自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其包括移動(dòng)式底座單元，所述移動(dòng)式底座單元的上方構(gòu)建有一個(gè)安裝平臺(tái)；位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)包含了支撐件以及固定在該支撐件上的云臺(tái)，所述支撐件懸浮式固定至上述安裝平臺(tái)上；微波檢測單元，所述微波檢測單元安裝至上述云臺(tái)上；控制單元，所述控制單元與微波檢測單元通信連接；其中，上述微波檢測單元利用微波成像技術(shù)獲取被掃描物品的成像結(jié)果圖，上述控制單元接收上述成像結(jié)構(gòu)圖，再利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軟件判斷有無危險(xiǎn)品存在。其解決了“擴(kuò)大微波安檢設(shè)備的監(jiān)測范圍，監(jiān)測穩(wěn)定性”的技術(shù)問題，具有智能化程度高、設(shè)計(jì)合理、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、靈活性好、監(jiān)測范圍大、能遙控操作等優(yōu)點(diǎn)。
【專利說明】
自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種安檢機(jī)器人，特別是自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]安全是一個(gè)國家和國民最優(yōu)先、最重要的需求，是國家發(fā)展、人民幸福的基本前提，隨著國際國內(nèi)安全環(huán)境與形勢的變化，國家安全戰(zhàn)略也處于不斷地發(fā)展變化中。進(jìn)入21世紀(jì)的第二個(gè)十年，國際國內(nèi)安全形勢發(fā)生變化，尤其是恐怖主義活動(dòng)呈現(xiàn)多發(fā)、頻發(fā)態(tài)勢，對(duì)國家安全的危害日益凸顯。為了打擊恐怖分子的囂張氣焰。世界各國都在想辦法利用現(xiàn)代科技成果開發(fā)新式反恐裝備?，F(xiàn)有的危險(xiǎn)品檢測設(shè)備均是固定式結(jié)構(gòu)、其存在監(jiān)測范圍小、監(jiān)測系統(tǒng)不靈活等諸多缺陷。
[0003]因此，
【申請(qǐng)人】認(rèn)為有必要對(duì)上述現(xiàn)有的危險(xiǎn)品檢測設(shè)備作進(jìn)一步的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)的不足而提供自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人。
[0005]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所設(shè)計(jì)的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其包括: 移動(dòng)式底座單元，所述移動(dòng)式底座單元的上方構(gòu)建有一個(gè)安裝平臺(tái)；
位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)包含了支撐件以及固定在該支撐件上的云臺(tái)，所述支撐件懸浮式固定至上述安裝平臺(tái)上；
微波檢測單元，所述微波檢測單元安裝至上述云臺(tái)上；
控制單元，所述控制單元與微波檢測單元通信連接;其中，上述微波檢測單元利用微波成像技術(shù)獲取被掃描物品的成像結(jié)果圖，上述控制單元接收上述成像結(jié)構(gòu)圖，再利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軟件判斷有無危險(xiǎn)品存在。
[0006]上述中的微波檢測單元涉及一種微波檢測技術(shù)，為現(xiàn)階段較為成熟的一種安檢技術(shù)，其將微波源、微波發(fā)射器、變頻器、微波接受器、信號(hào)放大器、微處理器、經(jīng)過訓(xùn)練的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軟件等有效地集成為一體，形成可獨(dú)立工作的單元。上述微波檢測技術(shù)常見的方法有以下幾大類:穿透法、反射法、散射法、干涉法、渦流法以及層析法等。本發(fā)明中微波檢測單元利用的就是上述中所提及的層析法，微波檢測系統(tǒng)通過微波發(fā)射裝置發(fā)射微波至被測物品，利用透射材料的微波在介質(zhì)內(nèi)部的衰減、反射、衍射、色散、相速等物理特性的改變，測定多個(gè)方向的投影值，并將它與核函數(shù)卷積，再進(jìn)行反投影，用計(jì)算機(jī)重建圖像上述控制單元接收上述成像結(jié)構(gòu)圖，再利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軟件判斷有無危險(xiǎn)品存在，并給出檢測結(jié)果。同時(shí)，上述中所提及的微波檢測單元的檢測速度非?？欤瓿梢粋€(gè)目標(biāo)的檢測僅需1-2秒，隨即可以直接進(jìn)入下一個(gè)目標(biāo)的檢測。
