一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。機(jī)器人的主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括臂部、腕部和手部。而機(jī)器人底座作為承重部件，機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)作為機(jī)器人的輸出終端，直接參與產(chǎn)品的生產(chǎn)和制作過程，因而對其的精確性、靈活性有很高要求，機(jī)器人的腕關(guān)節(jié)也稱作第五、第六關(guān)節(jié)，而現(xiàn)目前，該結(jié)構(gòu)存在諸多不足。
[0003]1、第五關(guān)節(jié)伺服電機(jī)和第六關(guān)節(jié)伺服電機(jī)置于第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂之中，使機(jī)器人手臂重心前移，增加了第二、第三關(guān)節(jié)的負(fù)載，額定負(fù)載受到影響。
[0004]2、第五關(guān)節(jié)伺服電機(jī)和第六關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的控制電纜需要繞過第四關(guān)節(jié)減速器，同時線纜需要隨第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂一起旋轉(zhuǎn)，線纜一方面要折彎，另一方面要扭曲，容易折斷。
[0005]3、第五關(guān)節(jié)伺服電機(jī)和第六關(guān)節(jié)伺服電機(jī)置于第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂之中，其外形大小受限，伺服電機(jī)型號選擇受限，第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂外形尺寸變大，影響機(jī)器人手臂、手腕的靈活性。
[0006]4、同步帶過長，張緊后對伺服電機(jī)的輸出軸影響大，縮短電機(jī)使用壽命。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]針對現(xiàn)目前存在的問題和不足，提供一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，具體技術(shù)方案如下:
[0008]—種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括第五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)1、第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)2，所述第五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)1、第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)2由來自機(jī)器人腕關(guān)節(jié)外部的動力驅(qū)動，所述五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)I的輸出端為第五關(guān)節(jié)擺臂3，所述第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)2輸出端為第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂4，所述第五關(guān)節(jié)擺臂3固定在第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂4上。
[0009]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，第五關(guān)節(jié)動力軸5從機(jī)器人腕關(guān)節(jié)外部將運(yùn)動傳遞給第五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)I的輸入端，第六關(guān)節(jié)動力軸6從機(jī)器人腕關(guān)節(jié)外部將運(yùn)動傳遞給第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)2的輸入端。
[0010]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述第六關(guān)節(jié)動力軸6為中空結(jié)構(gòu)，所述第六關(guān)節(jié)動力軸6套設(shè)在第五關(guān)節(jié)動力軸5的外部，所述第六關(guān)節(jié)動力軸6的內(nèi)壁與第五關(guān)節(jié)動力軸5的外壁設(shè)置間距。
[0011]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述第五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)I包括一號主動錐齒輪7、一號從動錐齒輪8、一號主動帶輪9、一號同步帶10、一號從動帶輪11、第五關(guān)節(jié)減速器12，所述一號主動錐齒輪7與一號從動錐齒輪8相嚙合，所述一號從動錐齒輪8輸出端與一號主動帶輪9連接，通過一號同步帶10連接一號從動帶輪11，所述一號從動帶輪11連接第五關(guān)節(jié)減速器12，所述第五關(guān)節(jié)減速器12通過連接部件13連接第五關(guān)節(jié)擺臂3。
[0012]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述一號從動錐齒輪8通過平鍵25將運(yùn)動傳遞給一號主動帶輪9 ;所述一號從動帶輪11通過平鍵25將運(yùn)動傳遞給第五關(guān)節(jié)減速器12。
[0013]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)2包括二號主動錐齒輪14、二號從動錐齒輪15、二號主動帶輪16、二號同步帶17、二號從動帶輪18、三號主動錐齒輪19、三號從動錐齒輪20、第六關(guān)節(jié)減速器21，所述二號主動錐齒輪14與二號從動錐齒輪15相嚙合，所述二號從動錐齒輪15輸出端與二號主動帶輪16連接，通過二號同步帶17連接二號從動帶輪18，所述二號從動帶輪18連接三號主動錐齒輪19，所述三號主動錐齒輪19與三號從動錐齒輪20相嚙合，所述三號從動錐齒輪20連接第六關(guān)節(jié)減速器21，所述第六關(guān)節(jié)減速器21通過連接部件連接第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂4。
[0014]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述二號從動錐齒輪15通過平鍵25將運(yùn)動傳遞給二號主動帶輪16 ;所述二號從動帶輪18通過平鍵25將運(yùn)動傳遞給三號主動錐齒輪19。
[0015]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，在一號主動帶輪9、一號從動帶輪11之間設(shè)置一號張緊輪座22，所述一號張緊輪座22與一號同步帶10接觸設(shè)置；在二號主動帶輪16、二號從動帶輪之18間設(shè)置二號張緊輪座23，所述二號張緊輪座23與二號同步帶17接觸設(shè)置。
