搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，包括主體、連接盤和夾緊裝置，夾緊裝置安裝于主體上，專用夾具還包括緩沖裝置和自適應(yīng)裝置。緩沖裝置包括第一安裝座、第一導(dǎo)向桿、減震件。自適應(yīng)裝置包括第二安裝座、第二導(dǎo)向桿、彈簧和橫板。本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，碼垛時(shí)其能自適應(yīng)消除合金錠的高度尺寸誤差，更好地夾持住合金錠，同時(shí)具有緩沖功能，以防止出現(xiàn)撞擊而損壞專用夾具。
【專利說明】
搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于夾具技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在合金錠碼垛工序中，需采用搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具夾持合金錠，以實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)合金錠。由于生產(chǎn)工藝決定了合金錠尺寸的不統(tǒng)一，尤其是高度尺寸，而現(xiàn)有技術(shù)中的專用夾具由于沒有緩沖裝置和自適應(yīng)裝置，在合金錠過高時(shí)會(huì)導(dǎo)致專用夾具夾持的合金錠在碼垛時(shí)會(huì)出現(xiàn)和下層合金錠撞擊的異常情況，從而導(dǎo)致專用夾具損壞，嚴(yán)重時(shí)會(huì)破壞整個(gè)碼錠主機(jī)的精度;而合金錠高度過低時(shí)，則會(huì)出現(xiàn)夾具夾持的合金錠在沒到位的情況把合金錠放下，會(huì)造成錠堆不整齊，嚴(yán)重時(shí)會(huì)出現(xiàn)合金錠在錠堆上掉落而造成事故。
[0003]為此，很有必要設(shè)計(jì)一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，以解決上述問題。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，碼垛時(shí)其能自適應(yīng)消除合金錠的高度尺寸誤差，更好地夾持住合金錠，同時(shí)具有緩沖功能，以防止出現(xiàn)撞擊而損壞專用夾具。
[0005]為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是:一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，包括主體、連接盤和夾緊裝置，所述夾緊裝置安裝于所述主體上，所述專用夾具還包括緩沖裝置和自適應(yīng)裝置；
[0006]所述緩沖裝置包括第一安裝座、第一導(dǎo)向桿、減震件，所述連接盤上固定有連接板，所述第一安裝座上設(shè)有安裝孔，其固定于所述連接板上，所述第一導(dǎo)向桿固定于所述主體上，所述第一導(dǎo)向桿套裝于所述第一安裝座的安裝孔內(nèi)，所述第一安裝座可沿所述第一導(dǎo)向桿移動(dòng)，所述減震件套裝于所述第一導(dǎo)向桿上靠近所述主體處；
[0007]所述自適應(yīng)裝置包括第二安裝座、第二導(dǎo)向桿、彈簧和橫板，所述第二安裝座上設(shè)有安裝孔，其固定于所述主體上，所述第二導(dǎo)向桿的一端與所述橫板連接，所述第二導(dǎo)向桿的另一端套裝于所述第二安裝座的安裝孔內(nèi)，所述第二安裝座可沿所述第二導(dǎo)向桿移動(dòng)，所述彈簧套裝于所述第二導(dǎo)向桿上。
[0008]進(jìn)一步的，所述第一安裝座的安裝孔內(nèi)固定有石墨銅套，所述第一導(dǎo)向桿套裝于該石墨銅套內(nèi)，所述石墨銅套可沿所述第一導(dǎo)向桿移動(dòng)。
[0009]進(jìn)一步的，所述第一導(dǎo)向桿穿過所述第一安裝座，所述第一導(dǎo)向桿上伸出所述第一安裝座的一端處固定有第一擋塊。
[0010]進(jìn)一步的，所述減震件為減震膠塊。
[0011]進(jìn)一步的，所述第二導(dǎo)向桿穿過所述第二安裝座，所述第二導(dǎo)向桿上伸出所述第二安裝座的一端處固定有第二擋塊。
[0012]進(jìn)一步的，所述夾緊裝置包括驅(qū)動(dòng)氣缸、夾緊臂、夾緊板和支撐桿，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的缸體與所述主體鉸鏈連接，所述夾緊臂的一端與所述驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿鉸鏈連接，所述夾緊板可拆卸安裝于所述夾緊臂的另一端，所述支撐桿固定于所述主體上，所述夾緊臂的中部處與所述支撐桿鉸鏈連接。
[0013]進(jìn)一步的，所述夾緊板通過螺釘固定于所述夾緊臂上。
[0014]本實(shí)用新型有益效果:本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，其連接盤與主體之間設(shè)有緩沖裝置，主體上設(shè)有自適應(yīng)裝置，因此碼垛時(shí)，自適應(yīng)裝置能適應(yīng)高度尺寸不統(tǒng)一的合金錠，使專用夾具更好地夾持住合金錠，以減少掉錠的幾率，保證了生產(chǎn)的安全;緩沖裝置能緩沖碼垛時(shí)產(chǎn)生的撞擊力，從而避免專用夾具出現(xiàn)損壞，減少維修費(fèi)用。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例的專用夾具的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是圖1中A向視圖。
