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具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車的制作方法

文檔序號:10510778閱讀:339來源:國知局
具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明揭示了一種具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,包括供電單元,驅動系統(tǒng),所述驅動系統(tǒng)至少包括控制器以及由其控制的行車單元和液壓單元,還包括安全防護系統(tǒng),所述安全防護系統(tǒng)包括設置在提升門架前側的前置傳感器、設置在驅動系統(tǒng)后側的后置傳感器,以及對稱設置在所述后置傳感器兩側的側向傳感器,以及設置在所述提升門架后側的斜向掃描儀。本發(fā)明技術方案的優(yōu)點主要體現(xiàn)在:采用激光自動定位的方式在精度上有一定的優(yōu)勢,而在成本上則有巨大的優(yōu)勢;并且運輸車的行進路線可以任意更改;另外,本發(fā)明的運輸車采用了特殊的傳感器設置結構,能最大程度地消除感應死角,確保運輸車的安全。
【專利說明】
具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及工業(yè)裝備技術領域,特別是一種具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車。
【背景技術】
[0002]AGV是(Automated Guided Vehicle)的縮寫,意即“自動導引運輸車”,一般是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置,它能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛,具有安全保護以及各種移載功能的運輸車,AGV屬于輪式移動機器人(WMR——Wheeled Mobile Robot)的范疇,也稱為移載機器人,AGV使用最多的場合大多在于自動化程度較高的工廠。
[0003]在AGV中最常見的導航及定位方式為:磁條導航、RFID定位。磁條導航的方式為:在底面上鋪設地標磁條,AGV車體下方布置有磁傳感器,利用磁傳感器來判定AGV是否在地標磁條的正上方,如果不是則磁傳感器收集到的情況反饋給控制器,控制器做出反應,調整驅動輪的伺服電機的參數(shù)。RFID為射頻識別技術,在導航軌道或自動化工作臺的特定區(qū)域粘貼射頻標簽以作地址定位或控制定位,在AGV車體上安裝RFID讀取器,從而將RFID讀取到的數(shù)據(jù)傳輸給控制器。例如中國專利CN103292806、CN204302797等所揭示的。
[0004]常用的導航及定位模式主要有以下的缺點:影響地面平整度、定位精度不高、布局成本較高。磁條具有一定的厚度,鋪設磁條導軌時,磁條將高出地面,在AGV形式至岔路時,驅動輪需要跨過磁條,從而引起地面平整度問題。同時,一般情況下磁導航傳感器的精度不高。另一方面,磁條和RFID射頻標簽的價格相對較高,一定程度提高了整體布局的成本。同時,目前的“自動導引運輸車”的安全性不夠,經(jīng)常會發(fā)生碰擦的事故,影響了生產(chǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的就是為了解決現(xiàn)有技術中存在的上述問題,提供一種方式來取代傳統(tǒng)的磁導航、RFID定位方式,提高了導航精度,并且提高了安全性。
[0006]本發(fā)明的目的通過以下技術方案來實現(xiàn):
[0007]—種具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,包括供電單元,以及由該供電單元供電的驅動系統(tǒng),所述驅動系統(tǒng)至少包括控制器,以及由其控制的行車單元和液壓單元,所述行車單元包括用于行進與轉向的驅動輪以及承載滑輪,所述液壓單元用于驅動設置在所述驅動系統(tǒng)前側的提升門架和貨叉,所述承載滑輪設置在所述貨叉上,該高安全性運輸車還包括安全防護系統(tǒng),所述安全防護系統(tǒng)包括設置在提升門架前側的前置傳感器、設置在驅動系統(tǒng)后側的后置傳感器,以及對稱設置在所述后置傳感器兩側的側向傳感器,所述提升門架后側還設置有一個斜置的斜向掃描儀,所述斜向掃描儀的掃描方向與重力線方向之間具有夾角,用于掃描所述后置傳感器與側向傳感器之間的盲區(qū)。
[0008]優(yōu)選的,所述提升門架后側具有一個機架,所述斜向掃描儀設置在所述機架上。
