一種多用途機(jī)械抓手的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種多用途機(jī)械抓手，包括固定座、主動齒輪、主動連桿、機(jī)械指、被動齒輪、鉸鏈、從動連桿、舵機(jī)，所述舵機(jī)固定在固定座的背面，舵機(jī)的輸出軸連接主動齒輪，所述被動齒輪與主動齒輪嚙合；兩根主動連桿的一端分別固定在主動齒輪以及被動齒輪上，兩根主動連桿的另一端分別與兩個機(jī)械指的一端通過鉸鏈鉸接；兩根從動連桿的一端通過鉸鏈鉸接在固定座上，另一端分別通過鉸鏈鉸接在兩個機(jī)械指上。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，結(jié)實耐用，可用于多種場合，特別涉及例如工廠，物流領(lǐng)域的搬運、碼垛甚至是拆除，垃圾處理等實用場合。
【專利說明】
_種多用途機(jī)械抓手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及應(yīng)用機(jī)器人領(lǐng)域，具體為一種多用途機(jī)械抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，工業(yè)機(jī)械抓手依然應(yīng)用于高科技自動化設(shè)備，它能有效模仿人手的某些功能，可在一定程度上替代人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)生活的機(jī)械化和自動化，在一些有害的環(huán)境下可以起到保護(hù)人身安全的作用，因而在各個領(lǐng)域都有應(yīng)用?，F(xiàn)有的機(jī)械抓手與相應(yīng)的機(jī)械手臂配合，結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，應(yīng)用場合單一，大多不能做到拆裝方便，多種工況場合都能應(yīng)用。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于解決現(xiàn)有的機(jī)械抓手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，通用度不高，應(yīng)用場合單一的問題，提供一種多用途機(jī)械抓手，其用途廣泛，結(jié)構(gòu)簡單，結(jié)實耐用，通用程度高。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采取以下技術(shù)方案:
[0005]—種多用途機(jī)械抓手，包括固定座、主動齒輪、主動連桿、機(jī)械指、被動齒輪、鉸鏈、從動連桿、舵機(jī)，所述舵機(jī)固定在固定座的背面，舵機(jī)的輸出軸連接主動齒輪，所述被動齒輪與主動齒輪嚙合;兩根主動連桿的一端分別固定在主動齒輪以及被動齒輪上，兩根主動連桿的另一端分別與兩個機(jī)械指的一端通過鉸鏈鉸接;兩根從動連桿的一端通過鉸鏈鉸接在固定座上，另一端分別通過鉸鏈鉸接在兩個機(jī)械指上。主動齒輪/被動齒輪、主動連桿、從動連桿、機(jī)械指共同配合組成一個四連桿機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)機(jī)械抓手的基本運動功能。
[0006]所述主動齒輪和被動齒輪是非全齒齒輪，兩者轉(zhuǎn)動范圍為0-240°。
[0007]所述機(jī)械指的工作部分分為三段，底段設(shè)有防滑齒槽，中段為凹形指面，上端設(shè)有防滑齒槽。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下有益效果:
[0009]本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，結(jié)實耐用，可用于多種場合，通過機(jī)械指上三段不同的指面結(jié)構(gòu)，防滑螺紋指面可抓取任何柔性體，尤其在一些應(yīng)用場合例如柔性物料堆放處理，能夠起到很大的作用。凹形指面可以抓取一些柱狀物體例如木材，鋼棒等等，凹形指面與防滑螺紋指面相互配合可應(yīng)用于多種場合，用途廣泛，也在一定程度上減少了成本。特別涉及例如工廠，物流領(lǐng)域的搬運、碼垛甚至是拆除，垃圾處理等實用場合。
【附圖說明】
[0010]圖1是本實用新型的一種結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011 ]圖2是本實用新型背面結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0012]下面結(jié)合具體實施實例，并結(jié)合附圖，對本實用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的說明。
[0013]如圖1和圖2所示，一種多用途機(jī)械抓手，包括固定座1、主動齒輪2、主動連桿3、機(jī)械指4、被動齒輪5、鉸鏈6、從動連桿7、舵機(jī)9，所述舵機(jī)9固定在固定座I的背面，舵機(jī)9的輸出軸連接主動齒輪2，所述被動齒輪5與主動齒輪2嚙合;兩根主動連桿3的一端分別固定在主動齒輪2以及被動齒輪5上，兩根主動連桿3的另一端分別與兩個機(jī)械指4的一端通過鉸鏈6鉸接;兩根從動連桿7的一端通過鉸鏈6鉸接在固定座I上，另一端分別通過鉸鏈6鉸接在兩個機(jī)械指4上。
[0014]所述主動齒輪2和被動齒輪5是非全齒齒輪，兩者轉(zhuǎn)動范圍為0-240°。
[0015]所述機(jī)械指4的工作部分分為三段，底段設(shè)有防滑齒槽8，中段為凹形指面，上端設(shè)有防滑齒槽8。
[0016]作為優(yōu)化，所述的主動連桿3和從動連桿7都為H型鋼結(jié)構(gòu)，以期能夠承受更大的力。所述的機(jī)械指4的截面也為H型結(jié)構(gòu)，除了能夠承重，還起到減少材料，減輕重量，節(jié)約成本的作用。
[0017]具體工作時，舵機(jī)9驅(qū)動主動齒輪2，主動齒輪2帶動被動齒輪5作為四連桿機(jī)構(gòu)運動的原動件，通過主動連桿3、從動連桿7和機(jī)械指4實現(xiàn)機(jī)構(gòu)的松開、抓取動作，共同來完成所需工作。
【主權(quán)項】
1.一種多用途機(jī)械抓手，其特征在于:包括固定座(I)、主動齒輪(2)、主動連桿(3)、機(jī)械指(4)、被動齒輪(5)、鉸鏈(6)、從動連桿(7)、舵機(jī)(9)，所述舵機(jī)(9)固定在固定座(I)的背面，舵機(jī)(9)的輸出軸連接主動齒輪(2)，所述被動齒輪(5)與主動齒輪(2)嚙合;兩根主動連桿(3)的一端分別固定在主動齒輪(2)以及被動齒輪(5)上，兩根主動連桿(3)的另一端分別與兩個機(jī)械指(4)的一端通過鉸鏈(6)鉸接;兩根從動連桿(7)的一端通過鉸鏈(6)鉸接在固定座(I)上，另一端分別通過鉸鏈(6)鉸接在兩個機(jī)械指(4)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多用途機(jī)械抓手，其特征在于:所述主動齒輪(2)和被動齒輪(5)是非全齒齒輪，兩者轉(zhuǎn)動范圍為0-240°。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多用途機(jī)械抓手，其特征在于:所述機(jī)械指(4)的工作部分分為三段，底段設(shè)有防滑齒槽(8)，中段為凹形指面，上端設(shè)有防滑齒槽(8)。
【文檔編號】B25J15/02GK205438599SQ201620174493
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月8日
【發(fā)明人】王薇薇, 張祥, 洪躍, 楊厚廷, 胡凌俊
【申請人】上海大學(xué)