建筑機(jī)械用控制器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及在使用了建筑機(jī)械用嵌入OS(操作系統(tǒng))和PC用OS(操作系統(tǒng))的控制器中能夠應(yīng)對在PC用OS側(cè)發(fā)生的異常處理的建筑機(jī)械用控制器。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，包括礦山機(jī)械在內(nèi)的建筑機(jī)械的電子化、信息化不斷發(fā)展。為了能夠?qū)Υ钶d于建筑機(jī)械的發(fā)動(dòng)機(jī)以與情況相應(yīng)的發(fā)動(dòng)機(jī)輸出進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，而進(jìn)行使用了控制器的電子控制。另外，使用如下的控制器，該控制器利用各種傳感器來檢測建筑機(jī)械的運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，根據(jù)檢測出的信息來生成表示運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的信息，進(jìn)而執(zhí)行該信息的無線通信處理。伴隨這樣的電子控制、信息處理、無線通信處理的高度化、高功能多功能化，要求將高性能的控制器搭載于建筑機(jī)械。該控制器的高性能化可以通過決定控制器的運(yùn)算處理性能的數(shù)值運(yùn)算處理器等電子部件的高性能化來實(shí)現(xiàn)。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開201053606號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]然而，對搭載于建筑機(jī)械的控制器要求現(xiàn)有的建筑機(jī)械所沒有的功能。例如，在自卸車等中，有時(shí)要求使用多個(gè)相機(jī)來監(jiān)視周邊的障礙物的存在的功能。在將這樣的周邊監(jiān)視系統(tǒng)設(shè)于白卸車的情況下，控制器除了要進(jìn)行原本的建筑機(jī)械的控制處理以外，還需要對多個(gè)相機(jī)所獲取的圖像進(jìn)行圖像處理。然而，該圖像處理的處理負(fù)荷較大，即使是使用了高性能的數(shù)值運(yùn)算處理器的控制器，有時(shí)也無法確保原本的建筑機(jī)械的控制處理的實(shí)時(shí)性。
[0008]另一方面，建筑機(jī)械的控制器具有建筑機(jī)械特有的建筑機(jī)械用嵌入OS(操作系統(tǒng))。該建筑機(jī)械用嵌入OS例如是帶有設(shè)于白卸車的車箱的起伏控制等所需的功能的OS，OS自身也是建筑機(jī)械的開發(fā)者設(shè)計(jì)的。并且，該建筑機(jī)械用嵌入OS實(shí)現(xiàn)保證處理時(shí)間在一定范圍內(nèi)的較高的實(shí)時(shí)性、用較少的內(nèi)存進(jìn)行動(dòng)作的緊湊性，并且長期具有較高的可靠性和穩(wěn)定性。在對使用這樣特殊的建筑機(jī)械用嵌入OS的控制器要求追加周邊監(jiān)視系統(tǒng)等功能的情況下，相對于功能追加的技術(shù)上的應(yīng)對困難的情況較多，存在花費(fèi)大量的開發(fā)時(shí)間的問題。
[0009]這里，通用的PC用OS是帶有包括不需要功能在內(nèi)的豐富功能的OS。并且，OS自身使用現(xiàn)有的OS。因此，就針對圖像處理等的應(yīng)用的開發(fā)來說，包括人力資源在內(nèi)容易進(jìn)行技術(shù)上的應(yīng)對。因而，對于要求實(shí)時(shí)性且處理負(fù)荷小的功能而言使用建筑機(jī)械用嵌入OS，對于不要求實(shí)時(shí)性且處理負(fù)荷大的功能例如圖像處理功能、大量的數(shù)據(jù)分析處理功能等功能而言，通過進(jìn)行使用PC用OS這樣的功能分擔(dān)，能夠容易地進(jìn)行上述的功能追加。
[0010]然而，由于PC用OS是比建筑機(jī)械用嵌入OS功能多的OS，因此在應(yīng)用執(zhí)行時(shí)容易發(fā)生死機(jī)等系統(tǒng)異常。并不優(yōu)選對該系統(tǒng)異常、PC用OS側(cè)的電源異常等異常狀態(tài)置之不理。
[0011]需要說明的是，在專利文獻(xiàn)I中記載有具備還提高特殊規(guī)格的作業(yè)機(jī)械的開發(fā)效率的控制系統(tǒng)的作業(yè)機(jī)械。
