本發(fā)明涉及農(nóng)用機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于植保機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前我國(guó)水稻生產(chǎn)已在耕、種、收及烘干方面基本實(shí)現(xiàn)了機(jī)械化。但南方水稻植保、施肥、育種授粉等環(huán)節(jié)仍然缺少有效機(jī)械，種后疏于管理問(wèn)題日益突出。

由于我國(guó)傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)耕作習(xí)慣、南方水田泥腳深、田塊小、高差大、田間轉(zhuǎn)運(yùn)較為困難等問(wèn)題的影響，目前市面上已有的植保機(jī)型，多數(shù)為針對(duì)北方旱地市場(chǎng)開發(fā)的設(shè)備，機(jī)具普遍較大，不適于南方水田作業(yè)。同時(shí)少數(shù)針對(duì)南方水田開發(fā)的植保機(jī)具均是以傳統(tǒng)的高速插秧機(jī)底盤進(jìn)行改進(jìn)設(shè)計(jì)，在結(jié)構(gòu)和功能上都受到一定制約。因此開發(fā)適用于南方水田作業(yè)的高地隙，全液壓輸出，輪距、軸距、離地間隙等參數(shù)均能自適應(yīng)調(diào)整，且集合施藥、施肥等多功能一體的植保機(jī)，以應(yīng)對(duì)南方水田植保問(wèn)題，對(duì)提高農(nóng)作物病蟲害防治農(nóng)藥使用技術(shù)水平、增加作物產(chǎn)量、提高農(nóng)產(chǎn)品質(zhì)量安全、保障人民身體健康以及推動(dòng)我國(guó)現(xiàn)代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)可持續(xù)發(fā)展，具有十分重要的意義。

同時(shí)，我國(guó)植保機(jī)械上全面運(yùn)用液壓系統(tǒng)的應(yīng)用水平較低。大部分應(yīng)用液壓系統(tǒng)的四輪驅(qū)動(dòng)植保機(jī)采用液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)行走輪，轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)仿照工程機(jī)械控制系統(tǒng)，存在車輪易扭轉(zhuǎn)，在作業(yè)過(guò)程中由于地面的突變極易出現(xiàn)四個(gè)車輪轉(zhuǎn)速不一致，產(chǎn)生打滑的現(xiàn)象，轉(zhuǎn)彎半徑大、不靈活，壓苗多，且制動(dòng)不可靠等問(wèn)題；并且噴藥系統(tǒng)、行走控制系統(tǒng)、自動(dòng)懸掛平衡系統(tǒng)等也存在很多問(wèn)題。因此，農(nóng)業(yè)機(jī)械化過(guò)程中，植保機(jī)械化還有很長(zhǎng)的路要走，發(fā)展適合我國(guó)各地區(qū)多用途，高效率，高穩(wěn)定性植保機(jī)械顯得尤為重要，具有十分重要的意義。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種轉(zhuǎn)向靈活性高、同步性好、系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、成本低、操控方便的用于植保機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種用于植保機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括安裝在所述底盤的車架上的四個(gè)行走部件，各行走部件均設(shè)有由轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向的液壓式轉(zhuǎn)向組件，四個(gè)行走部件以兩個(gè)為一組分為兩組，兩組行走部件分設(shè)于車架的前端和后端，各組的兩個(gè)行走部件分設(shè)于車架的兩側(cè)；還包括用于驅(qū)動(dòng)各液壓式轉(zhuǎn)向組件的轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)，所述轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)向壓力油源和轉(zhuǎn)向油箱，各組行走部件中的兩個(gè)轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)分別為第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)，第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)以串聯(lián)方式連接并通過(guò)一個(gè)控制閥與轉(zhuǎn)向壓力油源和轉(zhuǎn)向油箱相連，其中第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的兩個(gè)進(jìn)出油口通過(guò)換向閥與第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的一個(gè)進(jìn)出油口和控制閥相連，第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的另一個(gè)進(jìn)出油口與控制閥相連。

上述的用于植保機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，優(yōu)選的，所述換向閥為二位四通電磁閥，所述第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的兩個(gè)進(jìn)出油口分為第一進(jìn)出油口和第二進(jìn)出油口；所述二位四通電磁閥具有兩個(gè)工作狀態(tài)，第一工作狀態(tài)為使第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的第一進(jìn)出油口與第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)相連、第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的第二進(jìn)出油口與控制閥相連；第二工作狀態(tài)為使第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的第一進(jìn)出油口與控制閥相連、第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的第二進(jìn)出油口與第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)相連。

