步行機(jī)器人足部裝置的制造方法
【專利說(shuō)明】步行機(jī)器人足部裝置
[0001]
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明涉及一種步行機(jī)器人足部裝置，特別是一種具有緩沖功能的步行機(jī)器人足部裝置。
【背景技術(shù)】
[0003]隨著人們對(duì)機(jī)器人概念的深入理解，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域在不斷擴(kuò)大。尤其是足式移動(dòng)機(jī)器人，由于它們可以在不平坦、陌生的環(huán)境中行走，并承擔(dān)某些危險(xiǎn)工作，如可在燃燒著的建筑物、塌陷的煤礦、地震后的廢墟、戰(zhàn)場(chǎng)危險(xiǎn)地帶承擔(dān)搜救工作或在其它行星表面進(jìn)行勘探工作以及核燃料的處理、放射性材料運(yùn)送等危險(xiǎn)工作，同時(shí)，由于它們動(dòng)作敏捷，適應(yīng)能力強(qiáng)，可以高度自主自治，多足步行機(jī)器人在軍事、航天、工業(yè)等領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用前景。當(dāng)步行機(jī)器人行走過(guò)程中，往往只有部分的腿著地，其他腳被抬起。當(dāng)腿帶動(dòng)整個(gè)機(jī)身向前移動(dòng)時(shí)，剛要著地的腿會(huì)產(chǎn)生巨大的沖擊力和振蕩，對(duì)機(jī)身和腿部產(chǎn)生一定的影響，也不利于機(jī)器人的行走；同時(shí)，腳部接觸面積不大，機(jī)器人行走的穩(wěn)定性較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于，提供一種步行機(jī)器人足部裝置。本發(fā)明能大大減弱步行機(jī)器人行走時(shí)的瞬間沖擊力和振蕩，增加步行機(jī)器人的穩(wěn)定性。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案:步行機(jī)器人足部裝置，其特征在于:包括平底盤，平底盤兩側(cè)分別設(shè)有弧形后底盤和弧形前底盤，平底盤上設(shè)有U型底座，U型底座內(nèi)經(jīng)圓柱軸設(shè)有矩形塊，矩形塊兩側(cè)鉸接有U型支座，U型支座上設(shè)有足部支撐桿，足部支撐桿兩側(cè)設(shè)有突出槽，突出槽內(nèi)設(shè)有U型長(zhǎng)桿；所述弧形后底盤上設(shè)有連接桿固定座，連接桿固定座上依次鏈接有連接桿和U型短桿，U型短桿和U型長(zhǎng)桿鉸接連接；所述弧形前底盤設(shè)有三腳架大固定座，所述平底盤上設(shè)有三腳架小固定座和彈簧固定座，三腳架大固定座和三腳架小固定座上設(shè)有三腳架，三腳架上設(shè)有彈簧固定器，彈簧固定器和彈簧固定座之間設(shè)有彈簧。
[0006]前述的步行機(jī)器人足部裝置中，所述足部支撐桿的上端設(shè)有安裝孔。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明通過(guò)平底盤、弧形后底盤和弧形前底盤形成底盤，同時(shí)在該底盤上安裝連桿機(jī)構(gòu)和彈簧機(jī)構(gòu)，使得能大大減弱步行機(jī)器人行走時(shí)的瞬間沖擊力和振蕩，同時(shí)增強(qiáng)步行機(jī)器人的穩(wěn)定性。本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝方便和性能可靠的特點(diǎn)。本發(fā)明能廣泛適用于各類機(jī)器人，適用范圍廣。
【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]附圖中的標(biāo)記為:1_平底盤；2_弧形后底盤；3_連接桿固定座；4_連接桿；5_U型短桿；6-U型長(zhǎng)桿；7_足部支撐桿；8_突出槽；9_安裝孔；10_三腳架大固定座；11_三腳架；12-三腳架小固定座；13_彈簧固定器；14_彈簧固定座；15_弧形前底盤；16_彈簧；17_矩形塊；18-U型支座；19-U型底座。
【具體實(shí)施方式】
[0010]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說(shuō)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明限制的依據(jù)。