[0016]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述一號主動錐齒輪7、一號從動錐齒輪8、二號主動錐齒輪14、二號從動錐齒輪15、三號主動錐齒輪19、三號從動錐齒輪20為弧齒錐齒輪。
[0017]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述第五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)1、第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)2通過連接部件13定位設(shè)置在第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂24上。
[0018]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0019]本實(shí)用新型中的機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊籌，裝配簡單、傳動效率高、噪音小，并且能夠達(dá)到較長的傳動距離。將電機(jī)設(shè)置在機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的外部，使得使工業(yè)機(jī)器人手腕整體體積小，更靈活、輕便，裝配簡單、便于批量生產(chǎn)、降低成本。主動帶輪和主動帶輪優(yōu)化為相同零件，從動帶輪和從動帶輪優(yōu)化為相同零件，主動錐齒輪、主動錐齒輪、主動錐齒輪優(yōu)化為相同零件；從動錐齒輪、從動錐齒輪、從動錐齒輪優(yōu)化為相同零件，便于批量生產(chǎn)、降低成本。
【附圖說明】
[0020]本實(shí)用新型將通過例子并參照附圖的方式說明，其中:
[0021]圖1為傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本實(shí)用新型中一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為本實(shí)用新型中一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的同步帶傳動結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]附圖標(biāo)記:1為第五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)、2為第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)、3為第五關(guān)節(jié)擺臂、4為第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂、5為第五關(guān)節(jié)動力軸、6為第六關(guān)節(jié)動力軸、7為一號主動錐齒輪、8為一號從動錐齒輪、9為一號主動帶輪、10為一號同步帶、11為一號從動帶輪、12為第五關(guān)節(jié)減速器、13為連接部件、14為二號主動錐齒輪、15為二號從動錐齒輪、16為二號主動帶輪、17為二號同步帶、18為二號從動帶輪、19為三號主動錐齒輪、20為三號從動錐齒輪、21為第六關(guān)節(jié)減速器、22為一號張緊輪座、23為二號張緊輪座、24為第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂、25為平鍵、26為軸承、27為軸承座、28為帶輪壓板、29為蓋殼、30為電機(jī)、31輸入端蓋板。
【具體實(shí)施方式】
[0025]本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。
[0026]圖1為傳統(tǒng)的機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，電機(jī)1，例如伺服電機(jī)，設(shè)置在機(jī)器人腕關(guān)節(jié)內(nèi)部。
[0027]如圖2所示，一種機(jī)器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括第五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)1、第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)2，所述第五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)1、第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)2由來自機(jī)器人腕關(guān)節(jié)外部的動力驅(qū)動，所述五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)I的輸出端為第五關(guān)節(jié)擺臂3，所述第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)2輸出端為第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂4，所述第五關(guān)節(jié)擺臂3固定在第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂4上。第五關(guān)節(jié)動力軸5從機(jī)器人腕關(guān)節(jié)外部將運(yùn)動傳遞給第五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)I的輸入端，第六關(guān)節(jié)動力軸6從機(jī)器人腕關(guān)節(jié)外部將運(yùn)動傳遞給第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)2的輸入端。所述第六關(guān)節(jié)動力軸6可以設(shè)計(jì)為中空結(jié)構(gòu)，第六關(guān)節(jié)動力軸6套設(shè)在第五關(guān)節(jié)動力軸5的外部，第六關(guān)節(jié)動力軸6的內(nèi)壁與第五關(guān)節(jié)動力軸5的外壁設(shè)置間距。所述第五關(guān)節(jié)動力軸5、六關(guān)節(jié)動力軸6穿過固定在第四關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂24的輸入端蓋板31。
[0028]所述第五關(guān)節(jié)擺臂傳動系統(tǒng)I包括一號主動錐齒輪7、一號從動錐齒輪8、一號主動帶輪9、一號同步帶10、一號從動帶輪11、第五關(guān)節(jié)減速器12，所述一號主動錐齒輪7與一號從動錐齒輪8相嚙合，所述一號從動錐齒輪8輸出端與一號主動帶輪9連接，通過一號同步帶10連接一號從動帶輪11，所述一號從動帶輪11連接第五關(guān)節(jié)減速器12，所述第五關(guān)節(jié)減速器12通過連接部件13連接第五關(guān)節(jié)擺臂3。
[0029]所述第六關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)臂傳動系統(tǒng)2包括二號主動錐齒輪14、二號從動錐齒輪15、二號主動帶輪16、二號同步帶17、二號從動帶輪18、三號主動錐齒輪19、三號從動錐齒輪20、第六關(guān)節(jié)減速器21，所述二號主動錐齒輪1