[0007]上述中的云臺(tái)在現(xiàn)有應(yīng)用領(lǐng)域中是一種可調(diào)整攝像機(jī)的水平和俯仰角度，攝像機(jī)達(dá)到最好的工作姿態(tài)后鎖定，從而擴(kuò)大攝像機(jī)的監(jiān)視范圍的支撐設(shè)備。
[0008]本發(fā)明中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)中將所述微波檢測單元安裝在云臺(tái)上，從而使得微波檢測單元可以作掃射的水平運(yùn)動(dòng)和俯仰運(yùn)動(dòng)，用以擴(kuò)大微波檢測系統(tǒng)的檢測范圍。同時(shí)，將支撐云臺(tái)的支撐件安裝至移動(dòng)式底座單元上，從而使得微波檢測單元能夠在相對(duì)檢測環(huán)境中靈活運(yùn)動(dòng)，大大提升了檢測的靈活性。再同時(shí)，其結(jié)構(gòu)中所述支撐件是采用懸浮方式固定至移動(dòng)式底座單元的安裝平臺(tái)上，從而避免移動(dòng)式底座單元在移動(dòng)過程中，因環(huán)境地面不平整而產(chǎn)生的振幅過多的傳遞給微波檢測單元，保證微波檢測單元在移動(dòng)過程中微波檢測穩(wěn)定性。當(dāng)然在是實(shí)際結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)過程中，上述微波檢測單元同樣優(yōu)選通過懸浮式結(jié)構(gòu)安裝至云臺(tái)上。
[0009]作為一種技術(shù)優(yōu)選方案，上述支撐件與安裝平臺(tái)兩者的懸浮固定方式為:上述支撐件的底面上矩陣排布有至少三個(gè)臺(tái)階通孔，且至少三個(gè)臺(tái)階通孔沿著安裝平臺(tái)的底面周沿分布，上述安裝平臺(tái)上設(shè)有至少三個(gè)一一對(duì)應(yīng)上述臺(tái)階通孔的導(dǎo)向安裝柱，每個(gè)導(dǎo)向安裝柱上均套接有至少兩個(gè)且相互間呈內(nèi)外圈分布的螺旋彈簧，且每個(gè)螺旋彈簧的截面積以及軸向長度均不相同，上述至少三個(gè)導(dǎo)向安裝柱均貫穿各自相對(duì)應(yīng)的臺(tái)階通孔，并均在導(dǎo)向安裝柱的軸向方向上進(jìn)行限位鎖緊，每個(gè)導(dǎo)向安裝柱上的螺旋彈簧均與各自對(duì)應(yīng)臺(tái)階通孔的臺(tái)階面相頂接，且當(dāng)任一螺旋彈簧或全部螺旋彈簧被完全壓縮時(shí)，上述支撐件與安裝平臺(tái)之間始終保持有間隙。
[0010]上述技術(shù)優(yōu)選方案中上述支撐件與安裝平臺(tái)兩者的懸浮固定方式相對(duì)較為簡單，同時(shí)其結(jié)構(gòu)中支撐件采用內(nèi)外不同截面、不同長度的雙螺旋彈簧來與安裝平臺(tái)相連接，其作用是在出現(xiàn)震動(dòng)時(shí)，上述雙彈簧因?yàn)槭遣煌孛?，不同長度，所以工作在不同頻率，能有效消除共振現(xiàn)象。
[0011]當(dāng)出現(xiàn)較大震動(dòng)時(shí)，為了使得上述懸浮固定方式達(dá)到更好的減震效果，在上述每個(gè)導(dǎo)向安裝柱上均套接有橡膠套筒，每個(gè)橡膠套筒均與其各自對(duì)應(yīng)的臺(tái)階通孔的臺(tái)階面相頂接，上述中的橡膠減震塊能夠很好地吸收動(dòng)能，從而促使上述懸浮固定方式達(dá)到更好的減震效果。
[0012]為了方便讓本發(fā)明所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人能夠監(jiān)測其當(dāng)前所在環(huán)
境中是否存在危險(xiǎn)因數(shù)，本發(fā)明中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其還包括:
監(jiān)控單元，所述監(jiān)控單元監(jiān)測微波安檢機(jī)器人當(dāng)前所在的環(huán)境參數(shù)，其與上述控制單元通信連接；
上述控制單元包括了比較單元，其接收上述監(jiān)控單元的反饋信號(hào)，再利用參數(shù)比對(duì)技術(shù)判斷當(dāng)前環(huán)境是否危險(xiǎn)。
