專利名稱：選擇擾動信號用于前饋補償?shù)拇疟P驅(qū)動器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
背景技術(shù)：
磁盤驅(qū)動器包含磁盤與連接到致動器臂遠端的磁頭，致動器臂在音圈馬達(VCM)的作用下繞樞軸旋轉(zhuǎn)以在磁盤上方徑向定位磁頭磁盤。磁盤包含多個徑向間隔的同心磁道，用于記錄用戶數(shù)據(jù)扇區(qū)與嵌入式伺服扇區(qū)。嵌入式伺服扇區(qū)包含磁頭定位信息(例如，磁道地址)，該信息由磁頭讀取并且被VCM伺服控制器處理以便在逐個磁道尋道時控制致動器臂的速率。圖1顯示現(xiàn)有技術(shù)的磁盤格式2，其包括由同心伺服扇區(qū)化-6,定義的多個伺服磁道4，同心伺服扇區(qū)6^6,繞每個伺服磁道的圓周記錄，其中數(shù)據(jù)磁道相對伺服磁道4定義。每個伺服扇區(qū)6i包括前導(dǎo)碼8和同步標(biāo)記10，前導(dǎo)碼8用于存儲周期模式，其允許適當(dāng)?shù)脑鲆嬲{(diào)整與讀信號的定時同步，同步標(biāo)記10存儲特定模式用于同步伺服數(shù)據(jù)字段12。伺服數(shù)據(jù)段12存儲粗略的磁頭定位信息，如伺服磁道地址，用于在尋道操作期間在目標(biāo)數(shù)據(jù)磁道上方定位磁頭。每個伺服扇區(qū)6i還包括多組伺服脈沖串(servo burst) 14 (例如，A, B,C和D脈沖串)，其包括以相對數(shù)據(jù)磁道中心線的精確間隔與偏移記錄的多個連續(xù)階躍。多組伺服分區(qū)14在讀/寫操作期間訪問數(shù)據(jù)磁道時提供精細的磁頭定位信息用于中心線尋道。由于磁盤的高速旋轉(zhuǎn)，在磁頭與磁盤之間會形成空氣軸承磁盤。由于寫/讀信號的質(zhì)量取決于磁頭的飛行高度，因此傳統(tǒng)的磁頭(例如，磁阻磁頭)可以包含用于控制飛行高度的致動器?？梢允褂萌魏魏线m的飛行高度致動器，如通過熱膨脹或壓電(PZT)致動器控制飛行高度的加熱器。動態(tài)飛行高度(Dra)伺服控制器可以測量磁頭的飛行高度并調(diào)整飛行高度致動器以在寫/讀操作期間保持目標(biāo)飛行高度。某些條件可能影響VCM伺服控制器保持磁頭沿著目標(biāo)數(shù)據(jù)磁道中心線的能力和/或Dra伺服控制器保持目標(biāo)飛行高度的能力。例如，施加到磁盤驅(qū)動器的外部振動或使磁盤旋轉(zhuǎn)的主軸電機的老化和/或故障磁盤可能引起伺服控制系統(tǒng)內(nèi)的擾動。由此擾動引起的退化可以用前饋補償算法改善。

發(fā)明內(nèi)容


圖1顯示現(xiàn)有技術(shù)的磁盤格式，其包括由嵌入式伺服扇區(qū)定義的多個伺服磁道。圖2A顯示根據(jù)本發(fā)明實施例的磁盤驅(qū)動器，所述磁盤驅(qū)動器包括在磁盤上方由伺服控制系統(tǒng)致動的磁頭。圖2B是根據(jù)本發(fā)明實施例的流程圖，其中使多個擾動信號與誤差信號相關(guān)聯(lián)以選擇至少一個擾動信號進行前饋補償。圖3A顯示根據(jù)本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)，其包括根據(jù)所選擾動信號產(chǎn)生的前饋補償。圖3B顯示根據(jù)本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)，其包括根據(jù)多個所選擾動信號產(chǎn)生的前饋補償。