機(jī)械手臂關(guān)節(jié)平面移動(dòng)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手臂的技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及機(jī)械手臂關(guān)節(jié)平面的移動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手臂能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點(diǎn)進(jìn)行作業(yè)，是目前在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)械裝置。
[0003]平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人又稱SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)型機(jī)器人，是一種應(yīng)用于裝配作業(yè)的機(jī)器人手臂，SCARA機(jī)器人各手臂之間通過(guò)關(guān)節(jié)平面移動(dòng)裝置進(jìn)行連接，通過(guò)該關(guān)節(jié)平面移動(dòng)裝置在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向?，F(xiàn)有的機(jī)械手臂均通過(guò)和關(guān)節(jié)平面移動(dòng)裝置的減速器的輸出端直接相連，因此要求減速器需具有在高承載下穩(wěn)定工作的特點(diǎn)，一般采用諧波傳動(dòng)減速器或RV減速機(jī)，上述兩種減速器均具有承重大的等特點(diǎn)，但價(jià)格非常高，導(dǎo)致機(jī)器人手臂的成本也很高。如果能夠解決承重的問(wèn)題，那么即可選用其他類型的減速器，使減速器的選用更加多樣化。
[0004]鑒于此，本發(fā)明人為此研制出一種新的機(jī)械手臂關(guān)節(jié)平面移動(dòng)裝置，有效的解決了上述問(wèn)題，本案由此產(chǎn)生。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型提供的機(jī)械手臂關(guān)節(jié)平面移動(dòng)裝置，在不影響精度的前提下，降低了減速器的選用標(biāo)準(zhǔn)，使減速器的選用更加多樣化，可降低成本，增加了承重能力。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0007]機(jī)械手臂關(guān)節(jié)平面移動(dòng)裝置，包括伺服電機(jī)、減速器和平面軸承，其中伺服電機(jī)和減速器安裝在第一機(jī)械手臂上，減速器的輸出端和第一機(jī)械手臂垂直布置，和第一機(jī)械手臂水平布置的第二機(jī)械手臂固定在減速器的輸出端并隨輸出端一起轉(zhuǎn)動(dòng)，第一機(jī)械手臂和第二機(jī)械手臂之間安裝用于支撐的平面軸承，平面軸承和減速器的輸出端同軸布置。
[0008]所述減速器的輸出端形成法蘭座，第二機(jī)械手臂通過(guò)螺栓固定在法蘭座上。
[0009]所述法蘭座外表面呈圓柱形，圓柱形的直徑大小和平面軸承的內(nèi)徑大小對(duì)應(yīng)，法蘭座伸出第一機(jī)械手臂的表面，平面軸承套接安裝在法蘭座的外表面，擰緊螺栓將平面軸承上下兩面分別緊密抵靠在第一機(jī)械手臂表面和第二機(jī)械手臂表面。
[0010]所述法蘭座和第二機(jī)械手臂之間安裝有圓柱形軸承座，圓柱形軸承座上形成有和法蘭座上螺紋孔對(duì)應(yīng)的通孔，螺栓穿插過(guò)第二機(jī)械手臂和圓柱形軸承座后固定在法蘭座上，圓柱形軸承座的直徑大小和平面軸承的內(nèi)徑大小對(duì)應(yīng)，圓柱形軸承座伸出第一機(jī)械手臂的表面，平面軸承套接安裝在圓柱形軸承座的外表面，平面軸承上下兩面分別緊密抵靠在第一機(jī)械手臂表面和第二機(jī)械手臂表面。
[0011]所述法蘭座的外表面呈圓柱形，圓柱形軸承座直徑大于法蘭座的直徑，圓柱形軸承座端部形成圓環(huán)形凸緣，圓環(huán)形凸緣的內(nèi)徑和法蘭座的外徑對(duì)應(yīng)，法蘭座置于圓環(huán)形凸緣內(nèi)使圓柱形軸承座和法蘭座的相對(duì)位置不變。
[0012]所述第二機(jī)械手臂上形成沉孔，平面軸承和圓柱形軸承座置于該沉孔內(nèi)，沉孔的直徑和平面軸承的外徑對(duì)應(yīng)。
[0013]所述法蘭座和第二機(jī)械手臂表面之間安裝有調(diào)整墊片，通過(guò)改變調(diào)整墊片的厚度來(lái)調(diào)節(jié)平面軸承上下兩面緊密抵靠在第一機(jī)械手臂表面和第二機(jī)械手臂表面的緊密程度。
[0014]采用上述方案后，本實(shí)用新型通過(guò)在第一機(jī)械手臂和第二機(jī)械手臂之間安裝用于支撐的平面軸承，將原作用在減速器輸出軸上的徑向力和軸向力，通過(guò)平面軸承來(lái)承受，原減速器只需承受旋轉(zhuǎn)力即可，因此在不改變精度的前提下，大大降低了減速器的選用標(biāo)準(zhǔn)，可降低減速器的購(gòu)買成本，由于平面軸承的承受能力較強(qiáng)，因此在選用相同減速器的條件下，增加了關(guān)節(jié)處的承重能力。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本實(shí)施例的立體分解圖；
[0016]圖2是本實(shí)施例的部分剖視圖。
[0017]標(biāo)號(hào)說(shuō)明
[0018]第一關(guān)節(jié)10，第二關(guān)節(jié)20 ；
[0019]伺服電機(jī)I，減速器2，平面軸承3，第一機(jī)械手臂4，第二機(jī)械手臂5，沉孔51，法蘭座6，螺栓7，調(diào)整墊片8，圓柱形軸承座9，通孔91，圓環(huán)形凸緣92。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為了進(jìn)一步解釋本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面通過(guò)具體實(shí)施例來(lái)對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)闡述。
[0021]如圖1-2所示，是本實(shí)用新型揭示的機(jī)械手臂關(guān)節(jié)平面移動(dòng)裝置，包括伺服電機(jī)1、減速器2和平面軸承3，其中伺服電機(jī)I和減速器2安裝在第一機(jī)械手臂4上，減速器2的輸出端和第一機(jī)械手臂4垂直布置，第一機(jī)械手臂4和第二機(jī)械手臂5水平布置。減速器2的輸出端形成法蘭座6，第二機(jī)械手臂5通過(guò)螺栓7固定在法蘭座6上，第二機(jī)械手臂5隨減速器2的輸出端一起轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0022]第一機(jī)械手臂4和第二機(jī)械手臂5之間安裝平面軸承3，平面軸承3和減速器2的輸出端同軸布置，通過(guò)平面軸承3來(lái)承受第一機(jī)械手臂4和第二機(jī)械手臂5之間的軸向和徑向力，使減速器2只需承受旋轉(zhuǎn)作用力即可，因此在不改變精度的前提下，可降低減速器2的選用標(biāo)準(zhǔn)，比如選用行星齒輪減速器等齒輪減速器，或渦輪減速器，或其他價(jià)格便宜的減速器。再者平面軸承3的承受能力較強(qiáng)，在選用相同減速器的條件下，比如同樣選擇諧波傳動(dòng)減速器或RV減速器，則增加了關(guān)節(jié)處的承重能力。
[0023]平面軸承3和減速器2的輸出端同軸布置的方式有很多，本實(shí)施例優(yōu)先采用下面兩種方式。
[0024]方式一，如圖示中第一關(guān)節(jié)10所示，法蘭座6外表面呈圓柱形，圓柱形的直徑大小和平面軸承3的內(nèi)徑大小對(duì)應(yīng)，法蘭座6需伸出第一機(jī)械手臂4的表面，伸出部分供平面軸承3安裝，平面軸承3直接套接安裝在法蘭座6的外表