)行機(jī)構(gòu)關(guān)閉所對(duì)應(yīng)的信號(hào)機(jī)且關(guān)閉列檢庫車庫門GR ;若所述聯(lián)鎖CI同時(shí)向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)送關(guān)閉列檢庫車庫門GR命令，則該執(zhí)行機(jī)構(gòu)回復(fù)不允許關(guān)閉車庫門信息的步驟中包括:
[0019]若此時(shí)列檢庫車庫門GR狀態(tài)為非打開且鎖閉狀態(tài)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)向列車發(fā)送緊急制動(dòng)命令，此時(shí)列車狀態(tài)為緊急制動(dòng)狀態(tài)；
[0020]若聯(lián)鎖CI向區(qū)域控制器發(fā)送關(guān)閉列檢庫車庫門GR命令，所述區(qū)域控制器回復(fù)允許關(guān)閉列檢庫車庫門GR信息。
[0021]可選地，所述若此時(shí)列檢庫車庫門GR狀態(tài)為非打開且鎖閉狀態(tài)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)向列車發(fā)送緊急制動(dòng)命令，此時(shí)列車狀態(tài)為緊急制動(dòng)狀態(tài)；若聯(lián)鎖CI向區(qū)域控制器發(fā)送關(guān)閉列檢庫車庫門GR命令，所述區(qū)域控制器回復(fù)允許關(guān)閉列檢庫車庫門GR信息的步驟中，包括:
[0022]所述聯(lián)鎖CI發(fā)出關(guān)閉車庫門的命令后，若車庫門超過規(guī)定時(shí)間仍處于打開且鎖閉狀態(tài)則報(bào)警。
[0023]可選地，所述聯(lián)鎖CI根據(jù)來自所述信號(hào)子系統(tǒng)的命令與自身的判斷結(jié)果輸出打開或者關(guān)閉車庫門指令到相應(yīng)的車庫門的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的步驟之后，還包括:
[0024]當(dāng)車庫門為非打開且鎖閉狀態(tài)、列車運(yùn)行方向?yàn)槌鰩旆较虿⑶伊熊囈殉銮遘噹扉T的相鄰區(qū)段時(shí)，區(qū)域控制器ZC不發(fā)送列車緊急制動(dòng)命令；否則所述區(qū)域控制器ZC發(fā)送列車緊急制動(dòng)命令。
[0025]可選地，所述區(qū)域控制器ZC發(fā)送列車緊急制動(dòng)命令的步驟之后，包括:
[0026]車庫門恢復(fù)后，區(qū)域控制器ZC不發(fā)送列車緊急制動(dòng)命令，列車緩解緊急制動(dòng)，待調(diào)度中心與現(xiàn)場確認(rèn)車庫門打開后列車可繼續(xù)發(fā)車運(yùn)行。
[0027]可選地，所述區(qū)域控制器ZC向所對(duì)應(yīng)的車庫門的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的步驟之后，包括:
[0028]若列車占?jí)悍雷o(hù)進(jìn)路，且列車運(yùn)行方向?yàn)槿霂欤瑒t不允許關(guān)閉洗車庫門；
[0029]若列車占?jí)悍雷o(hù)進(jìn)路，且列車運(yùn)行方向?yàn)槌鰩?，則允許關(guān)閉洗車庫門。
[0030]第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種適用于全自動(dòng)車輛段的車庫門控制系統(tǒng)，包括信號(hào)子系統(tǒng)，該信號(hào)子系統(tǒng)包括區(qū)域控制器、聯(lián)鎖CI和行調(diào)工作站，該車庫門控制系統(tǒng):多個(gè)用于控制車庫門開關(guān)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)；
[0031]每個(gè)所述執(zhí)行機(jī)分別與控制器、聯(lián)鎖CI和行調(diào)工作站通信連接；
[0032]所述信號(hào)子系統(tǒng)用于采集多個(gè)車庫門狀態(tài)、防護(hù)進(jìn)路狀態(tài)以及列車狀態(tài)以生成控制每個(gè)車庫門開關(guān)的命令。
