一種步行機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種步行機(jī)器人，包括機(jī)身，所述機(jī)身前端面固定安裝兩個(gè)對(duì)稱的眼部球形組件，每個(gè)眼部球形組件的下側(cè)機(jī)身上對(duì)應(yīng)安裝一個(gè)機(jī)械手臂；同時(shí)，所述機(jī)身下部?jī)蓚?cè)分別固定安裝一個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)并且每個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)中心處通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與機(jī)身3下方的N形腳固定連接.本實(shí)用新型有益效果為：通過(guò)在機(jī)身底部增設(shè)轉(zhuǎn)盤(pán)并且通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸接入N形腳，轉(zhuǎn)盤(pán)達(dá)到固定和使腿臂保持在垂直方向上做圓周運(yùn)動(dòng)的作用，轉(zhuǎn)動(dòng)軸可用于實(shí)現(xiàn)和人體行走一抬一放的運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到行走的目的，便于制作、結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)、可確保其它部件相互之間的正確位置和正確的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡、可連續(xù)作圓周運(yùn)動(dòng)、外形新穎。
【專利說(shuō)明】
一種步行機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種步行機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作.機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測(cè)裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成.
[0003]機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開(kāi)鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù);根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部和行走部(對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人)等。
[0004]驅(qū)動(dòng)裝置是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作，它輸入的是電信號(hào)，輸出的是線、角位移量。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有采用液壓、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置。檢測(cè)裝置是實(shí)時(shí)檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)及工作情況，根據(jù)需要反饋給控制系統(tǒng)，與設(shè)定信息進(jìn)行比較后，對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，以保證機(jī)器人的動(dòng)作符合預(yù)定的要求?？刂葡到y(tǒng)根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同，控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力(力矩)控制。
[0005]本案結(jié)合以上現(xiàn)有技術(shù)以及現(xiàn)有實(shí)際應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)，指出目前以行走動(dòng)作為主要目的的機(jī)器人一般結(jié)構(gòu)都較為復(fù)雜，很多都用于工業(yè)生產(chǎn)或一些具有危險(xiǎn)性的工作上。但是，對(duì)于只需實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單行走的機(jī)器人，目前還沒(méi)有再結(jié)構(gòu)組件上進(jìn)行精簡(jiǎn)，無(wú)法依靠連桿、轉(zhuǎn)盤(pán)、軸等這三種組件來(lái)單獨(dú)實(shí)現(xiàn).
[0006]因此，針對(duì)以上方面，需要對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行合理的改進(jìn)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]針對(duì)以上缺陷，本實(shí)用新型提供一種便于制作、結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)、可確保其它部件相互之間的正確位置和正確的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡、可連續(xù)作圓周運(yùn)動(dòng)、外形新穎的步行機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)的諸多不足。
[0008]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0009]—種步行機(jī)器人，包括機(jī)身，所述機(jī)身前端面固定安裝兩個(gè)對(duì)稱的眼部球形組件，每個(gè)眼部球形組件的下側(cè)機(jī)身上對(duì)應(yīng)安裝一個(gè)機(jī)械手臂；同時(shí)，所述機(jī)身下部?jī)蓚?cè)分別固定安裝一個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)并且每個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)中心處通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與機(jī)身3下方的N形腳固定連接.
[0010]相應(yīng)地，所述機(jī)身截面為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu);所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸為Z形結(jié)構(gòu)。
[0011]本實(shí)用新型所述的步行機(jī)器人的有益效果為:通過(guò)在機(jī)身底部增設(shè)轉(zhuǎn)盤(pán)并且通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸接入N形腳，N形腳能夠達(dá)到支撐和行走的作用，轉(zhuǎn)盤(pán)達(dá)到固定和使腿臂保持在垂直方向上做圓周運(yùn)動(dòng)的作用，轉(zhuǎn)動(dòng)軸可用于實(shí)現(xiàn)和人體行走一抬一放的運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到行走的目的，便于制作、結(jié)構(gòu)精簡(jiǎn)、可確保其它部件相互之間的正確位置和正確的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡、可連續(xù)作圓周運(yùn)動(dòng)、外形新穎。
【附圖說(shuō)明】
[0012]下面根據(jù)附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0013]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例所述步行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例所述步行機(jī)器人的側(cè)面示意圖。
[0015]圖中:
[0016]1、眼部球形組件;2、機(jī)械手臂;3、機(jī)身;4、轉(zhuǎn)盤(pán);5、轉(zhuǎn)動(dòng)軸;6、N形腳。
【具體實(shí)施方式】
[0017]如圖1-2所示，本實(shí)用新型實(shí)施例所述的步行機(jī)器人，包括機(jī)身3，所述機(jī)身3截面為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu)并且在機(jī)身3前端面固定安裝兩個(gè)對(duì)稱的眼部球形組件I，每個(gè)眼部球形組件I下側(cè)機(jī)身3上對(duì)應(yīng)安裝一個(gè)機(jī)械手臂2;同時(shí)，所述機(jī)身3下部?jī)蓚?cè)分別固定安裝一個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)4并且每個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)4中心處通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸5與機(jī)身3下方的N形腳6固定連接，該N形腳6能夠達(dá)到支撐和行走的作用。其中的轉(zhuǎn)盤(pán)4達(dá)到固定和使腿臂保持在垂直方向上做圓周運(yùn)動(dòng)的作用，其中的轉(zhuǎn)動(dòng)軸5為Z形結(jié)構(gòu)可用于實(shí)現(xiàn)和人體行走一抬一放的運(yùn)動(dòng)，從而達(dá)到行走的目的。
[0018]以上本實(shí)用新型實(shí)施例所述的步行機(jī)器人，工作時(shí)，用手轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)4，轉(zhuǎn)盤(pán)4便帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)軸5轉(zhuǎn)動(dòng)，從而N形腳6—邊抬腳，而另一邊是放腳，如此循環(huán)就可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的行走運(yùn)動(dòng)。
[0019]上述對(duì)實(shí)施例的描述是為了便于該技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解和應(yīng)用本案技術(shù)，熟悉本領(lǐng)域技術(shù)的人員顯然可輕易對(duì)這些實(shí)例做出各種修改，并把在此說(shuō)明的一般原理應(yīng)用到其它實(shí)施例中而不必經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性的勞動(dòng)。因此，本案不限于以上實(shí)施例，本領(lǐng)域的技術(shù)人員根據(jù)本案的揭示，對(duì)于本案做出的改進(jìn)和修改都應(yīng)該在本案的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種步行機(jī)器人，包括機(jī)身(3)，其特征在于，所述機(jī)身(3)前端面固定安裝兩個(gè)對(duì)稱的眼部球形組件(I)，每個(gè)眼部球形組件(I)的下側(cè)機(jī)身(3)上對(duì)應(yīng)安裝一個(gè)機(jī)械手臂(2);同時(shí)，所述機(jī)身(3)下部?jī)蓚?cè)分別固定安裝一個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)(4)并且每個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)(4)中心處通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)軸(5)與機(jī)身(3)下方的N形腳(6)固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步行機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)身(3)截面為L(zhǎng)形結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的步行機(jī)器人，其特征在于:所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸(5)為Z形結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】B25J11/00GK205415646SQ201620099063
【公開(kāi)日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年2月2日
【發(fā)明人】朱金山, 黃曉明, 趙娟, 鐘榮林
【申請(qǐng)人】廣東嶺南職業(yè)技術(shù)學(xué)院