一種機器人抓取裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及機器人領(lǐng)域，尤其是一種機器人抓取裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]目前我國人口老齡化的問題越來越突出，人口紅利也在逐漸消失，而我國已經(jīng)提出要由制造業(yè)大國向著制造業(yè)強國轉(zhuǎn)變的目標，而工業(yè)機器人在我國的機械化制造領(lǐng)域所占的份額依然偏少，我國要完成工業(yè)4.0的工業(yè)革命就必須大力發(fā)展工業(yè)機器人，而機械手則是工業(yè)機器人的重要組成部分。
[0003]現(xiàn)有的機器人抓取裝置主要采用機器人手臂帶動氣動或電動抓取，完成各種要求的運動。在整個抓取運動過程中，抓取力度不可控，可能對易破碎和易形變的被抓取物造成破壞。
【實用新型內(nèi)容】
[0004]為了解決上述問題，本實用新型提出一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、而且抓取力度可調(diào)的機器人抓取裝置。
[0005]本實用新型是通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0006]本實用新型提出一種機器人抓取裝置，包括手爪、支撐桿、固定板及連桿，所述支撐桿固定安裝于所述固定板的一側(cè)，所述手爪包括連接部和抓取部，所述連接部與所述支撐桿鉸接，所述連接部與連桿的一端連接，所述抓取裝置還包括伺服電機，所述伺服電機固設(shè)于所述固定板的另一側(cè)，所述伺服電機連接有絲杠，所述絲杠上設(shè)有與所述絲杠配合的螺母，所述連桿的另一端與所述螺母連接，所述機器人抓取裝置至少I個手爪的抓取部上設(shè)有壓力感應(yīng)器，所述壓力感應(yīng)器通過驅(qū)動器連接至所述伺服電機。
[0007]進一步的，所述伺服電機通過減速器連接所述絲杠，所述減速器設(shè)于所述固定板內(nèi)。
[0008]進一步的，所述手爪對稱布置在支撐桿的兩側(cè)，一側(cè)布置兩個，一共布置四個。
[0009]進一步的，對應(yīng)所述手爪，所述連桿也布置四個。
[0010]本實用新型的有益效果:
[0011]1.本實用新型手爪、支撐桿、連桿、固定板、伺服電機、絲杠及螺母之間的結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，使得本實用新型操作方便。
[0012]2.本實用新型壓力傳感器及伺服電機的設(shè)置，使得本實用新型的機器人抓取裝置的抓取力度可調(diào)。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實用新型一種機器人抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0014]為了更加清楚、完整的說明本實用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步說明。
[0015]請參考圖1，本實用新型提出一種機器人抓取裝置，包括手爪1、支撐桿2、固定板3及連桿7，所述支撐桿2固定安裝于所述固定板3的一側(cè)，所述手爪I包括連接部和抓取部，所述連接部與所述支撐桿2鉸接，所述連接部與連桿7的一端連接，所述抓取裝置還包括伺服電機4，所述伺服電機4固設(shè)于所述固定板3的另一側(cè)，所述伺服電機4連接有絲杠5，所述絲杠5上設(shè)有與所述絲杠5配合的螺母6，所述連桿7的另一端與所述螺母6連接，所述機器人抓取裝置至少I個手爪I的抓取部上設(shè)有壓力感應(yīng)器8，所述壓力感應(yīng)器8通過驅(qū)動器9連接至所述伺服電機4。
[0016]本實用新型的動作過程:所述手爪I抓住工件時，所述手爪I的抓取力度通過所述抓取部上的壓力感應(yīng)器8傳至驅(qū)動器9。當該驅(qū)動器9判定抓取力度小于設(shè)定值時，則所述伺服電機4帶動所述絲杠5旋轉(zhuǎn)后進而帶動所述螺母6在所述絲杠5上向所述固定板3方向平移，從而使所述連桿7拉動所述手爪I，使所述手爪I增加抓取力度，直到抓取力度等于設(shè)定值時停止;反之，當所述驅(qū)動器9判定抓取力度大于設(shè)定值時，所述伺服電機4帶動所述絲杠5反向旋轉(zhuǎn)后進而帶動所述螺母6在所述絲杠5上向遠離固定板3方向平移，從而使所述連桿7推動所述手爪I，使所述手爪I減小抓取力度，直至抓取力度等于設(shè)定值時停止。本實用新型通過上述方案實現(xiàn)了一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便且抓取力度可調(diào)的機器人抓取裝置。
[0017]在本實施例中，所述伺服電機4通過減速器連接所述絲杠5，所述減速器設(shè)于所述固定板3內(nèi)。
[0018]在本實施例中，所述手爪I對稱布置在支撐桿2的兩側(cè)，一側(cè)布置兩個，一共布置四個，以保證所述機器人抓取裝置在抓取工件時工件受力均勻。
[0019]在本實施例中，對應(yīng)所述手爪I，所述連桿7也布置四個。
[0020]當然，本實用新型還可有其它多種實施方式，基于本實施方式，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在沒有做出任何創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得其他實施方式，都屬于本實用新型所保護的范圍。
【主權(quán)項】
1.一種機器人抓取裝置，包括手爪、支撐桿、固定板及連桿，其特征在于，所述支撐桿固定安裝于所述固定板的一側(cè)，所述手爪包括連接部和抓取部，所述連接部與所述支撐桿鉸接，所述連接部與連桿的一端連接，所述抓取裝置還包括伺服電機，所述伺服電機固設(shè)于所述固定板的另一側(cè)，所述伺服電機連接有絲杠，所述絲杠上設(shè)有與所述絲杠配合的螺母，所述連桿的另一端與所述螺母連接，所述機器人抓取裝置至少一個手爪的抓取部上設(shè)有壓力感應(yīng)器，所述壓力感應(yīng)器通過驅(qū)動器連接至所述伺服電機。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人抓取裝置，其特征在于，所述伺服電機通過減速器連接所述絲杠，所述減速器設(shè)于所述固定板內(nèi)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人抓取裝置，其特征在于，所述手爪對稱布置在支撐桿的兩側(cè)，一側(cè)布置兩個，一共布置四個。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人抓取裝置，其特征在于，對應(yīng)所述手爪，所述連桿也布置四個。
【專利摘要】本實用新型提出一種機器人抓取裝置，包括手爪、支撐桿、固定板及連桿，所述支撐桿固定安裝于所述固定板的一側(cè)，所述手爪包括連接部和抓取部，所述連接部與所述支撐桿鉸接，所述連接部與連桿的一端連接，所述抓取裝置還包括伺服電機，所述伺服電機固設(shè)于所述固定板的另一側(cè)，所述伺服電機連接有絲杠，所述絲杠上設(shè)有與所述絲杠配合的螺母，所述連桿的另一端與所述螺母連接，所述機器人抓取裝置至少1個手爪的抓取部上設(shè)有壓力感應(yīng)器，所述壓力感應(yīng)器通過驅(qū)動器連接至所述伺服電機。根據(jù)上述方案本實用新型實現(xiàn)了一種結(jié)構(gòu)簡單、操作方便、而且抓取力度可調(diào)的機器人抓取裝置。
【IPC分類】B25J9/00, B25J9/12
【公開號】CN205310252
【申請?zhí)枴緾N201620061162
【發(fā)明人】趙志海
【申請人】珠海大橫琴科技發(fā)展有限公司
【公開日】2016年6月15日
【申請日】2016年1月21日