一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，包括若干個(gè)導(dǎo)向單元，相鄰定位框架之間的螺栓上插套有隔套，定位框架的外側(cè)壁上均成型有固定套，固定套相對(duì)的兩外側(cè)壁上成型有導(dǎo)向槽，定位框架的固定套內(nèi)插接有支軸，支軸的一端插接在定位框架內(nèi)并固定有T型的連接座，連接座的橫向部露出定位框架的內(nèi)側(cè)壁，連接座橫向部的兩端成型有支耳，支耳之間設(shè)有水平的輥套，輥套內(nèi)鉸接有輥軸，輥軸的兩端固定在連接座的支耳上，支軸的另一端插接在調(diào)節(jié)套內(nèi)，調(diào)節(jié)套螺接在固定套上；支軸上插接固定有限位桿，限位桿的兩端穿過(guò)固定套的導(dǎo)向槽并壓靠在調(diào)節(jié)環(huán)上，調(diào)節(jié)環(huán)螺接在固定套上。本發(fā)明可提高升降軸的定位精度，減少升降軸升降過(guò)程產(chǎn)生的磨損。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置
技術(shù)領(lǐng)域
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[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)涉及一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置。
【背景技術(shù)】
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[0002]目前一些工業(yè)生產(chǎn)中逐漸通過(guò)自動(dòng)化設(shè)備來(lái)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的手工操作，就是一些自動(dòng)化設(shè)備無(wú)法完成的動(dòng)作，也可以通過(guò)機(jī)器人的機(jī)械手臂實(shí)現(xiàn)操作，從而機(jī)器人逐漸人工成為工業(yè)生產(chǎn)的主要生產(chǎn)力。工業(yè)生產(chǎn)中常見(jiàn)的為多軸機(jī)器人，多軸機(jī)器人又稱(chēng)為機(jī)械手、工業(yè)機(jī)械臂等，一些機(jī)械手帶有者升降臂或升降軸，其升降軸一般固定于機(jī)械手的頭部，一般通過(guò)連接螺桿從而實(shí)現(xiàn)通過(guò)螺桿逐漸實(shí)現(xiàn)升降，但在升降軸升降過(guò)程中應(yīng)為螺桿和相連接的螺紋套之間存在減小，從而升降軸在升降過(guò)程中其底端存在細(xì)微的晃動(dòng)，對(duì)于一些高精度的定位則出現(xiàn)誤差，從而需要升降軸在升降過(guò)程中需要配置導(dǎo)向裝置，提高定位精度。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0003]本發(fā)明的目的就是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供了一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其提高升降軸的定位精度，同時(shí)能減少升降軸升降過(guò)程產(chǎn)生的磨損。
[0004]—種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，包括若干個(gè)豎直分布的導(dǎo)向單元，導(dǎo)向單元包括三角形的定位框架，定位框架的三角插接有螺栓，相鄰定位框架之間的螺栓上插套有隔套，所述定位框架的三面外側(cè)壁上均成型有外螺紋的固定套，固定套相對(duì)的兩外側(cè)壁上成型有導(dǎo)向槽，定位框架的固定套內(nèi)插接有支軸，支軸的一端插接在定位框架內(nèi)并固定連接有T型的連接座，連接座的橫向部露出定位框架的內(nèi)側(cè)壁，連接座橫向部的兩端成型有支耳，支耳之間設(shè)有水平的輥套，輥套內(nèi)鉸接有輥軸，輥軸的兩端固定在連接座的支耳上，支軸的另一端插接在內(nèi)螺紋的調(diào)節(jié)套內(nèi)，調(diào)節(jié)套螺接在固定套上;所述的支軸上插接固定有限位桿，限位桿的兩端穿過(guò)固定套的導(dǎo)向槽并壓靠在調(diào)節(jié)環(huán)上，調(diào)節(jié)環(huán)螺接在固定套上，所述的支軸上成型有軸肩，支軸上插套有壓簧，壓簧的一端壓靠在支軸的軸肩上、另一端壓靠在調(diào)節(jié)堵頭上，調(diào)節(jié)堵頭螺接在調(diào)節(jié)套內(nèi)。
