本發(fā)明涉及一種基于agv的運輸系統(tǒng)，尤其是一種基于agv的機庫間輕量化運輸系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前現(xiàn)有的agv小車采用的是直接馱運的方式進行運輸，這種對于結(jié)構(gòu)較為規(guī)整的部件來說沒什么問題，但是對于外形結(jié)構(gòu)復(fù)雜或者進行多類型部件運輸時，例如飛機各個位置處的蒙皮或者整流罩之類的，采用agv小車直接馱運的方式就不太適應(yīng)了，尤其是跨機庫之間的遠距離運輸，一方面是距離較遠，另一方面機庫之間的運輸?shù)缆氛w平整度不是很好，因此采用agv小車直接進行運輸存在適應(yīng)性不足以及穩(wěn)定性較差的問題，此外現(xiàn)有的運輸方式在agv小車進行裝載或卸載部件時還是采用人工進行，不僅耗時耗力，而且如果操作不規(guī)范還容易造成部件損傷。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明目的在于：提供一種基于agv的機庫間輕量化運輸系統(tǒng)，能夠具有較好的部件搬運適應(yīng)能力，且搬運穩(wěn)定性較好。

2、技術(shù)方案：本發(fā)明所述的基于agv的機庫間輕量化運輸系統(tǒng)，包括agv小車、承載裝置以及兩個裝卸裝置；承載裝置包括移動支架機構(gòu)、小車對接機構(gòu)、托舉支撐機構(gòu)以及邊緣防護機構(gòu)；小車對接機構(gòu)設(shè)置在移動支架機構(gòu)的下部，用于對agv小車進行限位鎖定；agv小車用于通過小車對接機構(gòu)對承載裝置進行推移驅(qū)動；托舉支撐機構(gòu)設(shè)置在移動支架機構(gòu)的上部中間位置處，用于對待運輸部件的底部進行多點支撐；邊緣防護機構(gòu)設(shè)置在移動支架機構(gòu)的上部邊緣處，用于對待運輸部件的四周進行邊緣限位防護；兩個裝卸裝置分別設(shè)置在agv小車移動路徑的起點和終點位置處的側(cè)邊上，用于將待運輸部件放置在托舉支撐機構(gòu)上或者從托舉支撐機構(gòu)上搬離待運輸部件。

3、進一步的，裝卸裝置包括平移控制單元、平移驅(qū)動機構(gòu)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)、升降驅(qū)動機構(gòu)以及懸挑支撐機構(gòu)；轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)安裝在平移驅(qū)動機構(gòu)上，由平移驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)水平移動；升降驅(qū)動機構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)上，由轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動升級驅(qū)動機構(gòu)旋轉(zhuǎn)；懸挑支撐機構(gòu)安裝在升降驅(qū)動機構(gòu)上，由升降驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動懸挑支撐機構(gòu)升降運動；懸挑支撐機構(gòu)用于對托舉支撐機構(gòu)上的待運輸部件進行懸挑支撐；平移驅(qū)動機構(gòu)、轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)、升降驅(qū)動機構(gòu)以及懸挑支撐機構(gòu)均由平移控制單元驅(qū)動控制。

4、進一步的，平移驅(qū)動機構(gòu)包括移動驅(qū)動電機、移動驅(qū)動絲桿、兩根支撐軌道以及兩個移動支撐座；兩根支撐軌道平行安裝，兩個移動支撐座分別移動式安裝在兩根支撐軌道上；在兩根支撐軌道的一端部之間連接安裝有驅(qū)動支撐梁，在兩個移動支撐座之間連接安裝有移動支撐梁；移動驅(qū)動絲桿的一端旋轉(zhuǎn)式安裝在驅(qū)動支撐梁的中部，另一端貫穿式螺紋旋合安裝在移動支撐梁的中部；移動驅(qū)動電機安裝在驅(qū)動支撐梁上，并對移動驅(qū)動絲桿進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動；移動驅(qū)動電機由平移控制單元驅(qū)動控制。

5、進一步的，轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)包括底部支撐板、支撐轉(zhuǎn)盤、驅(qū)動齒圈以及轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機；底部支撐板水平安裝在平移驅(qū)動機構(gòu)上，支撐轉(zhuǎn)盤的下側(cè)面中心旋轉(zhuǎn)式安裝在底部支撐板的上側(cè)面中心處；在支撐轉(zhuǎn)盤的下側(cè)面上圍繞旋轉(zhuǎn)中心設(shè)置有驅(qū)動環(huán)槽，驅(qū)動齒圈固定安裝在驅(qū)動環(huán)槽內(nèi)；轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機固定安裝在底部支撐板上，并在輸出軸端部上設(shè)置有與驅(qū)動齒圈相嚙合的驅(qū)動小齒輪；轉(zhuǎn)向驅(qū)動電機由平移控制單元驅(qū)動控制。