[0009]優(yōu)選的,所述機架上還設置有一個能繞自身軸線樞軸轉動的激光頭,所述激光頭內(nèi)置激光發(fā)射器和激光接收器,所述激光發(fā)射器發(fā)出的激光經(jīng)過外設的多個反射鏡反射后被所述激光接收器所接收。
[0010]優(yōu)選的,所述激光接收器至少包括一個干涉濾光器和一個透鏡。
[0011]優(yōu)選的,所述機架的上方設有天線和信號燈,兩側對稱設有轉向燈,后側設有手動按鈕。
[0012]優(yōu)選的,所述驅動系統(tǒng)上方設有操縱桿和緊急停車開關。
[0013]優(yōu)選的,所述驅動系統(tǒng)的后側距離地面的一端設有緩沖罩,所述后置傳感器設置在所述緩沖罩上,所述側向傳感器設置在所述緩沖罩的兩側,所述后置傳感器的上方還設有一個保護外罩。
[0014]優(yōu)選的,所述貨叉的最前端設置有托盤破損激光傳感器。
[0015]優(yōu)選的,所述貨叉的相向內(nèi)側設有托盤定位傳感器。
[0016]優(yōu)選的,所述供電單元為可充電電池;所述前置傳感器、后置傳感器、側向傳感器均為激光傳感器。
[0017]本發(fā)明技術方案的優(yōu)點主要體現(xiàn)在:采用激光自動定位的方式比磁條導航、RFID定位的方式,在精度上有一定的優(yōu)勢,而在成本上則有巨大的優(yōu)勢;并且運輸車的行進路線可以任意更改;另外,本發(fā)明的運輸車采用了特殊的傳感器設置結構,能最大程度地消除感應死角,確保運輸車的安全。
【附圖說明】
[0018]圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施例的立體示意圖;
[0019]圖2是本發(fā)明優(yōu)選實施例的主視圖。
【具體實施方式】
[0020]本發(fā)明的目的、優(yōu)點和特點,將通過下面優(yōu)選實施例的非限制性說明進行圖示和解釋。這些實施例僅是應用本發(fā)明技術方案的典型范例,凡采取等同替換或者等效變換而形成的技術方案,均落在本發(fā)明要求保護的范圍之內(nèi)。
[0021]本發(fā)明揭示了一種具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,如圖1和圖2所示,包括供電單元39,以及由該供電單元39供電的驅動系統(tǒng)37。所述供電單元39為可充電電池。所述驅動系統(tǒng)37至少包括控制器,以及由其控制的行車單元和液壓單元,所述行車單元包括用于行進與轉向的驅動輪38以及承載滑輪25,所述液壓單元用于驅動設置在所述驅動系統(tǒng)37前側的提升門架10和貨叉26,所述承載滑輪25設置在所述貨叉26上。
[0022]本發(fā)明的高安全性運輸車還包括安全防護系統(tǒng),所述安全防護系統(tǒng)包括設置在提升門架10前側的前置傳感器27、設置在驅動系統(tǒng)37后側的后置傳感器35,以及對稱設置在所述后置傳感器35兩側的側向傳感器32。所述前置傳感器27、后置傳感器35、側向傳感器32均為激光傳感器,用于障礙物識別。這些激光傳感器的感應距離均是可調的。當這些激光傳感器探測到障礙物時,會根據(jù)其探測得到的距離采取減速或者制動的信號反饋。當遠離或拆除障礙物后,運輸車自動按最大的釋放速度繼續(xù)行駛。
[0023]所述提升門架10后側還設置有一個斜置的斜向掃描儀7,所述斜向掃描儀7的掃描方向與重力線方向之間具有夾角,用于掃描所述后置傳感器35與側向傳感器32之間的盲區(qū)。由于激光的發(fā)射區(qū)域是呈扇形,因此不可避免會產(chǎn)生感應盲區(qū)。因此,斜置的斜向掃描儀7能最大程度地避免盲區(qū)。而且在本發(fā)明的基礎上,所述斜向掃描儀7整體擺動也是允許的。
[0024]優(yōu)選的,所述提升門架10后側具有一個機架,所述斜向掃描儀7固定或擺動地設置在所述機架上。所述機架上還設置有一個能繞自身軸線樞軸轉動的激光頭9,所述激光頭9內(nèi)置激光發(fā)射器和激光接收器,所述激光發(fā)射器發(fā)出的激光經(jīng)過外設的多個反射鏡反射后被所述激光接收器所接收。所述激光接收器至少包括一個干涉濾光器和一個透鏡。
[0025]本發(fā)明優(yōu)選實施例在具體應用時,需要在運輸車的允許運行區(qū)域的邊界處設置多個反射鏡,激光頭9的轉動速度為5-10圈/秒。其應用的原理是三點定位,從激光發(fā)射器中發(fā)出的激光,經(jīng)過三個反射鏡反射后被所述激光接收器所接收,即可判斷確定該運輸車的實際坐標位置,通過設定的行車路線可以指示運輸車自動行進。
[0026]所述機架的上方設有天線6和信號燈8,兩側對稱設有轉向燈5,后側設有手動按鈕11。所述驅動系統(tǒng)37上方設有操縱桿20和緊急停車開關24,可以在緊急情況下人工操作。
[0027]優(yōu)選的,所述驅動系統(tǒng)37的后側距離地面的一端設有緩沖罩33,所述后置傳感器35設置在所述緩沖罩33上,所述側向傳感器32設置在所述緩沖罩33的兩側,所述后置傳感器35的上方還設有一個保護外罩36。