[0033]本發(fā)明通過設(shè)定車庫門防護(hù)電路、信號(hào)機(jī)和相鄰區(qū)段之間的聯(lián)鎖關(guān)系，分析列車進(jìn)出庫場景，從而判定車庫門的相應(yīng)操作，使得全自動(dòng)車輛段的車庫門能夠可靠、準(zhǔn)確、安全的開關(guān)，可以降低人為操作可能帶來的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)提高了列車出庫、入庫和洗車的作業(yè)效率。
【附圖說明】
[0034]通過參考附圖會(huì)更加清楚的理解本發(fā)明的特征和優(yōu)點(diǎn)，附圖是示意性的而不應(yīng)理解為對(duì)本發(fā)明進(jìn)行任何限制，在附圖中:
[0035]圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種適用于全自動(dòng)車輛段的車庫門控制方法的方法流程圖；
[0036]圖2?圖15分別示出了列車在不同相鄰區(qū)段時(shí)場景示意圖；
[0037]圖16是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種適用于全自動(dòng)駕駛的車庫門控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0038]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
[0039]第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種適用于全自動(dòng)駕駛的車庫門控制方法，如圖1所示，包括:
[0040]聯(lián)鎖CI接收來自信號(hào)子系統(tǒng)按照收發(fā)車計(jì)劃及調(diào)度操作所發(fā)出的開關(guān)車庫門的命令；
[0041]聯(lián)鎖CI根據(jù)所采集的各個(gè)車庫門狀態(tài)、防護(hù)進(jìn)路狀態(tài)以及列車狀態(tài)以判斷是否輸出關(guān)閉車庫門指令；
[0042]聯(lián)鎖CI根據(jù)來自信號(hào)子系統(tǒng)的命令與自身的判斷結(jié)果輸出打開或者關(guān)閉車庫門指令到相應(yīng)的車庫門的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0043]本發(fā)明通過設(shè)定車庫門防護(hù)電路、信號(hào)機(jī)和相鄰區(qū)段之間的聯(lián)鎖關(guān)系，分析列車進(jìn)出庫場景，從而判定車庫門的相應(yīng)操作，使得全自動(dòng)車輛段的車庫門能夠可靠、準(zhǔn)確、安全的開關(guān)，可以降低人為操作可能帶來的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)提高了列車出庫、入庫和洗車的作業(yè)效率。
[0044]實(shí)際應(yīng)用中，上述信號(hào)子系統(tǒng)包括區(qū)域控制器、聯(lián)鎖CI和行調(diào)工作站，用于采集或者接收不同車庫門的工作狀態(tài)(例如:門打開且鎖閉狀態(tài)、門完全關(guān)閉狀態(tài)或者門控制模式狀態(tài))、列車狀態(tài)(例如:列車的位置，列車的制動(dòng)狀態(tài)、列車的牽引狀態(tài))和防護(hù)進(jìn)路狀態(tài)(例如:防護(hù)進(jìn)路上是否存在列車等)，并且還可以向相對(duì)應(yīng)的車庫門發(fā)送開門指令或者關(guān)門指令。
[0045]實(shí)際應(yīng)用中，停車場通常包括列檢庫和洗車庫。對(duì)于列檢庫中每個(gè)股道設(shè)置一個(gè)車庫門(以下稱為列檢庫車庫門GR);洗車庫兩端分別設(shè)置一個(gè)車庫門(其中，靠近列檢庫車庫門GR的車庫門稱為洗車庫前門FR，遠(yuǎn)離列檢庫車庫門GR的車庫門稱為洗車庫后門BR) ο
[0046]1、洗車庫開門。