[0013]上述中控制單元接收監(jiān)控單元的反饋信號(hào)，再利用參數(shù)比對(duì)技術(shù)判斷當(dāng)前環(huán)境是否危險(xiǎn)。其具體工作過程如下:首先，工作人員預(yù)先在控制單元中設(shè)定各環(huán)境監(jiān)測對(duì)象的合理參數(shù)值區(qū)間；接著，監(jiān)測單元獲取微波安檢機(jī)器人所在環(huán)境中上述各監(jiān)測對(duì)象的實(shí)時(shí)參數(shù)值，并將上述實(shí)時(shí)參數(shù)值反饋至控制單元，并將各監(jiān)測對(duì)象的實(shí)時(shí)參數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的合理數(shù)據(jù)值區(qū)間進(jìn)行對(duì)比，并將對(duì)比結(jié)果進(jìn)行顯示。
[00? 4]作為一種技術(shù)優(yōu)選方案，上述監(jiān)控單元是指攝像單元、氣體采樣單元、
聲納傳感單元以及激光傳感單元。
[0015]為了能夠設(shè)定移動(dòng)式底座單元的具體路徑，上述移動(dòng)式底座單元包括了
行走機(jī)構(gòu)以及引導(dǎo)行走機(jī)構(gòu)的行走路線的導(dǎo)航單元;上述安裝平臺(tái)構(gòu)建在行走機(jī)構(gòu)的上方，上述導(dǎo)航單元固定至安裝平臺(tái)上，其與控制單元通信連接。
[0016]為了使得微波安檢機(jī)器人在通過不平整路面時(shí)衰減主體的絕大部分振動(dòng)，保證平穩(wěn)運(yùn)行，上述行走機(jī)構(gòu)包括了上方構(gòu)建有一個(gè)安裝平臺(tái)的座架，上述座架底面上沿周圈矩陣排布的阻尼減震輪組件以及固定在上述座架上，且用于驅(qū)動(dòng)上述阻尼減震輪組件的電機(jī)；上述阻尼減震輪組件包括缸體、缸體內(nèi)的上活塞與下活塞，上下活塞之間通過彈簧連接，其中下活塞上鉸接有輪體，上活塞與座架相固定，在缸體內(nèi)充滿磁流變液，在缸體的外壁設(shè)有一對(duì)極性相反，且能夠通斷電源的磁鐵或電磁線圈。
[0017]為了使得上述中所提及的監(jiān)控單元在發(fā)現(xiàn)微波安檢機(jī)器人所處環(huán)境中存在環(huán)境參數(shù)不符合設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)時(shí)能夠及時(shí)進(jìn)行預(yù)警，本發(fā)明中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人還包括報(bào)警單元，所述報(bào)警單元與上述監(jiān)控單元通信連接。
[0018]為了方便微波檢測單元作掃射的水平運(yùn)動(dòng)和俯仰運(yùn)動(dòng)，上述位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括了用于調(diào)節(jié)云臺(tái)相對(duì)俯仰角度的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu);所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)與上述控制單元通信連接。
[0019]本發(fā)明中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)中的微波檢測單元向一米至幾十米外的監(jiān)測目標(biāo)發(fā)射低功率的毫米級(jí)別微波信號(hào)，運(yùn)用經(jīng)過訓(xùn)練的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分析、處理監(jiān)測目標(biāo)反射回來的微波信號(hào)，可以實(shí)時(shí)發(fā)現(xiàn)隱藏在人體、行李箱或其他物品中的炸彈、槍支、刀具等危險(xiǎn)物品。上述微波安檢機(jī)器人與眾多的在特定位置進(jìn)行安全監(jiān)測的微波安檢設(shè)備相比，該發(fā)明具有智能化程度高、設(shè)計(jì)合理、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、靈活性好、監(jiān)測范圍大、能遙控操作等優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，上述微波安檢機(jī)器人能在多種復(fù)雜路面上正常移動(dòng)行駛并完成安全監(jiān)測工作，提高了安全監(jiān)測的靈活性，擴(kuò)大了監(jiān)測范圍。最后，上述本發(fā)明中所提供的微波安檢機(jī)器人給機(jī)場、購物中心、體育館、車站碼頭等交通樞紐、重要的政府部門、重大活動(dòng)場地等的安保工作帶來革命性的提升。