圖4顯示根據(jù)本發(fā)明實施例的將擾動信號與誤差信號關(guān)聯(lián)的方程。圖5是根據(jù)本發(fā)明實施例的流程圖，其中在計算關(guān)聯(lián)之前調(diào)整擾動信號與誤差信號中的至少一個的增益與相位中的至少一種。圖6A顯示用于根據(jù)所選擾動信號產(chǎn)生前饋補償值的本發(fā)明的實施例。圖6B顯示用于根據(jù)多個所選擾動信號產(chǎn)生前饋補償值的本發(fā)明的實施例。圖7A顯示本發(fā)明的實施例，其中在執(zhí)行伺服控制系統(tǒng)的前饋補償后基于剩余誤差進行擾動信號選擇。圖7B顯示本發(fā)明的實施例，其中在執(zhí)行伺服控制系統(tǒng)的至少一部分的模型的前饋補償后基于剩余誤差進行擾動信號選擇。圖8顯示本發(fā)明的實施例，其中擾動觀測器產(chǎn)生用于選擇最佳擾動信號進行前饋補償?shù)乃欧刂葡到y(tǒng)的誤差信號。
具體實施例方式圖2A顯示根據(jù)本發(fā)明實施例的磁盤驅(qū)動器，其包括磁盤16、磁頭18以及控制電路20，其中控制電路20包含可操作用于在磁盤16上方致動磁頭18的伺服控制系統(tǒng)磁盤?？刂齐娐?0執(zhí)行圖2B的流程圖，其中響應(yīng)于振動產(chǎn)生多個擾動信號(步驟22)。響應(yīng)于每個擾動信號和伺服控制系統(tǒng)的誤差信號產(chǎn)生多個關(guān)聯(lián)(步驟24)。響應(yīng)于所述關(guān)聯(lián)選擇擾動信號中的至少一個(步驟26)。響應(yīng)所選擾動信號產(chǎn)生前饋補償值(步驟28)，并且將前饋補償值應(yīng)用到伺服控制系統(tǒng)以補償振動(步驟30)。在圖2A的實施例中，磁盤16包含嵌入式伺服扇區(qū)32^32,，其定義多個伺服磁道
34?？刂齐娐?0處理從磁頭18發(fā)出的讀信號36以解調(diào)伺服扇區(qū)32Q-32N并產(chǎn)生位置誤差信號(PES)，位置誤差信號(PES)代表磁頭的實際位置與相對于目標(biāo)磁道的目標(biāo)位置之間的誤差?？刂齐娐?0利用合適的補償濾波器過濾PES以產(chǎn)生應(yīng)用于音圈馬達(VCM) 40的控制信號38，其中音圈馬達(VCM) 40使致動器臂42圍繞樞軸旋轉(zhuǎn)以在減少PES的方向徑向致動磁盤上方的磁頭18。伺服扇區(qū)32^32,可以包含任何合適的位置信息，如用于粗略定位的磁道地址和精細定位的伺服脈沖串。伺服脈沖串可以包含任何合適的模式，如圖1示出的基于振幅的伺服模式，或合適的基于相位的伺服模式。在一個實施例中，磁盤驅(qū)動器包含合適的微致動器，如合適的壓電致動器，用于在磁盤16上方以精細的運動徑向致動磁頭18磁盤。微致動器可以以任何合適的方式實施，如相對于致動器臂42致動懸浮的微致動器，或相對于懸浮致動磁頭懸架的微致動器。在一個實施例中，除了或代替為VCM伺服控制系統(tǒng)產(chǎn)生前饋補償值，可以響應(yīng)于所選擾動信號產(chǎn)生用于微致動器伺服控制系統(tǒng)的前饋補償值。在一個實施例中，磁頭18可以包括 可操作用于在磁盤上方致動磁頭以保持目標(biāo)飛行高度的合適的飛行高度致動器，如加熱器或壓電致動器?？刂齐娐?0可以包含伺服控制系統(tǒng)，其可操作用于比較測量的飛行高度和目標(biāo)飛行高度從而產(chǎn)生用于產(chǎn)生動態(tài)飛行高度(Dra)控制信號44 (圖2A)的飛行高度誤差，類似于控制磁頭的徑向位置的伺服控制系統(tǒng)。