[0012]本發(fā)明鑒于上述情況而提出，其目的在于提供一種在使用了建筑機(jī)械用嵌入OS和PC用OS的控制器中能夠應(yīng)對在PC用OS側(cè)發(fā)生的異常處理的建筑機(jī)械用控制器。
[0013]用于解決課題的手段
[0014]為了解決上述的課題而實(shí)現(xiàn)目的，本發(fā)明涉及的建筑機(jī)械用控制器的特征在于，該建筑機(jī)械用控制器具備:利用建筑機(jī)械用嵌入操作系統(tǒng)進(jìn)行工作的第一基板；經(jīng)由通用接口與所述第一基板連接、利用通用PC操作系統(tǒng)進(jìn)行工作的第二基板，所述第一基板具有監(jiān)視所述第二基板的工作狀態(tài)的監(jiān)視部，所述第一基板在所述監(jiān)視部判斷為所述第二基板的工作狀態(tài)異常的情況下，使所述第二基板再起動(dòng)或停止。
[0015]另外，本發(fā)明涉及的建筑機(jī)械用控制器以上述發(fā)明為基礎(chǔ)，其特征在于，所述第一基板具備向所述第二基板供給電源的電源開關(guān)，所述第一基板在進(jìn)行所述再起動(dòng)時(shí)將所述電源開關(guān)斷開，之后再接通所述電源開關(guān)。
[0016]另外，本發(fā)明涉及的建筑機(jī)械用控制器以上述發(fā)明為基礎(chǔ)，其特征在于，所述第一基板在所述再起動(dòng)中或所述再起動(dòng)失敗時(shí)向顯示裝置輸出用于進(jìn)行表示所述再起動(dòng)中或所述再起動(dòng)失敗的狀態(tài)的規(guī)定顯示的信號(hào)。
[0017]另外，本發(fā)明涉及的建筑機(jī)械用控制器以上述發(fā)明為基礎(chǔ)，其特征在于，所述第一基板在嘗試了進(jìn)行所述再起動(dòng)但發(fā)生了再起動(dòng)失敗的情況下，再次執(zhí)行所述再起動(dòng)，在所述再起動(dòng)進(jìn)行了預(yù)先規(guī)定的次數(shù)仍發(fā)生了所述再起動(dòng)失敗時(shí)，使所述第二基板停止。
[0018]另外，本發(fā)明涉及的建筑機(jī)械用控制器以上述發(fā)明為基礎(chǔ)，其特征在于，所述第一基板及所述第二基板收容于同一框體內(nèi)。
[0019]另外，本發(fā)明涉及的建筑機(jī)械用控制器的特征在于，該建筑機(jī)械用控制器具備:利用建筑機(jī)械用嵌入操作系統(tǒng)進(jìn)行工作的第一基板；經(jīng)由通用接口與所述第一基板連接、利用通用PC操作系統(tǒng)進(jìn)行工作的第二基板，所述第一基板及所述第二基板收容于同一框體內(nèi)，所述第一基板具有監(jiān)視所述第二基板的工作狀態(tài)的監(jiān)視部，所述第一基板在所述監(jiān)視部判斷為所述第二基板的工作狀態(tài)異常的情況下，使所述第二基板再起動(dòng)或停止，所述第一基板具備向所述第二基板供給電源的電源開關(guān)，所述第一基板在進(jìn)行所述再起動(dòng)時(shí)斷開所述電源開關(guān)，之后再接通所述電源開關(guān)。
[0020]根據(jù)本發(fā)明，具備:利用建筑機(jī)械用嵌入操作系統(tǒng)進(jìn)行工作的第一基板；經(jīng)由通用接口與所述第一基板連接、利用通用PC操作系統(tǒng)進(jìn)行工作的第二基板，所述第一基板具有監(jiān)視所述第二基板的工作狀態(tài)的監(jiān)視部，所述第一基板在所述監(jiān)視部判斷為所述第二基板的工作狀態(tài)異常的情況下，使所述第二基板再起動(dòng)或停止，因此在使用了建筑機(jī)械用嵌入OS和通用PC — OS的控制器中，能夠應(yīng)對在通用PC — OS側(cè)發(fā)生的異常處理。
【附圖說明】
[0021]圖1是表示搭載于作為建筑機(jī)械的一種的白卸車上的控制系統(tǒng)的框圖。
[0022]圖2是表示白卸車的車輛前側(cè)部分的側(cè)視圖。
[0023]圖3是控制器的俯視圖。
[0024]圖4是控制器的分解側(cè)視圖。
[0025]圖5是表示控制器的調(diào)試時(shí)處理步驟的流程圖。
[0026]圖6是表示控制器的異常監(jiān)視處理步驟的流程圖。
[0027]圖7是表示控制器的變形例的連接結(jié)構(gòu)的框圖。
[0028]圖8是表示控制器的變形例的連接結(jié)構(gòu)的框圖。
[0029]圖9是表示控制器的變形例的連接結(jié)構(gòu)的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0030]以下，參照附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。在該實(shí)施方式中，對搭載于作為建筑機(jī)械的一種的自卸車的建筑機(jī)械用控制器進(jìn)行說明。