上述的用于植保機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，優(yōu)選的，所述控制閥為三位六通電磁閥，三位六通電磁閥包括進(jìn)油口、出油口、卸油進(jìn)口、卸油出口、第一工作油口和第二工作油口，進(jìn)油口與轉(zhuǎn)向壓力油源相連，出油口與轉(zhuǎn)向油箱相連，卸油進(jìn)口與轉(zhuǎn)向壓力油源直接相連或者通過(guò)液壓元件間接相連，卸油出口與轉(zhuǎn)向油箱直接相連或者通過(guò)液壓元件間接相連，第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)串連在第一工作油口和第二工作油口之間；三位六通電磁閥具有三個(gè)工作狀態(tài)，第一工作狀態(tài)為使進(jìn)油口連通第一工作油口、出油口連通第二工作油口、卸油進(jìn)口與卸油出口斷開，第二工作狀態(tài)為使進(jìn)油口連通第二工作油口、出油口連通第一工作油口、卸油進(jìn)口與卸油出口斷開，第三工作狀態(tài)為使進(jìn)油口、出油口、第一工作油口和第二工作油口均相互斷開、卸油進(jìn)口與卸油出口連通。

上述的用于植保機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，優(yōu)選的，兩個(gè)分別控制兩組行走部件的控制閥中，其中一個(gè)控制閥的卸油進(jìn)口與另一個(gè)控制閥的卸油出口相連。

上述的用于植保機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，優(yōu)選的，各液壓式轉(zhuǎn)向組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)套管、轉(zhuǎn)軸、安裝支架和上述的轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)，轉(zhuǎn)動(dòng)套管安裝在車架上，轉(zhuǎn)軸通過(guò)軸承機(jī)構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)套管中并可繞豎直軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝支架固接在轉(zhuǎn)軸的下端，轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的輸出軸與轉(zhuǎn)軸的上端相連，行走部件的行走組件安裝在安裝支架上。

上述的用于植保機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，優(yōu)選的，所述安裝支架為由相互垂直的兩條邊梁連接而成的L型支撐架，L型支撐架的一條邊梁與轉(zhuǎn)軸固接，行走部件的行走組件安裝在L型支撐架的另一條邊梁上。

上述的用于植保機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，優(yōu)選的，所述液壓式轉(zhuǎn)向組件驅(qū)動(dòng)行走部件中的行走輪轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向軸線與行走輪的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相交，且所述轉(zhuǎn)向軸線位于行走輪的兩個(gè)側(cè)面之間。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明用于植保機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能控制各液壓式轉(zhuǎn)向組件分別獨(dú)立的轉(zhuǎn)向，使植保機(jī)轉(zhuǎn)向靈活性高，可實(shí)現(xiàn)在第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)向不變的情況下，通過(guò)換向閥靈活方便的改變第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)向，并保證第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)和第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)轉(zhuǎn)向的同步性，其具有系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、成本低、操控方便等優(yōu)點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

圖1為植保機(jī)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為植保機(jī)的主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為植保機(jī)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為植保機(jī)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為液壓式轉(zhuǎn)向組件的局部剖視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為行走液壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖。