[0017]圖3是圖2中B-B剖視圖。
[0018]附圖標(biāo)記說明:
[0019]連接盤11、連接板12、緩沖裝置13、主體14、夾緊板15、夾緊臂16、驅(qū)動(dòng)氣缸17、支撐桿18、連接桿19、自適應(yīng)裝置20;
[0020]第一安裝座131、石墨銅套132、第一導(dǎo)向桿133、第一擋塊134、減震件135、安裝塊136；
[0021]橫板201、第二導(dǎo)向桿202、彈簧203、第二安裝座204、第二擋塊205。
【具體實(shí)施方式】
[0022]下面將結(jié)合本實(shí)用新型的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本實(shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0023]如圖1、圖2和圖3所示，本實(shí)施例的搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具。該專用夾具包括主體14、連接盤11和兩個(gè)夾緊裝置，這兩個(gè)夾緊裝置安裝于主體14上，專用夾具還包括四個(gè)緩沖裝置13和兩個(gè)自適應(yīng)裝置20。
[0024]緩沖裝置13包括第一安裝座131、第一導(dǎo)向桿133、減震件135。連接盤11上固定有一個(gè)連接板12，第一安裝座131上加工有一個(gè)安裝孔，該安裝孔內(nèi)固定有一個(gè)石墨銅套132，該第一安裝座131通過螺釘固定于連接板12上。第一導(dǎo)向桿133的下端固定有一個(gè)安裝塊136，該安裝塊136固定于主體14上，從而將第一導(dǎo)向桿133固定于主體14上。第一導(dǎo)向桿133套裝于第一安裝座131的石墨銅套132內(nèi)，并穿過第一安裝座131，石墨銅套132可沿第一導(dǎo)向桿133移動(dòng)，即第一安裝座131可沿第一導(dǎo)向桿133移動(dòng)。第一導(dǎo)向桿133上伸出第一安裝座131的一端處用螺釘固定有第一擋塊134。減震件135套裝于第一導(dǎo)向桿133上靠近主體14處。優(yōu)選設(shè)計(jì)，減震件135為減震膠塊。
[0025]自適應(yīng)裝置20包括第二安裝座204、第二導(dǎo)向桿202、彈簧203和橫板201。第二安裝座204上加工有安裝孔，該第二安裝座204通過螺釘固定于主體14上。第二導(dǎo)向桿202的一端與橫板201連接，第二導(dǎo)向桿202的另一端套裝于第二安裝座204的安裝孔內(nèi)，第二導(dǎo)向桿202穿過第二安裝座204，第二安裝座204可沿第二導(dǎo)向桿202移動(dòng)。第二導(dǎo)向桿202上伸出第二安裝座204的一端處用螺釘固定有第二擋塊205。彈簧203套裝于第二導(dǎo)向桿202上。
[0026]優(yōu)選設(shè)計(jì)方案，夾緊裝置包括驅(qū)動(dòng)氣缸17、夾緊臂16、夾緊板12和支撐桿18。驅(qū)動(dòng)氣缸17的缸體與主體14鉸鏈連接，夾緊臂16的一端與驅(qū)動(dòng)氣缸17的活塞桿鉸鏈連接，夾緊板12通過螺釘固定于夾緊臂16的另一端。支撐桿18固定于主體14上，夾緊臂16的中部處固定有一連接桿19，該連接桿19與支撐桿18鉸鏈連接，從而使夾緊臂16與支撐桿18進(jìn)行鉸鏈連接。碼垛過程中，驅(qū)動(dòng)氣缸17驅(qū)動(dòng)夾板12進(jìn)行打開動(dòng)作或者夾緊動(dòng)作，以實(shí)現(xiàn)松開合金錠或者夾緊合金錠。
[0027]下面對本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具的工作原理作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0028]連接盤11與搬運(yùn)機(jī)器人的機(jī)械臂(附圖未示出)連接，驅(qū)動(dòng)氣缸17驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾緊板12打開。碼垛時(shí)搬運(yùn)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)專用夾具移動(dòng)而位于合金錠的正上方處，接著驅(qū)動(dòng)專用夾具下降，下降過程中橫板201與合金錠的頂面接觸，然后合金錠給橫板施加一個(gè)壓力而壓縮彈簧203使第二導(dǎo)向桿202沿第二安裝座204的安裝孔移動(dòng)，從而使專用夾具自適應(yīng)于高度尺寸不統(tǒng)一的合金錠。專用夾具下降到位后驅(qū)動(dòng)氣缸17驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾緊板12夾緊合金錠，然后搬運(yùn)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)專用夾具上升，并移動(dòng)到設(shè)定位置，接著驅(qū)動(dòng)專用夾具下降而放下合金錠，放下過程中由于連接盤11與主體14設(shè)有緩沖裝置，因此能緩沖正在放下的合金錠和下層合金錠的撞擊，從而防止專用夾具因?yàn)樽矒舳鴵p壞。最后專用夾具下降到位，驅(qū)動(dòng)氣缸17驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾緊板12打開而松開合金錠。
