全方位移動機(jī)器人定位碼盤的安裝誤差測量方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及的是一種測量方法，具體地說是安裝誤差測量方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前關(guān)于絕大多數(shù)全方位移動機(jī)器人定位系統(tǒng)的研宄，均是基于慣性導(dǎo)航、視覺 導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航等方法進(jìn)行導(dǎo)航定位，其導(dǎo)航定位系統(tǒng)均借助于導(dǎo)航定位電子封裝模塊。而 實(shí)際上導(dǎo)航定位電子封裝模塊的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性受諸多因素影響，在復(fù)雜多變的環(huán)境中， 全方位移動機(jī)器人的定位可靠性會受到很大影響，降低了機(jī)器人的定位精度。
[0003] 中國專利（CN1945351A)公開的一種基于無線傳感反應(yīng)網(wǎng)絡(luò)對機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航定 位的新系統(tǒng)和方法。此方法的無線傳感反應(yīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)相對較復(fù)雜，且對系統(tǒng)的穩(wěn)定性能要 求較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明的目的在于提供對定位碼盤的安裝誤差進(jìn)行測量的全方位移動機(jī)器人定 位碼盤的安裝誤差測量方法。
[0005] 本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：
[0006] 本發(fā)明全方位移動機(jī)器人定位碼盤的安裝誤差測量方法，其特征是：
[0007] 以機(jī)器人幾何中心即定位碼盤中心為原點(diǎn)建立世界坐標(biāo)系XOY，定位碼盤上安裝 x編碼器和y編碼器，x編碼器的轉(zhuǎn)動方向與世界坐標(biāo)系X方向重合，y編碼器與x編碼器 的轉(zhuǎn)動方向垂直；
[0008] 機(jī)器人先沿X方向運(yùn)動到機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)（S，0)，此時機(jī)器人在世界坐標(biāo) 系的A位置，A位置的坐標(biāo)為（S, -Si)，Si = Stan a ;
[0009]機(jī)器人再沿Y方向運(yùn)動到機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)（S，S)，此時機(jī)器人在世界坐標(biāo) 系的B位置，B位置的坐標(biāo)為（S，S2)，
【主權(quán)項(xiàng)】
1.全方位移動機(jī)器人定位碼盤的安裝誤差測量方法，其特征是： W機(jī)器人幾何中屯、即定位碼盤中屯、為原點(diǎn)建立世界坐標(biāo)系XOY，定位碼盤上安裝X編 碼器和y編碼器，X編碼器的轉(zhuǎn)動方向與世界坐標(biāo)系X方向重合，y編碼器與X編碼器的轉(zhuǎn) 動方向垂直； 機(jī)器人先沿X方向運(yùn)動到機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)（S，0)，此時機(jī)器人在世界坐標(biāo)系的A位置，A位置的坐標(biāo)為化-Si)，Si=Stan曰； 機(jī)器人再沿Y方向運(yùn)動到機(jī)器人坐標(biāo)系下的坐標(biāo)（S，S)，此時機(jī)器人在世界坐標(biāo)系的 一 SiS(l_sina) B位置，B位置的坐標(biāo)為（；S，S2)，=--Si=-^-- cosacosa， 此時機(jī)器人幾何中屯、起始位置的距離為S3，
從而得到；2目=90-曰； 上式即為安裝誤差角a與0之間的定式關(guān)系。 在實(shí)驗(yàn)過程中測得S3,再結(jié)合S求得0，進(jìn)一步得定位碼盤誤差角a。
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供全方位移動機(jī)器人定位碼盤的安裝誤差測量方法，以機(jī)器人幾何中心即定位碼盤中心為原點(diǎn)建立世界坐標(biāo)系XOY，默認(rèn)定位碼盤的x編碼器的轉(zhuǎn)動方向與世界坐標(biāo)系X方向重合來建立機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型；首先使機(jī)器人沿世界坐標(biāo)系X方向運(yùn)動到坐標(biāo)(S,0)處；再次使機(jī)器人沿世界坐標(biāo)系Y方向運(yùn)動到坐標(biāo)(S,S)處；此時機(jī)器人的幾何中心起始位置連線與世界坐標(biāo)系X方向的夾角為θ，在機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型的基礎(chǔ)上加以推導(dǎo)，得到θ與定位碼盤安裝誤差角α的關(guān)系；測得機(jī)器人幾何中心的起始距離，結(jié)合機(jī)器人的運(yùn)動坐標(biāo)計算出θ，通過θ與α的關(guān)系可得到定位碼盤的安裝誤差角。本發(fā)明可以簡便、經(jīng)濟(jì)、高效的測量全方位移動機(jī)器人定位碼盤的安裝誤差。
【IPC分類】G01C25-00
【公開號】CN104848876
【申請?zhí)枴緾N201510253264
【發(fā)明人】陳東良, 李寧, 李思宇, 李琪, 黃新禹, 崔洪亮, 張志遠(yuǎn), 單雪, 王博, 周凱
【申請人】哈爾濱工程大學(xué)
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年5月18日