6、進一步的，升降驅(qū)動機構(gòu)包括高度調(diào)節(jié)電機、高度調(diào)節(jié)絲桿、兩根升降支撐立柱以及兩個升降支撐滑套；兩根升降支撐立柱均豎向安裝在轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)上，兩個升降支撐滑套分別滑動式安裝在兩根升降支撐立柱上；在兩根升降支撐立柱的頂部之間連接有頂部支撐梁，在兩個升降支撐滑套之間連接有升降驅(qū)動梁；高度調(diào)節(jié)絲桿的下端旋轉(zhuǎn)式安裝在轉(zhuǎn)向驅(qū)動機構(gòu)上，上端旋轉(zhuǎn)式安裝在頂部支撐梁上，中部貫穿式螺紋旋合安裝在升降驅(qū)動梁上；高度調(diào)節(jié)電機安裝在頂部支撐梁上，用于對高度調(diào)節(jié)絲桿進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動；高度調(diào)節(jié)電機由平移控制單元驅(qū)動控制。

7、進一步的，懸挑支撐機構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機、齒輪傳動單元、齒輪箱、兩根懸挑支撐桿以及兩根托舉繃帶；齒輪箱安裝在升降驅(qū)動機構(gòu)上，兩根懸挑支撐桿的一端均旋轉(zhuǎn)式安裝在齒輪箱內(nèi)；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機安裝在齒輪箱上，齒輪傳動單元安裝在齒輪箱內(nèi)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機通過齒輪傳動單元對兩根懸挑支撐桿進行同步反向旋轉(zhuǎn)驅(qū)動；在每個懸挑支撐桿的兩端處均設(shè)置有一個繃帶支座，托舉繃帶的兩端分別安裝在兩個繃帶支座上，且托舉繃帶處于拉緊繃直狀態(tài)，用于對待運輸部件進行柔性支撐；旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機由平移控制單元驅(qū)動控制。

8、進一步的，移動支架機構(gòu)包括支撐平臺板、下層支撐板以及四根支撐腿；小車對接機構(gòu)包括u形圍擋板以及兩塊導(dǎo)向板；托舉支撐機構(gòu)包括多個托舉支撐單元，托舉支撐單元包括支撐內(nèi)螺紋管、托舉支撐絲桿以及托舉支撐塊；四根支撐腿分別豎向固定安裝在支撐平臺板的下側(cè)面四個頂角處，并在四根支撐腿的下端上均設(shè)置有一個支架萬向輪；下層支撐板的四個頂角分別固定安裝在四根支撐腿的中部；u形圍擋板固定安裝在下層支撐板的下側(cè)面中部，并在u形圍擋板的兩塊平行側(cè)板上均豎向設(shè)置有條形鎖定孔；兩塊導(dǎo)向板呈八字形安裝在u形圍擋板的開口處，用于對agv小車進入u形圍擋板進行導(dǎo)向；各個托舉支撐單元的支撐內(nèi)螺紋管下端均豎向固定安裝在支撐平臺板的上側(cè)面上，各個托舉支撐絲桿的下端螺紋旋合安裝在對應(yīng)的支撐內(nèi)螺紋管內(nèi)；托舉支撐塊固定在對應(yīng)托舉支撐絲桿的上端上，并在托舉支撐塊的上側(cè)面上設(shè)置有托舉支撐墊，用于對待運輸部件的下側(cè)面進行防滑支撐。

9、進一步的，移動支架機構(gòu)還包括主控單元；邊緣防護機構(gòu)包括四個防護單元，每個防護單元均包括平移驅(qū)動電機、平移驅(qū)動絲桿以及l(fā)形支撐架；在支撐平臺板的上側(cè)面四周緣處均設(shè)置有一個條形支撐座，四個防護單元的l形支撐架的水平桿分別活動式貫穿四個條形支撐座，且四個防護單元的l形支撐架的水平桿呈十字形分布；在四個防護單元的l形支撐架的水平桿端部均設(shè)置有驅(qū)動螺紋孔，平移驅(qū)動絲桿旋轉(zhuǎn)式安裝在支撐平臺板的上側(cè)面上，且平移驅(qū)動絲桿的一端與驅(qū)動螺紋孔螺紋旋合安裝；平移驅(qū)動電機安裝在支撐平臺板的上側(cè)面上，用于對平移驅(qū)動絲桿進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動；四個防護單元的l形支撐架的豎向桿均為豎直向上設(shè)置，并在豎向桿的上下兩端均垂直設(shè)置有防護分支桿；在防護分支桿上設(shè)置有水平指向支撐平臺板上方的調(diào)節(jié)分支桿；在調(diào)節(jié)分支桿上滑動式安裝有位置調(diào)節(jié)支座，在位置調(diào)節(jié)支座上螺紋旋合安裝有位置鎖定螺栓，且位置鎖定螺栓的端部按壓在調(diào)節(jié)分支桿上；在處于上下位的兩個位置調(diào)節(jié)支座之間連接有防護繃帶，用于對待運輸部件的邊緣進行柔性阻擋防護；移驅(qū)動電機由主控單元驅(qū)動控制。