[0005]所述的導(dǎo)向單元至少設(shè)有個(gè)，導(dǎo)向單元上所有的定位框架的厚度和所有的隔套的長(zhǎng)度之和小于螺栓螺桿部的長(zhǎng)度。
[0006]所述定位框架所呈的三角形為等邊三角形，固定套位于定位框架外側(cè)壁的中部，定位框架外側(cè)壁的中部成型有支軸的插孔。
[0007]所述固定套上的導(dǎo)向槽和固定套的中心軸線(xiàn)相平行。
[0008]所述支軸的直徑小于固定套內(nèi)孔的直徑，固定套內(nèi)孔的直徑等于支軸上軸肩的直徑。
[0009]所述固定套上導(dǎo)向槽的長(zhǎng)度不小于壓簧壓縮的極限值。
[0010]所述的調(diào)節(jié)環(huán)和調(diào)節(jié)套的外壁上均成型有滾花。
[0011]本發(fā)明的有益效果在于:
[0012]1、它提供了一種柔性的導(dǎo)向裝置輔助機(jī)器人上升降軸的升降，在提高升降軸的定位精度的同時(shí)，導(dǎo)向裝置與升降軸的接觸為彈性接觸，并與升降軸升降過(guò)程的摩擦為滾動(dòng)摩擦，能有效減少升降軸升降過(guò)程產(chǎn)生的磨損。
[0013]2、它采用的導(dǎo)向裝置可以進(jìn)行調(diào)節(jié)，適用于各種粗細(xì)的升降軸的導(dǎo)向使用。
【附圖說(shuō)明】
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[0014]圖1為發(fā)明立體的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為發(fā)明仰視的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為發(fā)明側(cè)視方向的剖視示意圖。
[0017]圖中:1、導(dǎo)向單元；11、定位框架；111、固定套；112、導(dǎo)向槽；12、支軸；121、軸肩；
13、連接座；131、支耳;14、輥套；141、輥軸；15、調(diào)節(jié)套；16、限位桿;17、調(diào)節(jié)環(huán)；18、壓簧;19、調(diào)節(jié)堵頭;2、螺栓;3、隔套。
【具體實(shí)施方式】
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[0018]實(shí)施例:見(jiàn)圖1至3所示，一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，包括若干個(gè)豎直分布的導(dǎo)向單元I，導(dǎo)向單元I包括三角形的定位框架11，定位框架11的三角插接有螺栓2，相鄰定位框架11之間的螺栓2上插套有隔套3，所述定位框架11的三面外側(cè)壁上均成型有外螺紋的固定套111，固定套111相對(duì)的兩外側(cè)壁上成型有導(dǎo)向槽112，定位框架11的固定套111內(nèi)插接有支軸12，支軸12的一端插接在定位框架11內(nèi)并固定連接有T型的連接座13，連接座13的橫向部露出定位框架11的內(nèi)側(cè)壁，連接座13橫向部的兩端成型有支耳131，支耳131之間設(shè)有水平的輥套14，輥套14內(nèi)鉸接有輥軸141，輥軸141的兩端固定在連接座13的支耳131上，支軸12的另一端插接在內(nèi)螺紋的調(diào)節(jié)套15內(nèi)，調(diào)節(jié)套15螺接在固定套111上;所述的支軸12上插接固定有限位桿16，限位桿16的兩端穿過(guò)固定套111的導(dǎo)向槽112并壓靠在調(diào)節(jié)環(huán)17上，調(diào)節(jié)環(huán)17螺接在固定套111上，所述的支軸12上成型有軸肩121，支軸12上插套有壓簧18，壓簧18的一端壓靠在支軸12的軸肩121上、另一端壓靠在調(diào)節(jié)堵頭19上，調(diào)節(jié)堵頭19螺接在調(diào)節(jié)套15內(nèi)。
[0019]所述的導(dǎo)向單元I至少設(shè)有2個(gè)，導(dǎo)向單元I上所有的定位框架11的厚度和所有的隔套3的長(zhǎng)度之和小于螺栓2螺桿部的長(zhǎng)度。
[0020]所述定位框架11所呈的三角形為等邊三角形，固定套111位于定位框架11外側(cè)壁的中部，定位框架11外側(cè)壁的中部成型有支軸12的插孔。
[0021]所述固定套111上的導(dǎo)向槽112和固定套111的中心軸線(xiàn)相平行。
[0022]所述支軸12的直徑小于固定套111內(nèi)孔的直徑，固定套111內(nèi)孔的直徑等于支軸12上軸肩121的直徑。
[0023]所述固定套111上導(dǎo)向槽112的長(zhǎng)度不小于壓簧18壓縮的極限值。
[0024]所述的調(diào)節(jié)環(huán)17和調(diào)節(jié)套15的外壁上均成型有滾花。
