本實(shí)用新型涉及AGV控制技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種AGV專用車載控制器。

背景技術(shù)：

AGV是（Automated Guided Vehicle）的縮寫，意即“自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車”，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，它能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范疇。現(xiàn)有的AGV控制器都是基于外購PLC部件開發(fā)而來這樣成本較高并且通訊方式落后無法實(shí)現(xiàn)調(diào)度實(shí)時(shí)控制。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種AGV專用車載控制器，它可以完全替換PLC控制AGV運(yùn)動(dòng)，并且通過TCP/IP協(xié)議把大量數(shù)據(jù)進(jìn)行加密，解密，封層，解析；通過工業(yè)總線實(shí)時(shí)將數(shù)據(jù)傳輸?shù)紸GV車體驅(qū)動(dòng)端,實(shí)時(shí)控制車載系統(tǒng),同時(shí)在一定的周期內(nèi)，實(shí)時(shí)與調(diào)度系統(tǒng)通信，使調(diào)度系統(tǒng)實(shí)時(shí)掌握整個(gè)AGV車體的信息。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種AGV專用車載控制器,包括電源模塊、DDR3內(nèi)存模塊、程序下載模塊、SOC處理器、RS232通訊模塊、LCD顯示模塊、網(wǎng)口通信模塊和車載無線路由器，所述電源模塊的輸出端電性連接DDR3內(nèi)存模塊和車載無線路由器；所述電源模塊、DDR3內(nèi)存模塊、程序下載模塊、RS232通訊模塊、LCD顯示模塊和網(wǎng)口通信模塊均與SOC處理器電性控制連接；所述車載無線路由器連接電源模塊和網(wǎng)口通信模塊。

進(jìn)一步，所述SOC處理器為XC7Z010型處理器。

進(jìn)一步，所述電源模塊將車載的5V電源轉(zhuǎn)換輸出為3.3V電源。

進(jìn)一步，所述程序下載模塊將SOC的軟件啟動(dòng)部分以及RAM數(shù)據(jù)移值到內(nèi)存系統(tǒng)中。

進(jìn)一步，所述RS232通訊模塊用于串口數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收。

進(jìn)一步，所述LCD顯示模塊，其用于顯示系統(tǒng)狀態(tài)；網(wǎng)口通信模塊用于通TCP/IP協(xié)議數(shù)據(jù)報(bào)文的發(fā)送和接收；車載無線路由器用于將控制器的數(shù)據(jù)送給路由器，路由器再通過無線網(wǎng)絡(luò)，把數(shù)據(jù)的調(diào)度信息與車載信息都發(fā)送給上位機(jī)系統(tǒng)控制端。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型的AGV專用車載控制器可以完全替換PLC控制AGV運(yùn)動(dòng)，并且通過TCP/IP協(xié)議把大量數(shù)據(jù)進(jìn)行加密，解密，封層，解析；

通過工業(yè)總線實(shí)時(shí)將數(shù)據(jù)傳輸?shù)紸GV車體驅(qū)動(dòng)端,實(shí)時(shí)控制車載系統(tǒng),同時(shí)在一定的周期內(nèi)，實(shí)時(shí)與調(diào)度系統(tǒng)通信，使調(diào)度系統(tǒng)實(shí)時(shí)掌握整個(gè)AGV車體的信息。

整體不但大大降低了AGV的生產(chǎn)及研發(fā)成本，同時(shí)很好的解決了AGV運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)控制問題，能夠做到正真意義上的AGV在線實(shí)時(shí)控制。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的整體電性連接控制原理示意圖；

圖2為電源模塊1電路設(shè)計(jì)圖；

圖3為DDR3內(nèi)存模塊2設(shè)計(jì)圖；

圖4為程序下載模塊3電路設(shè)計(jì)圖；

圖5為SOC處理器4電路設(shè)計(jì)圖；

圖6為RS232通訊模塊5電路設(shè)計(jì)圖；

圖7為LCD顯示模塊6電路設(shè)計(jì)圖；

圖8為網(wǎng)口通信模塊7電路設(shè)計(jì)圖；

圖9為車載無線路由器8網(wǎng)口端口模塊電路設(shè)計(jì)圖；

附圖標(biāo)記中:1，電源模塊；2.DDR3內(nèi)存模塊；3.程序下載模塊；4.SOC處理器；5.RS232通訊模塊；6.LCD顯示模塊；7.網(wǎng)口通信模塊；8.車載無線路由器。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請參閱圖1，本實(shí)用新型提供的一種實(shí)施例：一種AGV專用車載控制器,包括電源模塊1、DDR3內(nèi)存模塊2、程序下載模塊3、SOC處理器4、RS232通訊模塊5、LCD顯示模塊6、網(wǎng)口通信模塊7和車載無線路由器8，所述電源模塊1的輸出端電性連接DDR3內(nèi)存模塊2和車載無線路由器8；所述電源模塊1、DDR3內(nèi)存模塊2、程序下載模塊3、RS232通訊模塊5、LCD顯示模塊6和網(wǎng)口通信模塊7均與SOC處理器4電性控制連接；所述車載無線路由器8連接電源模塊1和網(wǎng)口通信模塊7。

