變距柔性機(jī)器人工夾具的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種變距柔性機(jī)器人工夾具，包括工夾具框架（1），所述工夾具框架（1）的頂板底部設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)方向相反的氣缸（2）且工夾具框架（1）內(nèi)設(shè)置至少兩個(gè)吸盤（3），吸盤（3）的底部設(shè)有吸盤軟接頭（4）且吸盤（3）的上方固定安裝有連接塊（5），同時(shí)沿著工夾具框架（1）的長(zhǎng)度方向位于工夾具框架（1）兩端端側(cè)的連接塊（5）上固定設(shè)置有氣缸推塊（6），氣缸推塊（6）通過(guò)相應(yīng)的氣缸連接桿（7）與氣缸（2）的活塞桿相連接；兩個(gè)氣缸（2）的活塞桿伸出時(shí)則能夠使得對(duì)應(yīng)的吸盤（3）之間相互遠(yuǎn)離，反之則相反。本實(shí)用新型的工夾具能夠?qū)崟r(shí)調(diào)整吸盤之間的間距，滿足不同種類、不同間距冰激凌的裝箱需求，適用范圍廣。
【專利說(shuō)明】
變距柔性機(jī)器人工夾具
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種工夾具，具體地說(shuō)是一種運(yùn)行穩(wěn)定且能夠使吸盤同步聯(lián)動(dòng)伸縮以調(diào)整吸盤間距的用于機(jī)器人的變距柔性機(jī)器人工夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的冰激凌制備出來(lái)后，需要對(duì)其放置入包裝箱中進(jìn)行儲(chǔ)存運(yùn)輸。目前大多冰激凌生產(chǎn)廠家仍采用人工裝箱的方式進(jìn)行操作，即裝箱工人坐在冰激凌成品輸送線的兩偵U，當(dāng)冰激凌成品沿輸送線運(yùn)行時(shí)，裝箱工人根據(jù)包裝箱的大小拾取相應(yīng)數(shù)量的冰激凌分層放入包裝箱，該種方法費(fèi)時(shí)費(fèi)力，人工需求量較大但工作效率較低；目前也有部分廠家通過(guò)各種工夾具來(lái)實(shí)現(xiàn)冰激凌的抓取裝箱，比如申請(qǐng)?zhí)枮?01220224454.3中提到的工夾具，該工夾具擁有整體式負(fù)壓腔且負(fù)壓腔內(nèi)的負(fù)壓不僅均衡而不易掉件，適用于不同規(guī)格形狀的冰激凌抓取裝箱;但由于整個(gè)工夾具采用硬質(zhì)材料制成，使得吸取范圍有限而單次吸取冰激凌的數(shù)量少且容易損傷冰激凌，同時(shí)不能根據(jù)冰激凌的實(shí)時(shí)位置進(jìn)行調(diào)整，無(wú)法適用于目前種類繁多、間距不同的冰激凌裝箱需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，提供一種運(yùn)行穩(wěn)定且能夠使吸盤同步聯(lián)動(dòng)伸縮以調(diào)整吸盤間距的用于機(jī)器人的變距柔性機(jī)器人工夾具。
[0004]本實(shí)用新型的目的是通過(guò)以下技術(shù)方案解決的:
[0005]—種變距柔性機(jī)器人工夾具，包括工夾具框架，其特征在于:所述工夾具框架的頂板底部設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)方向相反的氣缸且工夾具框架內(nèi)設(shè)置至少兩個(gè)吸盤，吸盤的底部設(shè)有吸盤軟接頭且吸盤的上方固定安裝有連接塊，且沿著工夾具框架的長(zhǎng)度方向位于工夾具框架兩端端側(cè)的連接塊上固定設(shè)置有氣缸推塊，氣缸推塊通過(guò)相應(yīng)的氣缸連接桿與氣缸的活塞桿相連接;兩個(gè)氣缸的活塞桿伸出時(shí)則通過(guò)氣缸連接桿推動(dòng)相應(yīng)的氣缸推塊使得對(duì)應(yīng)的吸盤之間相互遠(yuǎn)離，反之則使得對(duì)應(yīng)的吸盤之間相互鄰近。