10、進一步的，agv小車包括車身、行走驅(qū)動機構(gòu)、伸縮鎖定機構(gòu)、升降對接機構(gòu)以及彈性按壓機構(gòu)；在車身內(nèi)設(shè)置有設(shè)備倉，在車身底部設(shè)置有底槽；在設(shè)備倉內(nèi)設(shè)置有小車控制單元；伸縮鎖定機構(gòu)包括伸縮驅(qū)動電機、伸縮驅(qū)動軸、兩根伸縮鎖定桿以及兩根伸縮驅(qū)動絲桿；伸縮驅(qū)動軸旋轉(zhuǎn)式安裝在設(shè)備倉內(nèi)，兩根伸縮驅(qū)動絲桿分別對接安裝在伸縮驅(qū)動軸的兩端上；伸縮驅(qū)動電機安裝在設(shè)備倉內(nèi)，用于對伸縮驅(qū)動軸進行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動；在設(shè)備倉內(nèi)設(shè)置有兩個鎖定支撐座，兩根伸縮鎖定桿分別貫穿式活動安裝在兩個鎖定支撐座上；兩根伸縮鎖定桿的相對端部上均設(shè)置有鎖定驅(qū)動螺紋孔，兩根伸縮驅(qū)動絲桿分別螺紋旋合安裝在兩個鎖定驅(qū)動螺紋孔內(nèi)，用于驅(qū)動兩根伸縮鎖定桿伸出車身外進行鎖定；伸縮驅(qū)動電機由小車控制單元驅(qū)動控制；彈性按壓機構(gòu)安裝在移動支架機構(gòu)的底部，升降對接機構(gòu)安裝在車身的頂部，升降對接機構(gòu)由小車控制單元驅(qū)動控制，使得升降對接機構(gòu)按壓在彈性按壓機構(gòu)上；行走驅(qū)動機構(gòu)安裝在底槽處，行走驅(qū)動機構(gòu)由小車控制單元驅(qū)動控制。

11、進一步的，升降對接機構(gòu)包括升降驅(qū)動電機、升降導(dǎo)向套管、升降支撐柱、頂升板以及升降支撐絲桿；升降導(dǎo)向套管豎向安裝在設(shè)備倉內(nèi)，升降支撐柱的下端活動式插裝在升降導(dǎo)向套管內(nèi)，并在升降支撐柱的下端上設(shè)置有升降驅(qū)動螺紋孔；升降支撐絲桿豎向旋轉(zhuǎn)式安裝在升降導(dǎo)向套管內(nèi)，且上端螺紋旋合安裝在升降驅(qū)動螺紋孔中；升降驅(qū)動電機安裝在底槽內(nèi)，且輸出軸端部與升降支撐絲桿相對接；在車身的頂部設(shè)置有頂升窗口，頂升板水平安裝在升降支撐柱的上端上，由升降支撐絲桿驅(qū)動頂升板進出頂升窗口；彈性按壓機構(gòu)包括壓板、兩個側(cè)邊條形座以及各個壓簧；兩個側(cè)邊條形座平行安裝在移動支架機構(gòu)的底部上，并在兩個側(cè)邊條形座的相對側(cè)面上均設(shè)置有限位槽；壓板的兩個側(cè)邊活動式嵌入兩個限位槽內(nèi)；各個壓簧彈性支撐在移動支架機構(gòu)的底部與壓板的上側(cè)面之間；升降驅(qū)動電機由小車控制單元驅(qū)動控制。

12、本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果是：利用小車對接機構(gòu)將agv小車與承載裝置連接鎖定，從而由承載裝置來放置待運輸部件，agv小車本身不直接進行馱運，且通過托舉支撐機構(gòu)實現(xiàn)多點支撐，使得系統(tǒng)對于各種類型的待運輸部件具有較好的適應(yīng)能力；利用邊緣防護機構(gòu)能夠在運輸過程中對待運輸部件的邊緣進行限位防護，防止待運輸部件滑移墜落，確保運輸?shù)陌踩?；利用兩個裝卸裝置能夠?qū)崿F(xiàn)待運輸部件的自動裝卸操作，減少人工參與，提高系統(tǒng)的自動化水平。