圖7為轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖。

圖8為升降液壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖。

圖9為輔助液壓系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理圖。

圖10為直線行駛工作模式下各行走輪的布置示意圖。

圖11為橫向行駛工作模式下各行走輪的布置示意圖。

圖12為正常轉(zhuǎn)向工作模式下各行走輪的布置示意圖。

圖13為八字形調(diào)距工作模式下各行走輪的布置示意圖。

圖14為小場(chǎng)地轉(zhuǎn)向工作模式下各行走輪的布置示意圖。

圖15為原地轉(zhuǎn)向工作模式下各行走輪的布置示意圖。

圖16為植保機(jī)在田間作業(yè)的行駛路徑示意圖。

圖17為植保機(jī)在兩側(cè)噴桿均處于收起狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。

圖18為植保機(jī)在兩側(cè)噴桿均處于展開狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。

圖19為植保機(jī)在一側(cè)噴桿處于收起狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖。

圖例說(shuō)明：

1、車架；2、行走部件；3、液壓式轉(zhuǎn)向組件；31、第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)；32、第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)；33、轉(zhuǎn)動(dòng)套管；34、轉(zhuǎn)軸；35、安裝支架；36、調(diào)心推力軸承；37、鎖緊螺母；38、油封；39、套筒；4、液壓式行走組件；41、行走雙向液壓馬達(dá)；42、行走輪；43、馬達(dá)裝配箱；5、液壓式升降組件；51、升降油缸；6、轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)；61、轉(zhuǎn)向壓力油源；62、轉(zhuǎn)向油箱；63、控制閥；64、換向閥；7、行走液壓系統(tǒng)；71、閉式變量泵；72、一分四分流集流閥；8、升降液壓系統(tǒng)；81、升降油泵；82、升降油箱；83、升降換向閥；9、噴藥組件；91、中間噴桿；92、側(cè)噴桿；93、噴藥液壓油缸；94、噴藥液壓馬達(dá)；10、施肥組件；11、輔助液壓系統(tǒng)；111、輔助壓力油源；112、輔助油箱；113、第一噴藥換向閥；114、第二噴藥換向閥。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1至圖5以及圖7所示，本實(shí)施例的用于植保機(jī)四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，包括安裝在底盤的車架1上的四個(gè)行走部件2，各行走部件2均設(shè)有由轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向的液壓式轉(zhuǎn)向組件3，四個(gè)行走部件2以兩個(gè)為一組分為兩組，兩組行走部件2分設(shè)于車架1的前端和后端，各組的兩個(gè)行走部件2分設(shè)于車架1的兩側(cè)；還包括用于驅(qū)動(dòng)各液壓式轉(zhuǎn)向組件3的轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)6，轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)6包括轉(zhuǎn)向壓力油源61和轉(zhuǎn)向油箱62，各組行走部件2中的兩個(gè)轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)分別為第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)31和第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)32，第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)31和第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)32以串聯(lián)方式連接并通過(guò)一個(gè)控制閥63與轉(zhuǎn)向壓力油源61和轉(zhuǎn)向油箱62相連，其中第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)31的兩個(gè)進(jìn)出油口通過(guò)換向閥64分別對(duì)應(yīng)與第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)32的一個(gè)進(jìn)出油口和控制閥63相連，第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)32的另一個(gè)進(jìn)出油口與控制閥63相連。轉(zhuǎn)向壓力油源61包括定量油泵，定量油泵的進(jìn)口端設(shè)有吸油過(guò)濾器，出口端設(shè)有壓油過(guò)濾器，控制閥63與轉(zhuǎn)向油箱62連接的油路上設(shè)有散熱器。

該轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)6能控制各液壓式轉(zhuǎn)向組件3分別獨(dú)立的轉(zhuǎn)向，使植保機(jī)轉(zhuǎn)向靈活高，可實(shí)現(xiàn)在第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)32轉(zhuǎn)向不變的情況下，通過(guò)換向閥64靈活方便的改變第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)31的轉(zhuǎn)向，并保證第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)31和第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)32轉(zhuǎn)向的同步性，其具有系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、成本低、操控方便等優(yōu)點(diǎn)。

如圖5所示，本實(shí)施例的液壓式轉(zhuǎn)向組件3具體包括轉(zhuǎn)動(dòng)套管33、轉(zhuǎn)軸34、安裝支架35和上述的轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)，轉(zhuǎn)軸34通過(guò)軸承機(jī)構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)套管33中，使轉(zhuǎn)軸34可繞豎直軸線自由轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝支架35的一條邊與轉(zhuǎn)軸34固接，行走部件2的液壓式行走組件4安裝在安裝支架35的另一條邊上，轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)通過(guò)減速機(jī)與轉(zhuǎn)軸34相連并驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸34轉(zhuǎn)動(dòng)。

上述安裝支架35具體為一由相互垂直的兩條邊梁連接而成的L型支撐架，L型支撐架的一條邊梁與轉(zhuǎn)軸34固接，行走輪42和行走驅(qū)動(dòng)件41安裝在L型支撐架的另一條邊梁上。

上述轉(zhuǎn)軸34通過(guò)軸承機(jī)構(gòu)安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)套管33中具體是，轉(zhuǎn)動(dòng)套管33中心孔上下兩端均設(shè)有內(nèi)徑大于中部?jī)?nèi)徑的呈臺(tái)階形狀的內(nèi)孔，在各內(nèi)孔中分別安裝兩個(gè)調(diào)心推力軸承36，轉(zhuǎn)軸34穿設(shè)安裝在兩調(diào)心推力軸承36的中心孔中，同時(shí)在轉(zhuǎn)軸34上螺紋套接兩個(gè)位于上端調(diào)心推力軸承36上方的鎖緊螺母37，兩個(gè)鎖緊螺母37與上端調(diào)心推力軸承36之間還設(shè)有止動(dòng)墊圈，在下端調(diào)心推力軸承36下方安裝油封38和套筒39，使轉(zhuǎn)軸34固定在轉(zhuǎn)動(dòng)套管33中，并能實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸34自由轉(zhuǎn)動(dòng)。

上述換向閥64為二位四通電磁閥，第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)31的兩個(gè)進(jìn)出油口分為第一進(jìn)出油口和第二進(jìn)出油口；二位四通電磁閥具有兩個(gè)工作狀態(tài)，第一工作狀態(tài)為使第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)31的第一進(jìn)出油口與第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)32相連、第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)31的第二進(jìn)出油口與控制閥63相連；第二工作狀態(tài)為使第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)31的第一進(jìn)出油口與控制閥63相連、第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)31的第二進(jìn)出油口與第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)32相連。