【附圖說明】
[0020]圖1是實(shí)施例1所提供自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是圖1中A處的局部放大示意圖；
圖3是實(shí)施例2所提供自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人的局部結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是實(shí)施例3所提供自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5是實(shí)施例4所提供自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖6是實(shí)施例5所提供自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖7是實(shí)施例5所提供自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人中阻尼減震輪組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖8是實(shí)施例6所提供自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖9是實(shí)施例7所提供自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021 ]圖中:安裝平臺(tái)1、座架2、主驅(qū)動(dòng)輪3、從驅(qū)動(dòng)輪4、行走履帶5、承載輪6、電機(jī)7、支撐件8、云臺(tái)9、臺(tái)階通孔1、導(dǎo)向安裝柱11、螺旋彈簧12、微波檢測單元13、控制單元14、橡膠套筒15、攝像單元16、氣體采樣單元17、聲納傳感單元18、激光傳感單元19、導(dǎo)航單元20、缸體21、上活塞22、下活塞23、彈簧24、輪體25、磁鐵26、報(bào)警單元27、調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)28。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明。
[0023]實(shí)施例1:
如圖1和圖2所示，本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其包括:
移動(dòng)式底座單元，所述移動(dòng)式底座單元包括了上方構(gòu)成有一個(gè)安裝平臺(tái)I的座架2和行走機(jī)構(gòu)、所述行走機(jī)構(gòu)主要由主驅(qū)動(dòng)輪3、從驅(qū)動(dòng)輪4、行走履帶5、承載輪6以及電機(jī)7組成，其中主驅(qū)動(dòng)輪3、從驅(qū)動(dòng)輪4以及承載輪6上的輪軸分貝通過軸承安裝在座架2上，主驅(qū)動(dòng)輪3通過電機(jī)7驅(qū)動(dòng)，從而通過行走履帶5帶動(dòng)微波安檢機(jī)器人行駛。
[0024]位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)包含了支撐件8以及固定在該支撐件8上的云臺(tái)9，優(yōu)選用具備伸縮功能的支撐件8，懸浮式固定至上述安裝平臺(tái)I上;上述支撐件8與安裝平臺(tái)I兩者的懸浮固定方式為:上述支撐件8的底面上矩陣排布有四個(gè)臺(tái)階通孔10，且四個(gè)臺(tái)階通孔10沿著安裝平臺(tái)I的底面周沿分布，上述安裝平臺(tái)I上設(shè)有四個(gè)一一對(duì)應(yīng)上述臺(tái)階通孔10的導(dǎo)向安裝柱11，每個(gè)導(dǎo)向安裝柱11上均套接有至少兩個(gè)且相互間呈內(nèi)外圈分布的螺旋彈簧12，且每個(gè)螺旋彈簧12的截面積以及軸向長度均不相同，上述四個(gè)導(dǎo)向安裝柱11均貫穿各自相對(duì)應(yīng)的臺(tái)階通孔10，并均在導(dǎo)向安裝柱11的軸向方向上進(jìn)行限位鎖緊，每個(gè)導(dǎo)向安裝柱11上的螺旋彈簧12均與各自對(duì)應(yīng)臺(tái)階通孔10的臺(tái)階面相頂接，且當(dāng)任一螺旋彈簧12或全部螺旋彈簧12被完全壓縮時(shí)，上述支撐件8與安裝平臺(tái)I之間始終保持有間隙。上述支撐件8與安裝平臺(tái)I兩者的懸浮固定方式相對(duì)較為簡單，同時(shí)其結(jié)構(gòu)中支撐件8采用內(nèi)外不同截面、不同長度的雙螺旋彈簧12來與安裝平臺(tái)I相連接，其作用是在出現(xiàn)震動(dòng)時(shí)，上述雙彈簧24因?yàn)槭遣煌孛?，不同長度，所以工作在不同頻率，能有效消除共振現(xiàn)象。