[0025]工作原理:本發(fā)明為應(yīng)用于機(jī)器人機(jī)械手升降軸的導(dǎo)向裝置，其通過(guò)調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)環(huán)17和調(diào)節(jié)堵頭19能實(shí)現(xiàn)支軸12移動(dòng)，從而固定與支軸12上的輥套14位置可以調(diào)節(jié)，而導(dǎo)向時(shí)，通過(guò)輥套14與升降軸接觸實(shí)現(xiàn)導(dǎo)向，2點(diǎn)實(shí)現(xiàn)一線(xiàn)，多個(gè)導(dǎo)向單元I上的輥套14控制升降軸在豎直的直線(xiàn)上，從而保證定位精度，同時(shí)升降軸升降時(shí)，其輥套14是滾動(dòng)，與升降軸的摩檫為滾動(dòng)摩檫，同時(shí)輥套14與升降軸又為彈性接觸，從而升降軸過(guò)程中造成的摩檫損耗小。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，包括若干個(gè)豎直分布的導(dǎo)向單元(I)，其特征在于:導(dǎo)向單元(I)包括三角形的定位框架(11)，定位框架(11)的三角插接有螺栓(2)，相鄰定位框架(11)之間的螺栓(2)上插套有隔套(3)，所述定位框架(11)的三面外側(cè)壁上均成型有外螺紋的固定套(111)，固定套(111)相對(duì)的兩外側(cè)壁上成型有導(dǎo)向槽(112)，定位框架(11)的固定套(111)內(nèi)插接有支軸(12)，支軸(12)的一端插接在定位框架(11)內(nèi)并固定連接有T型的連接座(13)，連接座(13)的橫向部露出定位框架(I I)的內(nèi)側(cè)壁，連接座(13)橫向部的兩端成型有支耳(131)，支耳(131)之間設(shè)有水平的輥套(14)，輥套(14)內(nèi)鉸接有輥軸(141)，輥軸(141)的兩端固定在連接座(13)的支耳(131)上，支軸(12)的另一端插接在內(nèi)螺紋的調(diào)節(jié)套(15)內(nèi)，調(diào)節(jié)套(15)螺接在固定套(111)上;所述的支軸(12)上插接固定有限位桿(16)，限位桿(16)的兩端穿過(guò)固定套(111)的導(dǎo)向槽(112)并壓靠在調(diào)節(jié)環(huán)(17)上，調(diào)節(jié)環(huán)(17)螺接在固定套(111)上，所述的支軸(12)上成型有軸肩(121)，支軸(12)上插套有壓簧(18)，壓簧(18)的一端壓靠在支軸(12)的軸肩(121)上、另一端壓靠在調(diào)節(jié)堵頭(19)上，調(diào)節(jié)堵頭(19)螺接在調(diào)節(jié)套(15)內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述的導(dǎo)向單元(I)至少設(shè)有2個(gè)，導(dǎo)向單元(I)上所有的定位框架(11)的厚度和所有的隔套(3)的長(zhǎng)度之和小于螺栓(2)螺桿部的長(zhǎng)度。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述定位框架(11)所呈的三角形為等邊三角形，固定套(111)位于定位框架(11)外側(cè)壁的中部，定位框架(I I)外側(cè)壁的中部成型有支軸(12)的插孔。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述固定套(111)上的導(dǎo)向槽(112)和固定套(111)的中心軸線(xiàn)相平行。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述支軸(12)的直徑小于固定套(111)內(nèi)孔的直徑，固定套(111)內(nèi)孔的直徑等于支軸(12)上軸肩(121)的直徑。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述固定套(111)上導(dǎo)向槽(112)的長(zhǎng)度不小于壓簧(18)壓縮的極限值。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)器人升降軸上的柔性導(dǎo)向裝置，其特征在于:所述的調(diào)節(jié)環(huán)(17)和調(diào)節(jié)套(15)的外壁上均成型有滾花。
【文檔編號(hào)】B25J17/02GK106003138SQ201610420433
【公開(kāi)日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月14日
【發(fā)明人】王文慶
【申請(qǐng)人】東莞市聯(lián)洲知識(shí)產(chǎn)權(quán)運(yùn)營(yíng)管理有限公司