上述控制閥63為三位六通電磁閥，三位六通電磁閥包括進(jìn)油口、出油口、卸油進(jìn)口、卸油出口、第一工作油口和第二工作油口，進(jìn)油口與轉(zhuǎn)向壓力油源61相連，出油口與轉(zhuǎn)向油箱62相連，卸油進(jìn)口與轉(zhuǎn)向壓力油源61直接相連或者通過(guò)液壓元件間接相連，卸油出口與轉(zhuǎn)向油箱62直接相連或者通過(guò)液壓元件間接相連，第一轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)31和第二轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)32串連在第一工作油口和第二工作油口之間；三位六通電磁閥具有三個(gè)工作狀態(tài)，第一工作狀態(tài)為使進(jìn)油口連通第一工作油口、出油口連通第二工作油口、卸油進(jìn)口與卸油出口斷開，第二工作狀態(tài)為使進(jìn)油口連通第二工作油口、出油口連通第一工作油口、卸油進(jìn)口與卸油出口斷開，第三工作狀態(tài)為使進(jìn)油口、出油口、第一工作油口和第二工作油口均相互斷開、卸油進(jìn)口與卸油出口連通。三位六通電磁閥采用電比例控制，控制器輸出電信號(hào)給三位六通電磁閥的比例電磁鐵，三位六通電磁閥能按輸入電信號(hào)的正負(fù)及幅值大小，同時(shí)實(shí)現(xiàn)液流的流向及流量的控制，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的調(diào)速，三位六通電磁閥還帶有溢流閥，用來(lái)調(diào)整轉(zhuǎn)向雙向液壓馬達(dá)的工作壓力。

本實(shí)施例中，兩個(gè)分別控制兩組行走部件2的控制閥63中，其中一個(gè)控制閥63的卸油進(jìn)口與另一個(gè)控制閥63的卸油出口相連。

本實(shí)施例的植保機(jī)還包括安裝于車架1上的配套系統(tǒng)，每個(gè)行走部件2還具有獨(dú)立的液壓式行走組件4、獨(dú)立的液壓式升降組件5，車架1上還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)各液壓式行走組件4的行走液壓系統(tǒng)7和用于驅(qū)動(dòng)各液壓式升降組件5的升降液壓系統(tǒng)8，液壓式行走組件4包括行走輪42和驅(qū)動(dòng)行走輪42的行走雙向液壓馬達(dá)41。本實(shí)施例的液壓式轉(zhuǎn)向組件3通過(guò)液壓式升降組件5安裝在車架1上，行走雙向液壓馬達(dá)41和行走輪42安裝在液壓式轉(zhuǎn)向組件3上，且行走雙向液壓馬達(dá)41的輸出軸與行走輪42相連，以驅(qū)動(dòng)行走輪42轉(zhuǎn)動(dòng)。優(yōu)選的，行走雙向液壓馬達(dá)41裝配在一馬達(dá)裝配箱43中，行走輪42采用實(shí)心齒形輪。

轉(zhuǎn)向液壓系統(tǒng)6控制各行走部件2的轉(zhuǎn)向，轉(zhuǎn)向靈活、同步性好且可以實(shí)現(xiàn)四輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向。配合行走液壓系統(tǒng)7控制各液壓式行走組件4，可實(shí)現(xiàn)多種工作模式，包括直線行駛、橫向行駛、正常轉(zhuǎn)向、八字形調(diào)距、小場(chǎng)地轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向。直線行駛轉(zhuǎn)向工作模式下行走輪42的布置如圖10所示，各行走輪42的行進(jìn)方向?yàn)檐嚰?的前后方向，實(shí)現(xiàn)植保機(jī)縱向前進(jìn)或后退；橫向行駛轉(zhuǎn)向工作模式下行走輪42的布置如圖11所示，各行走輪42的行進(jìn)方向與車架1的前后方向垂直，實(shí)現(xiàn)植保機(jī)橫向前進(jìn)或后退；正常轉(zhuǎn)向工作模式下行走輪42的布置如圖12所示，車架1前端或者后端兩個(gè)行走輪42的行進(jìn)方向相對(duì)于車架1的前后方向偏轉(zhuǎn)一定角度，另外兩個(gè)行走輪42的行進(jìn)方向與車架1的前后方向相同；八字形調(diào)距轉(zhuǎn)向工作模式下行走輪42的布置如圖13所示，各行走輪42的行進(jìn)方向均與車架1的前后方向呈45度夾角，且所有行走輪42的行進(jìn)方向同時(shí)朝向車架1內(nèi)側(cè)或者外側(cè)；小場(chǎng)地轉(zhuǎn)向工作模式下行走輪42的布置如圖14所示，車架1前端兩個(gè)行走輪42相對(duì)于車架1前后方向朝需要轉(zhuǎn)向的方向偏轉(zhuǎn)一定角度，車架1后端兩個(gè)行走輪42相對(duì)于車架1前后方向朝需要轉(zhuǎn)向的相反方向偏轉(zhuǎn)一定角度，該種工作模式下，前端兩個(gè)行走輪42和后端兩個(gè)行走輪42均驅(qū)使車架1朝同一方向轉(zhuǎn)彎，進(jìn)而可在小場(chǎng)地內(nèi)完成大角度的轉(zhuǎn)彎；原地轉(zhuǎn)向工作模式下行走輪42的布置如圖15所示，所有車輪均相對(duì)于車架1前后方向偏轉(zhuǎn)45度，并且車架1左前方行走輪42的行進(jìn)方向與車架1右后方行走輪42的行進(jìn)方向相反且相互平行，車架1右前方行走輪42的行進(jìn)方向與車架1左后方行走輪42的行進(jìn)方向相反且相互平行，這樣使車架1可以原地轉(zhuǎn)向。