[0028]所述貨叉26的最前端設置有托盤破損激光傳感器18。如果托盤破損后,在重力的作用下不可避免會往下掉,當托盤破損激光傳感器18探測到異物時則證明托盤破損。所述貨叉26的相向內(nèi)側設有托盤定位傳感器19。由于該托盤定位傳感器19設置在所述貨叉26的前方,因此有托盤進入到所述貨叉的上方時,則會收到提示。
[0029]本發(fā)明尚有多種實施方式,凡采用等同變換或者等效變換而形成的所有技術方案,均落在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權項】
1.具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,包括供電單元(39),以及由該供電單元(39)供電的驅動系統(tǒng)(37),所述驅動系統(tǒng)(37)至少包括控制器,以及由其控制的行車單元和液壓單元,所述行車單元包括用于行進與轉向的驅動輪(38)以及承載滑輪(25),所述液壓單元用于驅動設置在所述驅動系統(tǒng)(37)前側的提升門架(10)和貨叉(26),所述承載滑輪(25)設置在所述貨叉(26)上,其特征在于:還包括安全防護系統(tǒng),所述安全防護系統(tǒng)包括設置在提升門架(10)前側的前置傳感器(27)、設置在驅動系統(tǒng)(37)后側的后置傳感器(35),以及對稱設置在所述后置傳感器(35)兩側的側向傳感器(32),所述提升門架(10)后側還設置有一個斜置的斜向掃描儀(7),所述斜向掃描儀(7)的掃描方向與重力線方向之間具有夾角,用于掃描所述后置傳感器(35)與側向傳感器(32)之間的盲區(qū)。2.根據(jù)權利要求1所述的具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,其特征在于:所述提升門架(10)后側具有一個機架,所述斜向掃描儀(7)設置在所述機架上。3.根據(jù)權利要求2所述的具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,其特征在于:所述機架上還設置有一個能繞自身軸線樞軸轉動的激光頭(9),所述激光頭(9)內(nèi)置激光發(fā)射器和激光接收器,所述激光發(fā)射器發(fā)出的激光經(jīng)過外設的多個反射鏡反射后被所述激光接收器所接收。4.根據(jù)權利要求3所述的具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,其特征在于:所述激光接收器至少包括一個干涉濾光器和一個透鏡。5.根據(jù)權利要求2所述的具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,其特征在于:所述機架的上方設有天線(6)和信號燈(8),兩側對稱設有轉向燈(5),后側設有手動按鈕(11)。6.根據(jù)權利要求1所述的具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,其特征在于:所述驅動系統(tǒng)(37)上方設有操縱桿(20)和緊急停車開關(24)。7.根據(jù)權利要求1所述的具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,其特征在于:所述驅動系統(tǒng)(37)的后側距離地面的一端設有緩沖罩(33),所述后置傳感器(35)設置在所述緩沖罩(33)上,所述側向傳感器(32)設置在所述緩沖罩(33)的兩側,所述后置傳感器(35)的上方還設有一個保護外罩(36)。8.根據(jù)權利要求1所述的具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,其特征在于:所述貨叉(26)的最前端設置有托盤破損激光傳感器(18)。9.根據(jù)權利要求1所述的具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,其特征在于:所述貨叉(26)的相向內(nèi)側設有托盤定位傳感器(19)。10.根據(jù)權利要求1所述的具有自動定位系統(tǒng)的高安全性運輸車,其特征在于:所述供電單元(39)為可充電電池;所述前置傳感器(27)、后置傳感器(35)、側向傳感器(32)均為激光傳感器。
【文檔編號】G01S5/16GK105866737SQ201610209206
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年4月5日
【發(fā)明人】房殿軍, 王平, 潘永平
【申請人】蘇州羅伯特木牛流馬物流技術有限公司
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