微波檢測單元13，所述微波檢測單元13安裝至上述云臺(tái)9上；
控制單元14，所述控制單元14與微波檢測單元13通信連接;其中，上述微波檢測單元13利用微波成像技術(shù)獲取被掃描物品的成像結(jié)果圖，上述控制單元14接收上述成像結(jié)構(gòu)圖，再利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軟件判斷有無危險(xiǎn)品存在。
[0025]本發(fā)明中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)中將所述微波檢測單元13安裝在云臺(tái)9上，從而使得微波檢測單元13可以作掃射的水平運(yùn)動(dòng)和俯仰運(yùn)動(dòng)，用以擴(kuò)大微波檢測系統(tǒng)的檢測范圍。同時(shí)，將支撐云臺(tái)9的支撐件8安裝至移動(dòng)式底座單元上，從而使得微波檢測單元13能夠在相對(duì)檢測環(huán)境中靈活運(yùn)動(dòng)，大大提升了檢測的靈活性。再同時(shí)，其結(jié)構(gòu)中所述支撐件8是采用懸浮方式固定至移動(dòng)式底座單元的安裝平臺(tái)I上，從而避免移動(dòng)式底座單元在移動(dòng)過程中，因環(huán)境地面不平整而產(chǎn)生的振幅過多的傳遞給微波檢測單元13，保證微波檢測單元13在移動(dòng)過程中微波檢測穩(wěn)定性。
[0026]實(shí)施例2:
本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其大體結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相一致，但是當(dāng)出現(xiàn)較大震動(dòng)時(shí)，為了使得上述懸浮固定方式達(dá)到更好的減震效果，如圖3所示，本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，具體結(jié)構(gòu)中在所述每個(gè)導(dǎo)向安裝柱11上均套接有橡膠套筒15，每個(gè)橡膠套筒15均與其各自對(duì)應(yīng)的臺(tái)階通孔10的臺(tái)階面相頂接，上述中的橡膠減震塊能夠很好地吸收動(dòng)能，從而促使上述懸浮固定方式達(dá)到更好的減震效果。
[0027]實(shí)施例3:
本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其大體結(jié)構(gòu)與實(shí)施例2相一致，但是為了方便讓本發(fā)明所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人能夠監(jiān)測其當(dāng)前所在環(huán)境中是否存在危險(xiǎn)因數(shù)，如圖4所示，本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其還包括監(jiān)控單元，所述監(jiān)控單元監(jiān)測微波安檢機(jī)器人當(dāng)前所在的環(huán)境參數(shù)，其與上述控制單元14通信連接;上述監(jiān)控單元是指攝像單元16、氣體采樣單元17、聲納傳感單元18以及激光傳感單元19;
上述控制單元14包括了比較單元，其接收上述監(jiān)控單元的反饋信號(hào)，再利用參數(shù)比對(duì)技術(shù)判斷當(dāng)前環(huán)境是否危險(xiǎn)。
[0028]上述中控制單元14接收監(jiān)控單元的反饋信號(hào)，再利用參數(shù)比對(duì)技術(shù)判斷當(dāng)前環(huán)境是否危險(xiǎn)。其具體工作過程如下:首先，工作人員預(yù)先在控制單元14中設(shè)定各環(huán)境監(jiān)測對(duì)象的合理參數(shù)值區(qū)間；接著，監(jiān)測單元獲取微波安檢機(jī)器人所在環(huán)境中上述各監(jiān)測對(duì)象的實(shí)時(shí)參數(shù)值，并將上述實(shí)時(shí)參數(shù)值反饋至控制單元14，并將各監(jiān)測對(duì)象的實(shí)時(shí)參數(shù)值與預(yù)先設(shè)定的合理數(shù)據(jù)值區(qū)間進(jìn)行對(duì)比，并將對(duì)比結(jié)果進(jìn)行顯示。
[0029]實(shí)施例4:
本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其大體結(jié)構(gòu)與實(shí)施例3相一致，但是為了能夠設(shè)定移動(dòng)式底座單元的具體路徑，如圖5所示，本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)中的所述移動(dòng)式底座單元包括了引導(dǎo)行走機(jī)構(gòu)的行走路線的導(dǎo)航單元20;上述導(dǎo)航單元20固定至安裝平臺(tái)I上，其與控制單元14通信連接。
[0030]實(shí)施例5:
本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其大體結(jié)構(gòu)與實(shí)施例4相一致，但是為了使得微波安檢機(jī)器人在通過不平整路面時(shí)衰減主體的絕大部分振動(dòng)，保證平穩(wěn)運(yùn)行，如圖6和圖7所示，本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)中的所述行走機(jī)構(gòu)包括了上方構(gòu)建有一個(gè)安裝平臺(tái)I的座架2，上述座架2底面上沿周圈矩陣排布的阻尼減震輪組件以及固定在上述座架2上，且用于驅(qū)動(dòng)上述阻尼減震輪組件的電機(jī)7;上述阻尼減震輪組件包括缸體21、缸體21內(nèi)的上活塞22與下活塞23，上、下活塞22、23之間通過彈簧24連接，其中下活塞23上鉸接有輪體25，上活塞22與座架2相固定，在缸體21內(nèi)充滿磁流變液，在缸體21的外壁設(shè)有一對(duì)極性相反，且能夠通斷電源的磁鐵26。
[0031]實(shí)施例6:
本實(shí)施例所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其大體結(jié)構(gòu)與實(shí)施例5相一致，但是為了使得上述中所提及的監(jiān)控單元在發(fā)現(xiàn)微波安檢機(jī)器人所處環(huán)境中存在環(huán)境參數(shù)不符合設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)時(shí)能夠及時(shí)進(jìn)行預(yù)警，如圖8所示，本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其還包括了報(bào)警單元27，所述報(bào)警單元27與上述監(jiān)控單元通信連接。
[0032]實(shí)施例7:
本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其大體結(jié)構(gòu)與實(shí)施例6相一致，但是為了方便微波檢測單元13作掃射的水平運(yùn)動(dòng)和俯仰運(yùn)動(dòng)，如圖9所示，本實(shí)施例中所提供的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)中的所述位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括了用于調(diào)節(jié)云臺(tái)9相對(duì)俯仰角度的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)28 ；所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)28與上述控制單元14通信連接。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其特征是包括: 移動(dòng)式底座單元，所述移動(dòng)式底座單元的上方構(gòu)建有一個(gè)安裝平臺(tái)(I); 位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)，所述位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)包含了支撐件(8)以及固定在該支撐件(8)上的云臺(tái)(9)，所述支撐件(8)懸浮式固定至上述安裝平臺(tái)(I)上； 微波檢測單元(13)，所述微波檢測單元(13)安裝至上述云臺(tái)(9)上； 控制單元(14)，所述控制單元(14)與微波檢測單元(13)通信連接;其中，上述微波檢測單元(13)利用微波成像技術(shù)獲取被掃描物品的成 像結(jié)果圖，上述控制單元(14)接收上述成像結(jié)構(gòu)圖，再利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)軟件判斷有無危險(xiǎn)品存在。