[0006]單個(gè)氣缸驅(qū)動(dòng)的吸盤的數(shù)量不少于兩個(gè)時(shí)，則在氣缸下方的框架定位板上通過(guò)銷釘設(shè)置有主連桿，主連桿通過(guò)主動(dòng)支連桿與帶有氣缸推塊的連接塊相連接并通過(guò)被動(dòng)支連桿與不帶有氣缸推塊的連接塊相連接;氣缸的活塞桿伸出時(shí)則通過(guò)氣缸連接桿推動(dòng)相應(yīng)的氣缸推塊使得遠(yuǎn)端的對(duì)應(yīng)吸盤向工夾具框架的長(zhǎng)度方向端側(cè)移動(dòng)，同時(shí)帶有氣缸推塊的連接塊上的主動(dòng)支連桿拉動(dòng)主連桿伸展進(jìn)而由主連桿通過(guò)被動(dòng)支連桿去驅(qū)動(dòng)與被動(dòng)支連桿對(duì)應(yīng)連接的連接塊向工夾具框架的長(zhǎng)度方向端側(cè)移動(dòng)，氣缸的活塞桿回縮時(shí)則各個(gè)連接塊帶動(dòng)相應(yīng)的吸盤反向運(yùn)動(dòng)，使得單個(gè)氣缸能夠同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)吸盤進(jìn)行聯(lián)動(dòng)。
[0007]所述吸盤的數(shù)量為奇數(shù)個(gè)時(shí)，則中間的吸盤位置不動(dòng)而其兩側(cè)的吸盤由對(duì)應(yīng)的氣缸驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)離中間的吸盤或靠近中間的吸盤。
[0008]沿著工夾具框架的長(zhǎng)度方向在工夾具框架上設(shè)有導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿貫穿全部連接塊使得連接塊在相應(yīng)氣缸的作用下能夠沿著導(dǎo)向桿滑動(dòng)。
[0009]所述的導(dǎo)向桿通過(guò)連接塊內(nèi)嵌置的直線軸承貫穿相應(yīng)的連接塊。
[0010]所述的吸盤包括吸盤軟接頭、腔體和氣管接頭，腔體底部的腔體蓋板將腔體密封住且沿著腔體蓋板的長(zhǎng)度方向上均勻設(shè)置有多個(gè)吸盤軟接頭與腔體相連通，同時(shí)氣管接頭設(shè)置在腔體的頂部通過(guò)氣管與鼓風(fēng)機(jī)相連接使得鼓風(fēng)機(jī)通過(guò)抽氣讓吸盤形成真空環(huán)境以吸取標(biāo)的物。
[0011]所述的氣缸通過(guò)氣缸固定板設(shè)置在工夾具框架中部的頂板上。
[0012]本實(shí)用新型相比現(xiàn)有技術(shù)有如下優(yōu)點(diǎn):
[0013]本實(shí)用新型通過(guò)氣缸連接桿、氣缸推塊驅(qū)動(dòng)單個(gè)吸盤或通過(guò)氣缸連接桿、氣缸推塊以及主連桿、主動(dòng)支連桿、被動(dòng)支連桿的聯(lián)動(dòng)同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)吸盤，使得工夾具內(nèi)的多個(gè)吸盤之間的間距能夠?qū)崟r(shí)調(diào)整，滿足不同種類、不同間距冰激凌的裝箱需求;多個(gè)工夾具能夠在同一個(gè)機(jī)器人的機(jī)械手上組合使用，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便的特點(diǎn)，適宜推廣使用。
【附圖說(shuō)明】
[0014]附圖1為本實(shí)用新型的變距柔性機(jī)器人工夾具的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]附圖2為本實(shí)用新型的變距柔性機(jī)器人工夾具多個(gè)組裝在一起的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]其中:I一工夾具框架;2—?dú)飧?3—吸盤;4一吸盤軟接頭;5—連接塊;6—?dú)飧淄茐K;7—?dú)飧走B接桿;8—框架定位板;9一銷釘;10—主連桿;11一主動(dòng)支連桿；12—被動(dòng)支連桿;13—導(dǎo)向桿;14一直線軸承;15—腔體;16—?dú)夤芙宇^;17—腔體蓋板;18—?dú)飧坠潭ò濉?br>【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。