本實(shí)施例中，各行走部件2的轉(zhuǎn)向軸線（也即液壓式轉(zhuǎn)向組件3驅(qū)動(dòng)液壓式行走組件4轉(zhuǎn)向的軸線，該轉(zhuǎn)向軸線為圖5中的A軸線）豎直布置，且各行走部件2的高度相同時(shí)，所有行走部件2的轉(zhuǎn)向軸線均位于在水平面上與車架1相對(duì)固定的同一個(gè)圓上；轉(zhuǎn)向軸線與行走輪42的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線（圖5中B軸線）相交，且轉(zhuǎn)向軸線位于行走輪42的兩個(gè)側(cè)面之間。

優(yōu)選的，轉(zhuǎn)向軸線沿行走輪42的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線方向到行走輪42兩個(gè)側(cè)面之間的距離相等，也即轉(zhuǎn)向軸線過(guò)行走輪42兩個(gè)側(cè)面之間連線的中點(diǎn)。

如圖6所示，行走液壓系統(tǒng)7包括閉式變量泵71和一分四分流集流閥72，一分四分流集流閥72包括一個(gè)第一油口和四個(gè)分別與第一油口連通的第二油口，第一油口與閉式變量泵71的一個(gè)進(jìn)出油口相連，四個(gè)液壓式行走組件4的行走雙向液壓馬達(dá)41的一個(gè)工作油口均與閉式變量泵71的另一個(gè)進(jìn)出油口相連，四個(gè)液壓式行走組件4的行走雙向液壓馬達(dá)41的另一個(gè)工作油口分別對(duì)應(yīng)與四個(gè)第二油口相連。

該植保機(jī)采用動(dòng)力全液壓輸出，其控制和調(diào)整方便、作業(yè)穩(wěn)定性好，同時(shí)具有結(jié)構(gòu)緊湊、功能齊全、靈活性高、適應(yīng)范圍廣、作業(yè)效率高的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，行走液壓系統(tǒng)7的閉式變量泵71通過(guò)一分四分流集流閥72與四個(gè)行走雙向液壓馬達(dá)41相連，不僅使四個(gè)行走輪42有較高的同步性，實(shí)現(xiàn)植保機(jī)的長(zhǎng)距離直線行走，還可實(shí)現(xiàn)植保機(jī)的自由轉(zhuǎn)彎，在行駛路上遇到坑、深泥腳和過(guò)坎等地面突變的情況下，防滑效果也很好。

一分四分流集流閥72為現(xiàn)有技術(shù)，當(dāng)一分四分流集流閥72處于精密分流狀態(tài)時(shí)，可實(shí)現(xiàn)植保機(jī)的長(zhǎng)距離直線行走，四個(gè)行走輪42有較高的同步性。當(dāng)一分四分流集流閥72處于松散分流狀態(tài)時(shí)，則可以實(shí)現(xiàn)植保機(jī)的自由轉(zhuǎn)彎，在行駛路上遇到坑、深泥腳和過(guò)坎等地面突變的情況下，防滑效果也很好。