進(jìn)一步，所述SOC處理器4為XC7Z010型處理器。

進(jìn)一步，所述電源模塊1將車載的5V電源轉(zhuǎn)換輸出為3.3V電源。

進(jìn)一步，所述程序下載模塊3將SOC的軟件啟動(dòng)部分以及RAM數(shù)據(jù)移值到內(nèi)存系統(tǒng)中。

進(jìn)一步，所述RS232通訊模塊用于串口數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收。

進(jìn)一步，所述LCD顯示模塊，其用于顯示系統(tǒng)狀態(tài)；網(wǎng)口通信模塊7用于通TCP/IP協(xié)議數(shù)據(jù)報(bào)文的發(fā)送和接收；車載無線路由器8用于將控制器的數(shù)據(jù)送給路由器，路由器再通過無線網(wǎng)絡(luò)，把數(shù)據(jù)的調(diào)度信息與車載信息都發(fā)送給上位機(jī)系統(tǒng)控制端。

圖2為電源模塊1電路設(shè)計(jì)圖，主要是將車載5V電源通過MAX15021ATI+芯片轉(zhuǎn)換為3.3V電壓電源；5V電源是通過Pin4,5,19,27引腳輸入的,通過后端的電感（L2,L3）調(diào)整，輸出符合系統(tǒng)的電源，其中的C334，C335，C339，C340是濾波用的電容，R224，C334是電流匹配用電阻/電容。

圖3為DDR3內(nèi)存模塊2設(shè)計(jì)圖，主要是將SOC的軟件啟動(dòng)部分以及RAM數(shù)據(jù)移值到內(nèi)存系統(tǒng)中,其中M8.H1A1、A8、C1、C9、D2、E9、H2、H9、B2、D9、K2、K8、N1、R1、R9引腳是輸入的1.5V電壓, A0~~A14輸入的是地址總線,DQ0~~DQ15是數(shù)據(jù)總線，CK,CKE,CS,RSA,CAS,WE等等是控制總線。

圖4為程序下載模塊3電路設(shè)計(jì)圖，程序最終通過J17 接口下載到芯片中，其中的FT232HQ-TRAY芯片就是將程序下載到IC中的核心器件, 而后端接入的74LCX126BQX是一個(gè)驅(qū)動(dòng)芯片，負(fù)責(zé)給拱足夠的驅(qū)動(dòng)電流。

圖5為SOC處理器4電路設(shè)計(jì)圖，該模塊是整個(gè)系統(tǒng)的核心控制單元,共484個(gè)I/O引腳,一部分是PS ARM核心功能，一部分是PL FPGA邏輯功能。對于本控制器的軟件算法和硬件外設(shè)的控制都是基于該IC設(shè)計(jì)的.

圖6為RS232通訊模塊5電路設(shè)計(jì)圖，該模塊負(fù)責(zé)串口數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收, CY7C64225-28PVXC 是這個(gè)部分的核心IC器件，Pin4、23負(fù)責(zé)和SOC的主控芯片鏈接進(jìn)行數(shù)據(jù)的通信，Pin14、15 是負(fù)責(zé)對上位機(jī)通信的接口。

圖7為LCD顯示模塊6電路設(shè)計(jì)圖，Pin1-4接入1uf電容, Pin5是對比度電源接入引腳，PinCS、RES、DC、SCLK SDIN 為LCD的控制端口，該模塊是128*64點(diǎn)陣顯示模塊，可以顯示漢子，英文字母等車體工作狀態(tài)信息。

圖8為網(wǎng)口通信模塊7電路設(shè)計(jì)圖，該模塊基于TCP/IP協(xié)議對數(shù)據(jù)報(bào)文進(jìn)行的發(fā)送和接收,其中Pin40、37、38、39、41、42 接到SOC控制端，用于數(shù)據(jù)接收、Pin47、2、44、45、4、1接到SOC控制端，作為數(shù)據(jù)的發(fā)送使用。Pin16、21、24、23,20等引腳接到車載路由端口上使用。

圖9為車載無線路由器8網(wǎng)口端口模塊電路設(shè)計(jì)圖，J11是最后的車載路由器端口，控制器的最終數(shù)據(jù)通過該接口發(fā)送給路由器，路由器再通過無線網(wǎng)絡(luò)，把數(shù)據(jù)的調(diào)度信息與車載信息都發(fā)送給上位機(jī)系統(tǒng)控制端。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無論從哪一點(diǎn)來看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。