[0031][控制系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)]
[0032]圖1是表示搭載于作為建筑機(jī)械的一種的白卸車的控制系統(tǒng)的框圖。如圖1所示，作為建筑機(jī)械用控制器的控制器I與作為車內(nèi)網(wǎng)絡(luò)的一種的CAN連接。需要說明的是，圖1所示的配線束N作為包括CAN及通信線、信號(hào)線、電源線的概念而示出。因而，在本實(shí)施方式的配線束N上連接有通信控制器2、車身控制器3、監(jiān)視控制器4、雷達(dá)組5、傳感器組6、電源7、鑰匙開關(guān)SW。
[0033]通信控制器2經(jīng)由收發(fā)兩用機(jī)2a與天線2b連接，與外部的通信裝置進(jìn)行信息的發(fā)送接收。在該信息中包括包含例如自卸車的位置信息、運(yùn)轉(zhuǎn)信息這樣的后述的建筑機(jī)械信息在內(nèi)的信息等。位置信息是表示由后述的GPS(Global Posit1ning System)組件16檢測出的白卸車的位置的信息。
[0034]車身控制器3用于調(diào)整未圖示的燃料噴射裝置向發(fā)動(dòng)機(jī)噴射的燃料，控制發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出。在監(jiān)視控制器4連接監(jiān)視器4a。監(jiān)視控制器4進(jìn)行從傳感器組6發(fā)送的信息、經(jīng)由監(jiān)視器4a輸入的信息等各種信息的輸入輸出控制，在監(jiān)視器4a上顯示各種信息。監(jiān)視器4a由液晶面板等構(gòu)成，可以在監(jiān)視器4a上顯示例如行駛速度、燃料的剩余量、表示設(shè)備的異常等的警告信息等。
[0035]雷達(dá)組5用于檢測存在于白卸車周圍的障礙物與自卸車的相對的位置(相對位置)。例如，雷達(dá)設(shè)置八個(gè)，安裝在自卸車的外周部分。另外，雷達(dá)使用例如方位80度(左右40度)、檢測距離最大為15m以上的UWB (Ultra Wide Band)雷達(dá)(超寬帶雷達(dá))。
[0036]傳感器組6為各種傳感器，例如為用于檢測發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速、散熱器的水溫、發(fā)動(dòng)機(jī)油的油溫等的傳感器。
[0037]電源7為例如直流24V的蓄電池。鑰匙開關(guān)SW在未圖示的鑰匙的操作下成為接通狀態(tài)，允許從電源7向控制器I等電子設(shè)備、未圖示的前照燈等供給電力。而且，若鑰匙被操作至使發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)的位置，則未圖示的起動(dòng)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)而使發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)。
[0038]需要說明的是，在控制器I連接相機(jī)組8、周邊監(jiān)視器9及GPS天線17。相機(jī)組8與雷達(dá)組5同樣地安裝在自卸車的外周部分。例如，相機(jī)設(shè)置八個(gè)，具有在左右方向上120度(左右各60度)、在高度方向上96度的視野范圍。作為相機(jī)，可以使用CXD (Charge-CoupledDeviAe)相機(jī)。
[0039]周邊監(jiān)視器9顯示雷達(dá)組5對障礙物的檢測結(jié)果、控制器I基于相機(jī)組8的拍攝圖像進(jìn)行了處理得到的俯瞰圖像，在由雷達(dá)組5檢測出障礙物的情況下，通過周邊監(jiān)視器9發(fā)出聲音或者在周邊監(jiān)視器9上顯示表現(xiàn)催促注意這種意思的標(biāo)記等來輸出警報(bào)。
[0040][控制器的詳細(xì)結(jié)構(gòu)]
[0041]控制器I具有作為第一基板的主基板10、作為第二基板的PC基板20及作為第三基板的擴(kuò)張功能處理基板30。圖1所示的粗線表示主基板10、PC基板20及擴(kuò)張功能處理基板30的外形。主基板10具有主控制部11。主控制部11具有建筑機(jī)械用嵌入OS12、監(jiān)視部13及存儲(chǔ)部14。建筑機(jī)械用嵌入OS12是建筑機(jī)械特有的OS，若建筑機(jī)械為自卸車，則建筑機(jī)械用