本實(shí)施例中，行走雙向液壓馬達(dá)41為電比例控制的變量液壓馬達(dá)，閉式變量泵71為軸向柱塞變量泵，其配有沖洗閥、吸油過(guò)濾器、壓油過(guò)濾器、兩個(gè)二位三通電磁閥等輔助液壓元件，通過(guò)改變閉式變量泵71的斜盤傾角，可以正反轉(zhuǎn)且無(wú)級(jí)變速，閉式變量泵71上的集成補(bǔ)油泵為系統(tǒng)提供補(bǔ)充液壓油，冷卻油液及閉式變量泵71控制所需液壓油，同時(shí)該閉式變量泵71為控制主泵斜盤擺角變化的油缸提供動(dòng)力，補(bǔ)油壓力由補(bǔ)油溢流閥設(shè)定，采用吸油和補(bǔ)油壓油過(guò)濾方式，閉式變量泵71控制方式為電比例排量控制，平穩(wěn)的推動(dòng)電手柄，給出一個(gè)連續(xù)的輸入信號(hào)，通過(guò)控制器處理后，輸出一個(gè)脈寬調(diào)制信號(hào)給行走比例電磁鐵，由于閉式變量泵71的斜盤擺角的大小與比例電磁鐵的輸入電流成比例關(guān)系，導(dǎo)致閉式變量泵71的斜盤擺角連續(xù)的比例變化。各行走雙向液壓馬達(dá)41均配有液控制動(dòng)器，可進(jìn)行行車、駐車制動(dòng)，液控制動(dòng)器采用一個(gè)二位三通電磁閥控制，當(dāng)二位三通電磁閥處于失電狀態(tài)，液控制動(dòng)器油缸接油箱，不進(jìn)行制動(dòng)工作，當(dāng)二位三通電磁閥在得電狀態(tài)時(shí)，壓力油（優(yōu)選為閉式變量泵71的補(bǔ)油泵輸出的壓力油）經(jīng)過(guò)二位三通電磁閥到行走雙向液壓馬達(dá)41的液控制動(dòng)器油缸，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

該植保機(jī)有兩種制動(dòng)方式，一是控制閉式變量泵71的斜盤自動(dòng)歸零，利用整機(jī)重量與地面之間強(qiáng)大的摩擦力制動(dòng)，二是利用行走雙向液壓馬達(dá)41的液控制動(dòng)器?？煽刂菩凶唠p向液壓馬達(dá)41的變量和行走雙向液壓馬達(dá)41的液控制動(dòng)器進(jìn)行聯(lián)合制動(dòng)，保證制動(dòng)的可靠性，尤其是在轉(zhuǎn)場(chǎng)時(shí)保證行車安全。

設(shè)置一個(gè)二位三通電磁閥控制四個(gè)行走雙向液壓馬達(dá)41的變量，當(dāng)電磁閥處于失電狀態(tài)，行走雙向液壓馬達(dá)41始終保持最大排量不變，從而使行走速度實(shí)現(xiàn)低速平穩(wěn)變化，當(dāng)電磁閥在得電狀態(tài)時(shí)，壓力油經(jīng)過(guò)二位三通電磁閥到四個(gè)行走雙向液壓馬達(dá)41的變量缸，行走雙向液壓馬達(dá)41變量，車輪改變速度；壓力油的壓力采用電手柄控制，平穩(wěn)推動(dòng)電手柄，可以實(shí)現(xiàn)植保機(jī)的高速轉(zhuǎn)場(chǎng)。

本實(shí)施例中，液壓式升降組件5包括升降油缸51，各行走部件2通過(guò)第一平行四邊形升降機(jī)構(gòu)安裝在車架1上，升降油缸51連接于車架1和第一平行四邊形升降機(jī)構(gòu)之間，如圖8所示，升降液壓系統(tǒng)8包括升降油泵81和升降油箱82，各升降油缸51的兩個(gè)工作油口均通過(guò)一個(gè)獨(dú)立的升降換向閥83與升降油泵81和升降油箱82相連。升降油泵81為開式泵，其進(jìn)口端設(shè)有吸油過(guò)濾器，出口端設(shè)有壓油過(guò)濾器，升降換向閥83與轉(zhuǎn)向油箱62連接的油路上設(shè)有散熱器。升降換向閥83采用電比例控制，控制器輸出電信號(hào)給升降換向閥83的比例電磁鐵，升降換向閥83能按輸入電信號(hào)的正負(fù)及幅值大小，同時(shí)實(shí)現(xiàn)液流的流動(dòng)方向及流量的控制，實(shí)現(xiàn)升降油缸51的調(diào)速。四個(gè)升降油缸51分別由獨(dú)立的升降換向閥83控制，可以同時(shí)動(dòng)作，也可以單獨(dú)動(dòng)作。四個(gè)升降油缸51同時(shí)動(dòng)作時(shí)，可同時(shí)實(shí)現(xiàn)車輪的橫向、縱向變距，以及車架1升降；四個(gè)升降油缸51單獨(dú)動(dòng)作時(shí)，可實(shí)現(xiàn)車架1的調(diào)平。