[0018]如圖1所示:一種變距柔性機(jī)器人工夾具，包括工夾具框架I，在工夾具框架I的頂板底部設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)方向相反的氣缸2且工夾具框架I內(nèi)設(shè)置至少兩個(gè)吸盤3，其中氣缸2通過(guò)氣缸固定板18設(shè)置在工夾具框架I中部的頂板上，吸盤3包括吸盤軟接頭4、腔體15和氣管接頭16，腔體15底部的腔體蓋板17將腔體15密封住且沿著腔體蓋板17的長(zhǎng)度方向上均勻設(shè)置有多個(gè)吸盤軟接頭4與腔體15相連通，同時(shí)氣管接頭16設(shè)置在腔體15的頂部通過(guò)氣管與鼓風(fēng)機(jī)相連接使得鼓風(fēng)機(jī)通過(guò)抽氣讓吸盤3形成真空環(huán)境以吸取標(biāo)的物。在吸盤3的上方固定安裝有連接塊5，沿著工夾具框架I的長(zhǎng)度方向在工夾具框架I上設(shè)有用于對(duì)連接塊5進(jìn)行定位和導(dǎo)向的導(dǎo)向桿13，導(dǎo)向桿13通過(guò)連接塊5內(nèi)嵌置的直線軸承14貫穿相應(yīng)的連接塊5使得連接塊5在相應(yīng)氣缸2的作用下能夠沿著導(dǎo)向桿13滑動(dòng)，且沿著工夾具框架I的長(zhǎng)度方向位于工夾具框架I兩端端側(cè)的連接塊5上固定設(shè)置有氣缸推塊6，氣缸推塊6通過(guò)相應(yīng)的氣缸連接桿7與氣缸2的活塞桿相連接;兩個(gè)氣缸2的活塞桿伸出時(shí)則通過(guò)氣缸連接桿7推動(dòng)相應(yīng)的氣缸推塊6使得對(duì)應(yīng)的吸盤3之間相互遠(yuǎn)離，反之則使得對(duì)應(yīng)的吸盤3之間相互鄰近。在上述結(jié)構(gòu)中，當(dāng)吸盤3的數(shù)量為奇數(shù)個(gè)時(shí)，則中間的吸盤3位置不動(dòng)而其兩側(cè)的吸盤3由對(duì)應(yīng)的氣缸2驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)離中間的吸盤3或靠近中間的吸盤3;另外當(dāng)單個(gè)氣缸2驅(qū)動(dòng)的吸盤3的數(shù)量不少于兩個(gè)時(shí)，則在氣缸2下方的框架定位板8上通過(guò)銷釘9設(shè)置有主連桿10，主連桿10通過(guò)主動(dòng)支連桿11與帶有氣缸推塊6的連接塊5相連接并通過(guò)被動(dòng)支連桿12與不帶有氣缸推塊6的連接塊5相連接;氣缸2的活塞桿伸出時(shí)則通過(guò)氣缸連接桿7推動(dòng)相應(yīng)的氣缸推塊6使得遠(yuǎn)端的對(duì)應(yīng)吸盤3向工夾具框架I的長(zhǎng)度方向端側(cè)移動(dòng)，同時(shí)帶有氣缸推塊6的連接塊5上的主動(dòng)支連桿11拉動(dòng)主連桿10伸展進(jìn)而由主連桿10通過(guò)被動(dòng)支連桿12去驅(qū)動(dòng)與被動(dòng)支連桿12各自對(duì)應(yīng)連接的連接塊5向工夾具框架I的長(zhǎng)度方向端側(cè)移動(dòng)，氣缸2的活塞桿回縮時(shí)則各個(gè)連接塊5帶動(dòng)相應(yīng)的吸盤3反向運(yùn)動(dòng)，使得單個(gè)氣缸2能夠同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)吸盤3進(jìn)行聯(lián)動(dòng)。另外在實(shí)際使用中，還可通過(guò)在工夾具框架I的內(nèi)壁上設(shè)置導(dǎo)向槽等多種方式對(duì)吸盤3上的連接塊5進(jìn)行導(dǎo)向定位。
[0019]實(shí)施例一