[0029]綜上，本實(shí)用新型的搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具設(shè)有緩沖裝置和自適應(yīng)裝置，能適應(yīng)高度尺寸不統(tǒng)一的合金錠，更好地夾持住合金錠，以減少掉錠的幾率，保證了生產(chǎn)的安全；其緩沖裝置能避免碼垛時(shí)出現(xiàn)撞擊的情況，從而防止專用夾具損壞，減少了維修費(fèi)用。還有，其夾緊板可拆卸進(jìn)行更換，因此通用性更強(qiáng)，能適用于不同脫模度的合金錠;整體結(jié)構(gòu)也緊湊，適用于大多數(shù)的合金錠碼錠機(jī);采用模塊化設(shè)計(jì)，方便更換零部件;采用石墨銅套和第一導(dǎo)桿配合，耐用性更好，延長了零件的使用壽命;適用的范圍也廣，可在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域廣泛進(jìn)行應(yīng)用。
[0030]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，包括主體(14)、連接盤(11)和夾緊裝置，所述夾緊裝置安裝于所述主體(14)上，其特征在于，所述專用夾具還包括緩沖裝置(13)和自適應(yīng)裝置(20); 所述緩沖裝置(13)包括第一安裝座(131)、第一導(dǎo)向桿(133)、減震件(135)，所述連接盤(11)上固定有連接板(12)，所述第一安裝座(131)上設(shè)有安裝孔，其固定于所述連接板(12)上，所述第一導(dǎo)向桿(133)固定于所述主體(14)上，所述第一導(dǎo)向桿(133)套裝于所述第一安裝座(131)的安裝孔內(nèi)，所述第一安裝座(131)可沿所述第一導(dǎo)向桿(133)移動(dòng)，所述減震件(135)套裝于所述第一導(dǎo)向桿(133)上靠近所述主體(14)處； 所述自適應(yīng)裝置(20)包括第二安裝座(204)、第二導(dǎo)向桿(202)、彈簧(203)和橫板(201)，所述第二安裝座(204)上設(shè)有安裝孔，其固定于所述主體(14)上，所述第二導(dǎo)向桿(202)的一端與所述橫板(201)連接，所述第二導(dǎo)向桿(202)的另一端套裝于所述第二安裝座(204)的安裝孔內(nèi)，所述第二安裝座(204)可沿所述第二導(dǎo)向桿(202)移動(dòng)，所述彈簧(203)套裝于所述第二導(dǎo)向桿(202)上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，其特征在于，所述第一安裝座(131)的安裝孔內(nèi)固定有石墨銅套(132)，所述第一導(dǎo)向桿(133)套裝于該石墨銅套(132)內(nèi)，所述石墨銅套(132)可沿所述第一導(dǎo)向桿(133)移動(dòng)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，其特征在于，所述第一導(dǎo)向桿(133)穿過所述第一安裝座(131)，所述第一導(dǎo)向桿(133)上伸出所述第一安裝座(131)的一端處固定有第一擋塊(134)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，其特征在于，所述減震件(135)為減震膠塊。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，其特征在于，所述第二導(dǎo)向桿(202)穿過所述第二安裝座(204)，所述第二導(dǎo)向桿(202)上伸出所述第二安裝座(204)的一端處固定有第二擋塊(205)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，其特征在于，所述夾緊裝置包括驅(qū)動(dòng)氣缸(17)、夾緊臂(16)、夾緊板(12)和支撐桿(18)，所述驅(qū)動(dòng)氣缸(17)的缸體與所述主體(14)鉸鏈連接，所述夾緊臂(16)的一端與所述驅(qū)動(dòng)氣缸(17)的活塞桿鉸鏈連接，所述夾緊板(12)可拆卸安裝于所述夾緊臂(16)的另一端，所述支撐桿(18)固定于所述主體(14)上，所述夾緊臂(16)的中部處與所述支撐桿(18)鉸鏈連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種搬運(yùn)機(jī)器人的專用夾具，其特征在于，所述夾緊板(12)通過螺釘固定于所述夾緊臂(16)上。
【文檔編號】B25J15/00GK205438597SQ201620181172
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2016年3月9日
【發(fā)明人】朱榮彬, 李陽, 何旭, 范志釗, 鄭傳益
【申請人】佛山市巨晨機(jī)械設(shè)備有限公司