搬運(yùn)助力機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人，尤其涉及一種搬運(yùn)助力機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，在工業(yè)作業(yè)中，很多工件都是通過人力來搬運(yùn)，人力搬運(yùn)存在很多不便之處。例如，熱水器內(nèi)膽上下涂搪機(jī)設(shè)備及輸送鏈主要是用人力來搬運(yùn)，不僅效率低，勞動強(qiáng)度大，生產(chǎn)成本高;而且易發(fā)生安全事故，對人身安全及企業(yè)安全操作造成極大影響。因此，市面上也有相關(guān)的機(jī)械輔助工具，但是在抓取功能的基礎(chǔ)上，僅僅包括升降或前后移動等單一功能，這樣并不能完全滿足實(shí)際的生產(chǎn)需求。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為了克服上述問題，本實(shí)用新型提供一種搬運(yùn)助力機(jī)械手，具有同時實(shí)現(xiàn)作為工具多方位輔助移動和降低人工操作的勞動強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率的特點(diǎn)。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)方案是:提供一種搬運(yùn)助力機(jī)械手，包括:
[0005]活動連接于軌道的平移機(jī)構(gòu)；
[0006]設(shè)于所述平移機(jī)構(gòu)下方的上下升降機(jī)構(gòu)；
[0007]連接于所述平移機(jī)構(gòu)與上下升降機(jī)構(gòu)之間的第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；
[0008]用于抓取物件的手爪機(jī)構(gòu)，所述手爪機(jī)構(gòu)與上下升降機(jī)構(gòu)的下部連接；
[0009]以及提供動力的控制機(jī)構(gòu)；
[0010]通過人工操作所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，以及通過所述控制機(jī)構(gòu)控制上下升降機(jī)構(gòu)和手爪機(jī)構(gòu)，將物件從指定位置移到另一指定位置。
[0011]作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，還設(shè)有連接部，所述手爪機(jī)構(gòu)通過連接部與上下升降機(jī)構(gòu)連接。
[0012]作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述連接部上設(shè)有手爪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述手爪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括橫桿和豎桿，所述豎桿鉸接于連接部下部，所述橫桿底部斜設(shè)有第二氣缸，所述第二氣缸的頂桿與豎桿連接;所述手爪機(jī)構(gòu)通過所述豎桿與連接部連接，通過控制所述第二氣缸來控制所述手爪機(jī)構(gòu)從水平狀態(tài)至豎直狀態(tài)往復(fù)轉(zhuǎn)動。
[0013]作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述連接部包括與所述上下升降機(jī)構(gòu)連接的第一件和豎直設(shè)置的第二件，所述第一件與第二件之間設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第二中軸，所述第二中軸外周設(shè)有第二軸承。
[0014]作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述第二軸承與第二中軸之間設(shè)有第二夾緊氣缸。
[0015]作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一中軸，所述第一中軸外周設(shè)有第一軸承。
[0016]作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述第一軸承與第一中軸之間設(shè)有第一夾緊氣缸。
[0017]作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述上下升降機(jī)構(gòu)包括支撐桿，所述支撐桿上設(shè)有的直線導(dǎo)軌與滑塊，以及升降氣缸，所述滑塊與連接部連接，所述連接部的頂部與所述升降氣缸的頂桿連接，所述升降氣缸的另一端固定在支撐桿的上部。
[0018]作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述手爪機(jī)構(gòu)包括掌托，在所述掌托處設(shè)有一對夾指，兩個所述夾指構(gòu)成八字型;每個夾指都設(shè)有活動關(guān)節(jié)，在所述活動關(guān)節(jié)處設(shè)有用于控制夾指夾緊或松開動作的第一氣缸。
[0019]作為本實(shí)用新型的改進(jìn)，所述掌托內(nèi)設(shè)有一對齒輪，兩個所述齒輪相互嚙合，每個所述齒輪各連接一所述夾指。
[0020]本實(shí)用新型采用設(shè)置平移機(jī)構(gòu)、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、上下升降機(jī)構(gòu)、手爪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)來輔助操作員控制手爪機(jī)構(gòu)的左右上下以及旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，在手爪機(jī)構(gòu)中，通過人工調(diào)節(jié)氣缸伸縮從而控制夾指抓取或松開熱水器內(nèi)膽，能夠節(jié)約勞動力，提高生產(chǎn)效率和降低生產(chǎn)成本；同時能夠降低人工操作的勞動強(qiáng)度，在很大程度上保證操作員健康與安全，和減少企業(yè)財(cái)產(chǎn)損失;利用氣動控制，節(jié)能環(huán)保。