[0020]如圖1所示，本實(shí)用新型的變距柔性機(jī)器人工夾具的工夾具框架I內(nèi)共設(shè)有五個(gè)吸盤3，每個(gè)吸盤3的腔體蓋板17上皆設(shè)有三個(gè)吸盤軟接頭4，在工夾具框架I上設(shè)有兩根導(dǎo)向桿13，五個(gè)吸盤3皆通過(guò)連接塊5安裝在導(dǎo)向桿13上，其中中間的吸盤3就固定設(shè)置在框架定位板8的下方不動(dòng)，沿著工夾具框架I的長(zhǎng)度方向位于工夾具框架I兩端端側(cè)的連接塊5上固定設(shè)置有氣缸推塊6，氣缸推塊6通過(guò)相應(yīng)的氣缸連接桿7與對(duì)應(yīng)的氣缸2的活塞桿相連接，同時(shí)帶有氣缸推塊6的連接塊5通過(guò)主動(dòng)支連桿11與設(shè)置在框架定位板8上對(duì)應(yīng)的主連桿10相連接，同時(shí)兩個(gè)主連桿10分別通過(guò)被動(dòng)支連桿12與帶有氣缸推塊6的吸盤3和中間的吸盤3之間的那一個(gè)吸盤3上的連接塊5相連接，當(dāng)氣缸2的活塞桿伸出時(shí)則通過(guò)氣缸連接桿7推動(dòng)相應(yīng)的氣缸推塊6使得遠(yuǎn)端的對(duì)應(yīng)吸盤3向工夾具框架I的長(zhǎng)度方向端側(cè)移動(dòng)，同時(shí)帶有氣缸推塊6的連接塊5上的主動(dòng)支連桿11拉動(dòng)主連桿10伸展進(jìn)而由主連桿10通過(guò)被動(dòng)支連桿12去驅(qū)動(dòng)與被動(dòng)支連桿12對(duì)應(yīng)連接的連接塊5向工夾具框架I的長(zhǎng)度方向端側(cè)移動(dòng)，氣缸2的活塞桿回縮時(shí)則各個(gè)連接塊5帶動(dòng)相應(yīng)的吸盤3反向運(yùn)動(dòng)，使得兩個(gè)氣缸2同時(shí)驅(qū)動(dòng)四個(gè)吸盤3同步聯(lián)動(dòng)擴(kuò)大間距或縮小間距，適用冰激凌抓取裝箱的不同需求。
[0021]另外附圖2展示了四個(gè)工夾具各自通過(guò)相應(yīng)的連接支架固定在橫板上的結(jié)構(gòu)示意圖，橫板固定在機(jī)器人的機(jī)械手上即可采用機(jī)器人帶動(dòng)該工夾具工作。橫板上工夾具的數(shù)量并不局限于附圖2中的四個(gè)工夾具，可以根據(jù)實(shí)際需要確定工夾具數(shù)量的多少。
[0022]本實(shí)用新型通過(guò)氣缸連接桿7、氣缸推塊6驅(qū)動(dòng)單個(gè)吸盤3或通過(guò)氣缸連接桿7、氣缸推塊6以及主連桿1、主動(dòng)支連桿11、被動(dòng)支連桿12的聯(lián)動(dòng)同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)吸盤3，使得工夾具內(nèi)的多個(gè)吸盤3之間的間距能夠?qū)崟r(shí)調(diào)整，滿足不同種類、不同間距冰激凌的裝箱需求；多個(gè)工夾具能夠在同一個(gè)機(jī)器人的機(jī)械手上組合使用，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便的特點(diǎn)，適宜推廣使用。
[0023]以上實(shí)施例僅為說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)思想，不能以此限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡是按照本實(shí)用新型提出的技術(shù)思想，在技術(shù)方案基礎(chǔ)上所做的任何改動(dòng)，均落入本實(shí)用新型保護(hù)范圍之內(nèi)；本實(shí)用新型未涉及的技術(shù)均可通過(guò)現(xiàn)有技術(shù)加以實(shí)現(xiàn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種變距柔性機(jī)器人工夾具，包括工夾具框架(I)，其特征在于:所述工夾具框架(I)的頂板底部設(shè)有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)方向相反的氣缸(2)且工夾具框架(I)內(nèi)設(shè)置至少兩個(gè)吸盤(3)，吸盤(3)的底部設(shè)有吸盤軟接頭(4)且吸盤(3)的上方固定安裝有連接塊(5)，且沿著工夾具框架(I)的長(zhǎng)度方向位于工夾具框架(I)兩端側(cè)的連接塊(5)上固定設(shè)置有氣缸推塊(6)，氣缸推塊(6 )通過(guò)相應(yīng)的氣缸連接桿(7 )與氣缸(2 )的活塞桿相連接;兩個(gè)氣缸(2 )的活塞桿伸出時(shí)則通過(guò)氣缸連接桿(7)推動(dòng)相應(yīng)的氣缸推塊(6)使得對(duì)應(yīng)的吸盤(3)之間相互遠(yuǎn)離，反之則使得對(duì)應(yīng)的吸盤(3)之間相互鄰近。