上述第一平行四邊形升降機(jī)構(gòu)為現(xiàn)有技術(shù)，包括第一連接耳板、第二連接耳板和四根支撐桿，第一連接耳板固接在車架1上，第二連接耳板固接在液壓式轉(zhuǎn)向組件3的轉(zhuǎn)動(dòng)套管33上，各支撐桿的兩端分別與第一連接耳板和第二連接耳板鉸接，且四根支撐桿與第一連接耳板和第二連接耳板之間形成兩個(gè)并排的平行四邊形機(jī)構(gòu)。升降油缸51鉸接安裝在車架1上，其伸縮桿與第一平行四邊形升降機(jī)構(gòu)鉸接，當(dāng)升降油缸51的伸縮桿伸出至最大伸出量時(shí)，支撐桿均處于水平布置，此時(shí)車架1上升至最高高度，此時(shí)輪距和軸距處于最大值狀態(tài)，當(dāng)升降油缸51的縮入至最小伸出量時(shí)，車架1下降至最低高度，此時(shí)輪距和軸距處于最小值狀態(tài)。各升降油缸51均設(shè)有液壓鎖，可實(shí)現(xiàn)升降油缸51的靜態(tài)鎖止。采用該種液壓式升降組件5調(diào)節(jié)行走部件2的高度，進(jìn)而調(diào)節(jié)車架1的升降，可適應(yīng)不同高度的作物，同時(shí)還可以可對(duì)車架1調(diào)平。并且四個(gè)液壓式行走組件4的行走輪42可以橫向和縱向調(diào)距，適應(yīng)不同的作物間距。

為適應(yīng)南方水田深泥腳（普遍深度達(dá)0.3米），田塊小、且田埂高（高度達(dá)0.2~0.3米），水稻、油菜等作物生長(zhǎng)后期高度可達(dá)1.0~1.2米等作業(yè)環(huán)境特點(diǎn)，采用地隙調(diào)整范圍在1.2~1.6米的高地隙作業(yè)底盤（作物生長(zhǎng)后期，車架1下部可適當(dāng)碰觸作物頂端）。

本實(shí)施例中，配套系統(tǒng)包括噴藥組件9和施肥組件10，噴藥組件9設(shè)置在車架1的后端，施肥組件10設(shè)置在車架1的前端。噴藥組件9為現(xiàn)有技術(shù)，其包括安裝有噴藥機(jī)構(gòu)的中間噴桿91和兩個(gè)側(cè)噴桿92，兩個(gè)側(cè)噴桿92分別鉸接于中間噴桿91兩端并能繞鉸接軸線轉(zhuǎn)動(dòng)至與中間噴桿91呈直線布置或者與中間噴桿91垂直，中間噴桿91通過(guò)第二平行四邊形升降機(jī)構(gòu)的安裝于車架1上，其中，噴藥機(jī)構(gòu)包括噴藥液壓馬達(dá)94和與噴藥液壓馬達(dá)94相連的若干高壓噴頭，若干高壓噴頭安裝在中間噴桿91和兩個(gè)側(cè)噴桿92上。噴藥組件9設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)中間噴桿91升降的噴藥液壓油缸93、用于驅(qū)動(dòng)噴藥機(jī)構(gòu)的噴藥泵的噴藥液壓馬達(dá)94和用于驅(qū)動(dòng)側(cè)噴桿92轉(zhuǎn)動(dòng)的電動(dòng)馬達(dá)；植保機(jī)還設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)噴藥液壓油缸93和噴藥液壓馬達(dá)94的輔助液壓系統(tǒng)11，如圖9所示，輔助液壓系統(tǒng)11包括輔助壓力油源111和輔助油箱112，噴藥液壓油缸93的兩個(gè)進(jìn)出油口通過(guò)第一噴藥換向閥113與輔助壓力油源111和輔助油箱112相連，噴藥液壓馬達(dá)94通過(guò)第二噴藥換向閥114與輔助壓力油源111和輔助油箱112相連。第二平行四邊形升降機(jī)構(gòu)與上述第一平行四邊升降機(jī)構(gòu)類似，在此不再贅述。第一噴藥換向閥113和第二噴藥換向閥114采用電比例控制，能按輸入電信號(hào)的正負(fù)及幅值大小，同時(shí)實(shí)現(xiàn)液流的流動(dòng)方向及流量的控制。本實(shí)施例共設(shè)有兩個(gè)第一噴藥換向閥113，兩個(gè)第一噴藥換向閥113分別控制兩個(gè)噴藥液壓油缸93的伸縮速度，進(jìn)而控制升降速度。第二噴藥換向閥114控制噴藥液壓馬達(dá)94的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。

優(yōu)選的，位于車架1后端的兩個(gè)行走部件2的行走雙向液壓馬達(dá)41具有速度傳感器，并設(shè)置一與速度傳感器和第二噴藥換向閥114相連的控制器，控制器根據(jù)速度傳感器的速度信號(hào)控制第二噴藥換向閥114，以控制噴藥液壓馬達(dá)94的轉(zhuǎn)速，使噴藥量與行走速度相匹配，保證噴藥量均勻和穩(wěn)定。

