本發(fā)明涉及機械工程領域，具體是一種多桿式點焊機械臂。
背景技術：
現(xiàn)有的機械制造業(yè)的焊接生產(chǎn)線上的點焊機械臂多采用串聯(lián)結構關節(jié)型電機驅(qū)動機械臂，其主要特點為驅(qū)動電機全部都安裝在機械臂的各個關節(jié)上，通過電機帶動機械臂各個關節(jié)的轉動，實現(xiàn)機械臂的各種動作。由于開鏈形式的串聯(lián)結構關節(jié)型機械臂的驅(qū)動電機都安裝在關節(jié)的位置，這種結構方式存在以下問題：機械臂手臂需要承載電機的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會增大驅(qū)動電機的負載，增加手臂的運動慣量，導致機械臂動態(tài)性能下降，同時驅(qū)動電機都安裝在關節(jié)位置造成機械臂的累積誤差大、承載能力小、結構復雜、模塊化程度低。隨著電機技術的發(fā)展和控制技術的提高，并聯(lián)機構為機械臂提供了廣泛的發(fā)展空間，由控制電機驅(qū)動的多自由度并聯(lián)機構不僅具有工作空間大、動作靈活、可完成復雜的運動軌跡輸出，同時還具有制造成本低、維護保養(yǎng)簡單等優(yōu)點。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是提供多桿式并聯(lián)機構點焊機械臂，克服串聯(lián)機械臂驅(qū)動電機全部都安裝在機械臂的各個關節(jié)上造成的手臂的累積誤差大、承載能力小、運動慣量大、動態(tài)性能低的問題，為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了以下技術方案：一種多桿式點焊機械臂，其特征在于，包括大臂連桿13、連接板12、小臂連桿11、手腕連桿8、大臂14、小臂7、小臂驅(qū)動桿3、第一連接桿5、第二連接桿6、第三連接桿4、回轉平臺2、底座1、手腕驅(qū)動桿15、手腕9、焊槍10、驅(qū)動裝置，大臂連桿13一端連接在手腕驅(qū)動桿15上，大臂連桿13另一端與連接板12連接，小臂連桿11一端與連接板12連接，小臂連桿11另一端連接在手腕連桿8上，大臂14一端連接在回轉平臺2上，大臂14另一端與連接板12以及小臂7一端一起連接在一起，小臂7另一端連接在手腕連桿8上，小臂驅(qū)動桿3一端連接在回轉平臺2上，小臂驅(qū)動桿3另一端與第一連接桿5一端連接，第一連接桿5另一端與第二連接桿6一端連接，第二連接桿6另一端連接在小臂7上，第三連接桿4一端連接在大臂14中部，第三連接桿4另一端連接在第一連接桿5上；驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，分別與大臂14、小臂驅(qū)動桿3、手腕驅(qū)動桿15連接，分別對大臂14、小臂驅(qū)動桿3、手腕驅(qū)動桿15進行驅(qū)動。
本發(fā)明采用多桿并聯(lián)機構，全部驅(qū)動電機都安裝在回轉平臺上對主動桿進行驅(qū)動，與串聯(lián)機械臂相比，減少了手臂的運動慣量，提高了機械臂動態(tài)性能，提高了機械臂運行的平穩(wěn)性和可靠性，無累積誤差，結構緊湊，剛度高，慣量低、動態(tài)性能好、響應迅速，可提高點焊的生產(chǎn)效率。
附圖說明
圖1為本發(fā)明所述的一種多桿式點焊機械臂機構示意圖。
具體實施方式
一種多桿式點焊機械臂，其特征在于，包括大臂連桿13、連接板12、小臂連桿11、手腕連桿8、大臂14、小臂7、小臂驅(qū)動桿3、第一連接桿5、第二連接桿6、第三連接桿4、回轉平臺2、底座1、手腕驅(qū)動桿15、手腕9、焊槍10、驅(qū)動裝置，大臂連桿13一端連接在手腕驅(qū)動桿15上，大臂連桿13另一端與連接板12連接，小臂連桿11一端與連接板12連接，小臂連桿11另一端連接在手腕連桿8上，大臂14一端連接在回轉平臺2上，大臂14另一端與連接板12以及小臂7一端一起連接在一起，小臂7另一端連接在手腕連桿8上，小臂驅(qū)動桿3一端連接在回轉平臺2上，小臂驅(qū)動桿3另一端與第一連接桿5一端連接，第一連接桿5另一端與第二連接桿6一端連接，第二連接桿6另一端連接在小臂7上，第三連接桿4一端連接在大臂14中部，第三連接桿4另一端連接在第一連接桿5上；驅(qū)動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，分別與大臂14、小臂驅(qū)動桿3、手腕驅(qū)動桿15連接，分別對大臂14、小臂驅(qū)動桿3、手腕驅(qū)動桿15進行驅(qū)動。
工作實例：首先回轉平臺2轉動，可以使本機械臂實現(xiàn)360度范圍內(nèi)的旋轉，大臂14由第一伺服電機驅(qū)動，通過大臂14的轉動來帶動本機械臂整體的伸縮運動。小臂驅(qū)動桿3由第二伺服電機驅(qū)動，小臂驅(qū)動桿3的轉動通過兩個五桿機構傳遞到小臂7，實現(xiàn)小臂7上下移動。手腕驅(qū)動桿15由第三伺服電機驅(qū)動，通過兩個平行四邊形四桿機構傳遞到手腕連桿8，實現(xiàn)手腕的俯仰運動。大臂14、小臂驅(qū)動桿3及手腕驅(qū)動桿15的轉動相配合，實現(xiàn)對手腕、焊槍的運動控制，最終實現(xiàn)點焊作業(yè)的完成。