[0011]實(shí)施例。步行機(jī)器人足部裝置，構(gòu)成如圖1所示，其特征在于:包括平底盤1，平底盤I兩側(cè)分別設(shè)有弧形后底盤2和弧形前底盤15，平底盤I上設(shè)有U型底座19，U型底座19內(nèi)經(jīng)圓柱軸設(shè)有矩形塊17，矩形塊17兩側(cè)鉸接有U型支座18，U型支座18上設(shè)有足部支撐桿7，足部支撐桿7兩側(cè)設(shè)有突出槽8，突出槽8內(nèi)設(shè)有U型長(zhǎng)桿6 ;所述弧形后底盤2上設(shè)有連接桿固定座3，連接桿固定座3上依次鏈接有連接桿4和U型短桿5，U型短桿5和U型長(zhǎng)桿6鉸接連接；所述弧形前底盤15設(shè)有三腳架大固定座10，所述平底盤I上設(shè)有三腳架小固定座12和彈簧固定座14，三腳架大固定座10和三腳架小固定座12上設(shè)有三腳架11，三腳架11上設(shè)有彈簧固定器13，彈簧固定器13和彈簧固定座14之間設(shè)有彈簧16。所述足部支撐桿7的上端設(shè)有用于連接機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)的安裝孔9。所述足部支撐桿7上設(shè)有長(zhǎng)條通孔，U型長(zhǎng)桿6安裝在該長(zhǎng)條通孔內(nèi)，兩側(cè)桿插入突出槽8的孔內(nèi)以限位，兩端與U型短桿5的兩端鉸接。
[0012]本發(fā)明在使用時(shí)，由于弧形前底盤與平底盤之間具有彈簧機(jī)構(gòu)，能使落地時(shí)具有緩沖，弧形后底盤與平底盤之間具有連接機(jī)構(gòu)，能減弱落地時(shí)的沖擊力，提高穩(wěn)定性。
[0013]本發(fā)明通過(guò)平底盤、弧形后底盤和弧形前底盤形成底盤，同時(shí)在該底盤上安裝連桿機(jī)構(gòu)和彈簧機(jī)構(gòu)，使得能大大減弱步行機(jī)器人行走時(shí)的瞬間沖擊力和振蕩，同時(shí)增強(qiáng)步行機(jī)器人的穩(wěn)定性。本發(fā)明還具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、安裝方便和性能可靠的特點(diǎn)。本發(fā)明能廣泛適用于各類機(jī)器人，適用范圍廣。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.步行機(jī)器人足部裝置，其特征在于:包括平底盤(I)，平底盤(I)兩側(cè)分別設(shè)有弧形后底盤(2)和弧形前底盤(15)，平底盤(I)上設(shè)有U型底座(19)，U型底座(19)內(nèi)經(jīng)圓柱軸設(shè)有矩形塊(17)，矩形塊(17)兩側(cè)鉸接有U型支座(18)，U型支座(18)上設(shè)有足部支撐桿(7)，足部支撐桿(7)兩側(cè)設(shè)有突出槽(8)，突出槽(8)內(nèi)設(shè)有U型長(zhǎng)桿(6);所述弧形后底盤(2 )上設(shè)有連接桿固定座(3 )，連接桿固定座(3 )上依次鏈接有連接桿(4 )和U型短桿(5 )，U型短桿(5 )和U型長(zhǎng)桿(6 )鉸接連接；所述弧形前底盤(15 )設(shè)有三腳架大固定座(10 )，所述平底盤(I)上設(shè)有三腳架小固定座(12)和彈簧固定座(14)，三腳架大固定座(10)和三腳架小固定座(12)上設(shè)有三腳架(11)，三腳架(11)上設(shè)有彈簧固定器(13)，彈簧固定器(13)和彈簧固定座(14)之間設(shè)有彈簧(16)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步行機(jī)器人足部裝置，其特征在于:所述足部支撐桿(7)的上端設(shè)有安裝孔(9)。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種步行機(jī)器人足部裝置，構(gòu)成包括平底盤，平底盤兩側(cè)分別設(shè)有弧形后底盤和弧形前底盤，平底盤上設(shè)有U型底座，U型底座內(nèi)經(jīng)圓柱軸設(shè)有矩形塊，矩形塊兩側(cè)鉸接有U型支座，U型支座上設(shè)有足部支撐桿，足部支撐桿兩側(cè)設(shè)有突出槽，突出槽內(nèi)設(shè)有U型長(zhǎng)桿；所述弧形后底盤上設(shè)有連接桿固定座，連接桿固定座上依次鏈接有連接桿和U型短桿，U型短桿和U型長(zhǎng)桿鉸接連接；所述弧形前底盤設(shè)有三腳架大固定座，所述平底盤上設(shè)有三腳架小固定座和彈簧固定座，三腳架大固定座和三腳架小固定座上設(shè)有三腳架，三腳架上設(shè)有彈簧固定器，彈簧固定器和彈簧固定座之間設(shè)有彈簧。本發(fā)明能大大減弱步行機(jī)器人行走時(shí)的瞬間沖擊力和振蕩。
【IPC分類】B62D57/032
【公開(kāi)號(hào)】CN104890758
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510381788
【發(fā)明人】沈文寶, 童小燕
【申請(qǐng)人】湖州市千金寶云機(jī)械鑄件有限公司
【公開(kāi)日】2015年9月9日
【申請(qǐng)日】2015年6月30日