本實(shí)施例中，施肥組件10通過(guò)第二平行四邊升降機(jī)構(gòu)安裝于車架1上，車架1上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)施肥組件10升降的施肥液壓油缸，施肥液壓油缸的兩個(gè)進(jìn)出油口通過(guò)施肥換向閥與輔助壓力油源111和輔助油箱112相連，施肥液壓油缸伸縮運(yùn)動(dòng)可驅(qū)使第二平行四邊升降機(jī)構(gòu)形狀變化，進(jìn)而驅(qū)使施肥組件10升降，實(shí)現(xiàn)施肥作業(yè)高度的調(diào)整。第二平行四邊升降機(jī)構(gòu)與第一平行四邊升降機(jī)構(gòu)類似，在此不再贅述。施肥組件10為現(xiàn)有技術(shù)，其包括施肥桶，施肥桶的螺旋施肥器通過(guò)帶輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與任意一個(gè)液壓馬達(dá)實(shí)現(xiàn)動(dòng)力的接入，進(jìn)而進(jìn)行施肥作業(yè)。

本實(shí)施例中，各換向閥集成為一個(gè)多片結(jié)構(gòu)的電控多路閥，電控多路閥設(shè)置溢流閥。各液壓系統(tǒng)共用一個(gè)油箱。車架1主體結(jié)構(gòu)為矩形鋼焊接制成的近似長(zhǎng)方形的架體，為結(jié)合作業(yè)需求，車架1上其他各部件以重心平衡配比原則進(jìn)行布置，車架1中心位置設(shè)置駕駛室，將需散熱的發(fā)動(dòng)機(jī)、液壓系統(tǒng)散熱器、作業(yè)高度可調(diào)且能伸縮的施肥系統(tǒng)等均不至于駕駛室前方，且液壓系統(tǒng)的功能端均以就近原則布置于發(fā)動(dòng)機(jī)側(cè)面。駕駛室后方依次布置施藥系統(tǒng)及藥箱、液壓控制系統(tǒng)及液壓油箱、作業(yè)高度可調(diào)且能伸縮的噴霧系統(tǒng)。

本實(shí)施例的植保機(jī)是一種作業(yè)底盤高地隙，動(dòng)力全液壓輸出，輪距、軸距、離地間隙等參數(shù)均能自適應(yīng)調(diào)整，且集合施藥、施肥等田間管理項(xiàng)目于一體的多功能植保機(jī)，各作業(yè)項(xiàng)目均可單獨(dú)或同時(shí)作業(yè)，可實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用，提高作業(yè)效率，降低成本。該機(jī)具同時(shí)具備結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、功能齊全、作業(yè)效率高、適應(yīng)能力強(qiáng)等特點(diǎn)。該植保機(jī)另預(yù)留由授粉裝置安裝接口。

本實(shí)施例的植保機(jī)在某田間的作業(yè)過(guò)程如下：

作業(yè)前，如圖16所示，植保機(jī)在田間起始位置A處；如圖17所示，植保機(jī)的兩側(cè)噴桿92處于收起狀態(tài)（此時(shí)兩側(cè)噴桿92均與車架1的前后方向平行）；如圖18所示，首先使兩側(cè)噴桿92展開（兩側(cè)噴桿92均與車架1的前后方向垂直），其中一側(cè)噴桿92的端部與田埂2平齊，中間噴桿91和側(cè)噴桿92整體與田間起始位置A的田埂1平齊，然后根據(jù)作物實(shí)際高度調(diào)節(jié)好中間噴桿91和側(cè)噴桿92的高度，使其達(dá)到最佳噴灑效果；如遇地面不平整的情況，可根據(jù)兩側(cè)噴桿92端部高度調(diào)平側(cè)噴桿92，以避免側(cè)噴桿92傾斜造成行駛和作業(yè)不便的影響。

開始作業(yè)時(shí)，開啟噴藥組件9，同時(shí)控制植保機(jī)以直線行駛工作模式向位置B處行駛，植保機(jī)前端行走輪42達(dá)到位置B處時(shí)制動(dòng)，再控制植保機(jī)以橫向行駛工作模式向位置C處行駛，同時(shí)調(diào)整一側(cè)噴桿92處于收起狀態(tài)（參見圖19）。當(dāng)植保機(jī)行駛到接近位置C時(shí)制動(dòng)，再控制植保機(jī)以直線行駛工作模式向位置D處行駛，同時(shí)調(diào)整兩側(cè)噴桿92均處于展開狀態(tài)。植保機(jī)接近位置D時(shí)制動(dòng)，調(diào)整中間噴桿91和側(cè)噴桿92的高度至可收起的高度，再調(diào)整兩側(cè)噴桿92均處于收起狀態(tài)，完成一個(gè)來(lái)回工作。本實(shí)施例是一個(gè)來(lái)回工作即完成整個(gè)田間作業(yè)。當(dāng)田間寬度較寬時(shí)，可按照上述過(guò)程重復(fù)的來(lái)回工作，直至完成整個(gè)田間作業(yè)。

以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例。對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明技術(shù)構(gòu)思前提下所得到的改進(jìn)和變換也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。