[0047]根據(jù)洗車計(jì)劃，信號(hào)子系統(tǒng)向洗車庫門發(fā)送開門命令，滿足檢查條件則車庫門打開，若超過規(guī)定時(shí)間未打開則在行調(diào)工作站報(bào)警。
[0048]2、列檢庫開門。
[0049]根據(jù)發(fā)車計(jì)劃以及調(diào)度操作，信號(hào)子系統(tǒng)向列車發(fā)送喚醒命令，同時(shí)向列檢庫車庫門GR發(fā)送開門命令，當(dāng)然行調(diào)工作站也可分批次人工打開列檢庫車庫門GR。等列車靜態(tài)測試后，若相對(duì)應(yīng)的列檢庫車庫門GR未打開，則Α列位列車(如圖2所示，標(biāo)號(hào)1AG段所示位置)不能進(jìn)行列車動(dòng)態(tài)測試，并且向調(diào)度中心、行調(diào)中心端報(bào)警。
[0050]當(dāng)列車回庫時(shí)，根據(jù)回庫計(jì)劃，若列檢庫車庫門GR處于關(guān)閉狀態(tài)，則信號(hào)子系統(tǒng)發(fā)送開門命令。若超過規(guī)定時(shí)間列檢庫車庫門GR未打開，則向行調(diào)工作站報(bào)警。
[0051]3、車庫門關(guān)門。
[0052]當(dāng)一批次連接洗車計(jì)劃完成后，行調(diào)工作站提示是否關(guān)閉洗車庫后門BR ;待行調(diào)工作站確認(rèn)關(guān)閉洗車庫后門BR后信號(hào)子系統(tǒng)向洗車庫后門BR發(fā)送關(guān)閉命令，則洗車庫后門BR自動(dòng)關(guān)閉。
[0053]A列位和B列位均出庫后，行調(diào)工作站可分批次提示是否關(guān)閉洗車庫后門BR。待行調(diào)工作站確認(rèn)后，信號(hào)子系統(tǒng)向洗車庫后門BR發(fā)送關(guān)閉命令，洗車庫后門BR自動(dòng)關(guān)閉；
[0054]A列位列車和B列位列車均回庫后，行調(diào)工作站提示是否關(guān)閉列檢庫車庫門GR。待行調(diào)工作站確認(rèn)后，信號(hào)子系統(tǒng)向列檢庫車庫門GR發(fā)送關(guān)閉命令，列檢庫車庫門GR自動(dòng)關(guān)閉。
[0055]信號(hào)子系統(tǒng)向列檢庫車庫門GR發(fā)出關(guān)門命令后，若超過規(guī)定時(shí)間仍處于打開狀態(tài)且鎖閉狀態(tài)則向行調(diào)工作站報(bào)警。
[0056]實(shí)際應(yīng)用中，車庫門關(guān)閉可能會(huì)存在危險(xiǎn)，因此需要采用安全設(shè)備以防止錯(cuò)誤的發(fā)出關(guān)門命令。其中，本發(fā)明實(shí)施例中，關(guān)門防護(hù)原則如下:
[0057]如圖2所不，列檢庫門的防護(hù)信號(hào)機(jī)為信號(hào)機(jī)JK1、信號(hào)機(jī)CK1A和信號(hào)機(jī)CK1B ；列檢庫車庫門GR的防護(hù)進(jìn)路的范圍為信號(hào)機(jī)JK1到信號(hào)機(jī)JK1B ;列檢庫車庫門GR的相鄰區(qū)段分別為相鄰區(qū)段1AG和相鄰區(qū)段2G。
[0058]如圖3所不，洗車庫門的防護(hù)信號(hào)機(jī)為信號(hào)機(jī)JK1、信號(hào)機(jī)JK1B和信號(hào)機(jī)CK1B ;洗車庫門的防護(hù)進(jìn)路范圍為信號(hào)機(jī)JK1到車檔(圖中未示出)；洗車庫門的相鄰區(qū)段分別為相鄰區(qū)段1AG、相鄰區(qū)段XCG和相鄰區(qū)段1BG。
[0059]實(shí)際應(yīng)用中，本發(fā)明實(shí)施例，執(zhí)行機(jī)構(gòu)接收到關(guān)庫門命令時(shí)，首先關(guān)閉信號(hào)機(jī)，然后向調(diào)度中心和行調(diào)中心站報(bào)警，最后由人工取消防護(hù)進(jìn)路后關(guān)閉相對(duì)應(yīng)的車庫門。
[0060]實(shí)際應(yīng)用中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以PLC控制器(Programmable Lo