【附圖說明】
[0021]圖1是本實(shí)用新型的第一種實(shí)施例的局剖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2是本實(shí)用新型分第二種實(shí)施例的局剖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為本實(shí)用新型的第三種實(shí)施例的側(cè)視局剖結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4為圖3的俯視結(jié)構(gòu)不意圖；
[0025]圖5為圖3中的平移機(jī)構(gòu)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0026]圖6為圖3中的上下升降機(jī)構(gòu)與第一件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖7為圖3中的第一/第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的剖面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖8為圖3中的手爪機(jī)構(gòu)的俯視結(jié)構(gòu)不意圖；
[0029]圖9為圖1中的第二件與手爪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實(shí)用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0031]在本實(shí)用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“連接”、“相連”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以是通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型的具體含義。此外，在本實(shí)用新型的描述中，除非另有說明，“多個”、“若干”的含義是兩個或兩個以上。
[0032]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的描述。
[0033]請參見圖1，圖1揭示的是一種搬運(yùn)助力機(jī)械手，包括平移機(jī)構(gòu)200、上下升降機(jī)構(gòu)300、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)400、手爪機(jī)構(gòu)500和控制機(jī)構(gòu)。所述平移機(jī)構(gòu)200通過第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)400與上下升降機(jī)構(gòu)300連接，所述手爪機(jī)構(gòu)500與所述上下升降機(jī)構(gòu)300的下部連接。
[0034]位于所述平移機(jī)構(gòu)200 (如圖5 )的上方有軌道100，平移機(jī)構(gòu)200沿著軌道100往復(fù)運(yùn)動。所述平移機(jī)構(gòu)200包括頂架210，所述頂架210上設(shè)有導(dǎo)輪220，所述導(dǎo)輪220和軌道100
之間配合滑動。
[0035]所述上下升降機(jī)構(gòu)300(如圖6)包括直線導(dǎo)軌310、滑塊320、升降氣缸330和支撐桿340。所述支撐桿340上設(shè)有所述直線導(dǎo)軌310和滑塊320。所述滑塊320與手爪機(jī)構(gòu)500設(shè)有的支撐板510連接，所述支撐板510的頂部與升降氣缸330的頂桿連接，所述升降氣缸330的另一端固定在支撐桿340的上部。當(dāng)所述升降氣缸330中的氣體將活塞往外推時，與所述活塞連接的頂桿施加力于支撐板510和滑塊320上，使所述支撐板510帶動手爪機(jī)構(gòu)500和滑塊320共同沿著直線導(dǎo)軌310向下滑動。氣體回流時，所述頂桿連同手爪機(jī)構(gòu)500和滑塊320共同沿著直線導(dǎo)軌310向上滑動。
[0036]所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)400(如圖7)包括外殼410，所述外殼410內(nèi)設(shè)有第一中軸420和套在所述第一中軸420外周的第一軸承430。通過人工控制實(shí)現(xiàn)所述第一中軸420與第一軸承430之間相對轉(zhuǎn)動。所述第一中軸420的底部設(shè)有橫板440。所述第一軸承430與第一中軸420之間設(shè)有第一夾緊氣缸450。所述第一夾緊氣缸450—部分固定在所述外殼410上，另一部分與所述橫板440連接，通過氣動控制實(shí)現(xiàn)夾緊或松開。旋轉(zhuǎn)到所需角度的時候，通過所述控制系統(tǒng)控制所述第一夾緊氣缸450夾緊，固定旋轉(zhuǎn)角度，這樣就不會旋轉(zhuǎn)過位。所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)400通過外殼410與平移機(jī)構(gòu)200的頂架210連接，通過橫板440與上下升降機(jī)構(gòu)300連接。
[0037]所述手爪機(jī)構(gòu)500(如圖8)包括支撐板510，所述支撐板510連接掌托520，所述掌托520內(nèi)設(shè)有一對相互嚙合的齒輪530。在所述掌托520處設(shè)有一對夾指540，兩個所述夾指540構(gòu)成八字型。每個夾指540各連接一所述齒輪530。兩個所述齒輪530相互嚙合能保證兩個所述第一氣缸550的同步，從而保證夾指540抓取順利及物件不滑落。每個夾指540都設(shè)有活動關(guān)節(jié)560，在所述活動關(guān)節(jié)560處設(shè)有用于控制夾指540夾緊或松開的