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距柔性機(jī)器人工夾具，其特征在于:單個(gè)氣缸(2)驅(qū)動(dòng)的吸盤(3)的數(shù)量不少于兩個(gè)時(shí)，則在氣缸(2)下方的框架定位板(8)上通過(guò)銷釘(9)設(shè)置有主連桿(1 )，主連桿(1 )通過(guò)主動(dòng)支連桿(11)與帶有氣缸推塊(6 )的連接塊(5 )相連接并通過(guò)被動(dòng)支連桿(12 )與不帶有氣缸推塊(6 )的連接塊(5 )相連接;氣缸(2 )的活塞桿伸出時(shí)則通過(guò)氣缸連接桿(7 )推動(dòng)相應(yīng)的氣缸推塊(6 )使得遠(yuǎn)端的對(duì)應(yīng)吸盤(3 )向工夾具框架(I)的長(zhǎng)度方向端側(cè)移動(dòng)，同時(shí)帶有氣缸推塊(6 )的連接塊(5)上的主動(dòng)支連桿(11)拉動(dòng)主連桿(10 )伸展進(jìn)而由主連桿(10)通過(guò)被動(dòng)支連桿(12)去驅(qū)動(dòng)與被動(dòng)支連桿(12)對(duì)應(yīng)連接的連接塊(5)向工夾具框架(I)的長(zhǎng)度方向端側(cè)移動(dòng)，氣缸(2 )的活塞桿回縮時(shí)則各個(gè)連接塊(5 )帶動(dòng)相應(yīng)的吸盤(3)反向運(yùn)動(dòng)，使得單個(gè)氣缸(2)能夠同時(shí)驅(qū)動(dòng)多個(gè)吸盤(3)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的變距柔性機(jī)器人工夾具，其特征在于:所述吸盤(3)的數(shù)量為奇數(shù)個(gè)時(shí)，則中間的吸盤(3)位置不動(dòng)而其兩側(cè)的吸盤(3)由對(duì)應(yīng)的氣缸(2)驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)離中間的吸盤(3)或靠近中間的吸盤(3)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距柔性機(jī)器人工夾具，其特征在于:沿著工夾具框架(I)的長(zhǎng)度方向在工夾具框架(I)上設(shè)有導(dǎo)向桿(13)，導(dǎo)向桿(13)貫穿全部連接塊(5)使得連接塊(5)在相應(yīng)氣缸(2)的作用下能夠沿著導(dǎo)向桿(13)滑動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的變距柔性機(jī)器人工夾具，其特征在于:所述的導(dǎo)向桿(13)通過(guò)連接塊(5)內(nèi)嵌置的直線軸承(14)貫穿相應(yīng)的連接塊(5)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距柔性機(jī)器人工夾具，其特征在于:所述的吸盤(3)包括吸盤軟接頭(4)、腔體(15)和氣管接頭(16)，腔體(15)底部的腔體蓋板(17)將腔體(15)密封住且沿著腔體蓋板(17)的長(zhǎng)度方向上均勻設(shè)置有多個(gè)吸盤軟接頭(4)與腔體(15)相連通，同時(shí)氣管接頭(16)設(shè)置在腔體(15)的頂部通過(guò)氣管與鼓風(fēng)機(jī)相連接使得鼓風(fēng)機(jī)通過(guò)抽氣讓吸盤(3)形成真空環(huán)境以吸取標(biāo)的物。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變距柔性機(jī)器人工夾具，其特征在于:所述的氣缸(2)通過(guò)氣缸固定板(18)設(shè)置在工夾具框架(I)中部的頂板上。
【文檔編號(hào)】B25J9/00GK205438537SQ201521120446
【公開(kāi)日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2015年12月30日
【發(fā)明人】李攭德, 劉霞
【申請(qǐng)人】蘇州澳昆智能機(jī)器人技術(shù)有限公司