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其特征是上述支撐件(8)與安裝平臺(tái)(I)兩者的懸浮固定方式為:上述支撐件(8)的底面上矩陣排布有至少三個(gè)臺(tái)階通孔(10)，且至少三個(gè)臺(tái)階通孔(10)沿著安裝平臺(tái)(I)的底面周沿均勻分布，上述安裝平臺(tái)(I)上設(shè)有至少三個(gè)——對(duì)應(yīng)上述臺(tái)階通孔(10)的導(dǎo)向安裝柱(11)，每個(gè)導(dǎo)向安裝柱(11)上均套接有至少兩個(gè)且相互間呈內(nèi)外圈分布的螺旋彈簧(12)，且每個(gè)螺旋彈簧(12)的截面積以及軸向長度均不相同，上述至少三個(gè)導(dǎo)向安裝柱(11)均貫穿各自相對(duì)應(yīng)的臺(tái)階通孔(10)，并均在導(dǎo)向安裝柱(11)的軸向方向上進(jìn)行限位鎖緊，每個(gè)導(dǎo)向安裝柱(11)上的螺旋彈簧(12)均與各自對(duì)應(yīng)臺(tái)階通孔(10)的臺(tái)階面相頂接，且當(dāng)任一螺旋彈簧(12)或全部螺旋彈簧(12)被完全壓縮時(shí)，上述支撐件(8)與安裝平臺(tái)(I)之間始終保持有間隙。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其特征是上述每個(gè)導(dǎo)向 安裝柱上均套接有橡膠套筒(15)，每個(gè)橡膠套筒(15)均與其各自對(duì)應(yīng)的臺(tái)階通孔(10)的臺(tái)階面相頂接。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3中所述的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其特征是它 還包括: 監(jiān)控單元，所述監(jiān)控單元監(jiān)測微波安檢機(jī)器人當(dāng)前所在的環(huán)境參數(shù)，其與上述控制單元(14)通信連接； 上述控制單元(14)包括了比較單元，其接收上述監(jiān)控單元的反饋信號(hào)，再利用參數(shù)比對(duì)技術(shù)判斷當(dāng)前環(huán)境是否危險(xiǎn)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其特征是上述監(jiān)控單元 是指攝像單元(16)、氣體采樣單元(17)、聲納傳感單元(18)以及激光傳感單元(19)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其特征是上述移動(dòng)式底 座單元包括了行走機(jī)構(gòu)以及引導(dǎo)行走機(jī)構(gòu)的行走路線的導(dǎo)航單元(20);上述安裝平臺(tái)(I)構(gòu)建在行走機(jī)構(gòu)的上方，上述導(dǎo)航單元(20)固定至安裝平臺(tái)(I)上，其與控制單元(14)通信連接。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其特征是上述行走機(jī)構(gòu)包括了上方構(gòu)建有一個(gè)安裝平臺(tái)(I)的座架(2)，上述座架(2)底面上沿周圈矩陣排布的阻尼減震輪組件以及固定在上述座架(2)上，且用于驅(qū)動(dòng)上述阻尼減震輪組件的電機(jī)(7);上述阻尼減震輪組件包括缸體(21)、缸體(21)內(nèi)的上活塞(22)與下活塞(23)，上、下活塞(22)、(23)之間通過彈簧(24)連接，其中下活塞(23)上鉸接有輪體(25)，上活塞(22)與座架(2 )相固定，在缸體(21)內(nèi)充滿磁流變液，在缸體(21)的外壁設(shè)有一對(duì)極性相反，且能夠通斷電源的磁鐵(26)或電磁線圈。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其特征是它還包括報(bào)警單元(27)，所述報(bào)警單元(27)與上述監(jiān)控單元通信連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的自動(dòng)識(shí)別危險(xiǎn)品的微波安檢機(jī)器人，其特征是上述位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)還包括了用于調(diào)節(jié)云臺(tái)(9)相對(duì)俯仰角度的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(28);所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(28)與上述控制單元(14)通信連接。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK105856187SQ201610291292
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年5月5日
【發(fā)明人】王志堅(jiān), 王彥
【申請(qǐng)人】寧波華獅智能科技有限公司