在一個實施例中，響應(yīng)于用于飛行高度伺服控制系統(tǒng)的所選擾動信號產(chǎn)生前饋補償值。被應(yīng)用于磁盤驅(qū)動器的外部振動或旋轉(zhuǎn)磁盤的主軸電機的老化和/或磁盤故障可能引起在磁盤上方致動(徑向或垂直上)磁頭的一個或更多伺服控制系統(tǒng)中的擾動。使用合適的傳感器，可產(chǎn)生代表擾動的擾動信號；然而，由于擾動可能由數(shù)個不同源引起，因此在本發(fā)明的實施例中，采用數(shù)個傳感器，每個對應(yīng)于可能的振動源。傳感器產(chǎn)生的擾動信號被評估以選擇最佳的擾動信號，即代表實際振動的擾動信號。在圖2B的實施例中，與伺服控制系統(tǒng)中的誤差信號具有最好關(guān)聯(lián)的擾動信號被選擇以產(chǎn)生前饋補償值。在以下參考圖7A和7B描述的其他實施例中，產(chǎn)生最小剩余誤差(在前饋補償以后)的擾動信號被選擇以產(chǎn)生應(yīng)用于實際伺服控制系統(tǒng)的前饋補償值。圖3A顯示根據(jù)本發(fā)明實施例的伺服控制系統(tǒng)，包括基于與伺服控制系統(tǒng)中的誤差信號的關(guān)聯(lián)選擇擾動信號。合適的致動器46響應(yīng)于致動器控制信號48 (徑向地或垂直地)致動磁盤16上方的磁頭18。從參考位置52中減去磁頭18的估計位置50以產(chǎn)生誤差信號54。合適的補償器56處理誤差信號54以產(chǎn)生控制信號58，控制信號58與前饋補償值60聯(lián)合以產(chǎn)生致動器控制信號48。多個相關(guān)器62f62N將誤差信號54與各擾動信號64r64N關(guān)聯(lián)。選擇器66將與誤差信號54最佳關(guān)聯(lián)的擾動信號應(yīng)用于產(chǎn)生前饋補償值60的前饋算法68，來補償擾動伺服控制系統(tǒng)的振動。在本發(fā)明的各實施例中，可以使用任何合適的傳感器產(chǎn)生擾動信號64-64,包括電子傳感器和/或在固件中實施的傳感器。圖3B顯示一實施例，其中傳感器包括用于產(chǎn)生代表線性振動的第一擾動信號6七的第一電傳感器70J例如,加速計)，以及產(chǎn)生代表旋轉(zhuǎn)振動的第二擾動信號642的第二電傳感器702。而且,在本實施例中,例如，響應(yīng)于從磁頭發(fā)出的讀信號36，或響應(yīng)于VCM 40或旋轉(zhuǎn)磁盤16的主軸電機產(chǎn)生的反電動勢(BEMF)信號，或響應(yīng)于可能影響伺服控制系統(tǒng)的任何其他合適的信號，固件傳感器70n產(chǎn)生擾動信號64n。圖3B也圖不一實施例,其中選擇器66可以應(yīng)用多個擾動信號(M個干擾信號)到前饋算法以便產(chǎn)生前饋補償值60。例如，選擇器66可以選擇N個擾動信號中最好的M個，或者滿足選擇標(biāo)準(zhǔn)(例如，超過閾值)的M個擾動信號。相關(guān)器62f62N可以米用任何合適的算法關(guān)聯(lián)擾動信號64f64N與誤差信號54。圖4顯示示例性關(guān)聯(lián)算法，其中e代表誤差信號而X代表擾動信號。其他實施例可以采用不同算法計算關(guān)聯(lián)，如計算誤差信號與擾動信號之間的歐氏距離。在圖5的流程圖所圖示的實施例中，可以在執(zhí)行相關(guān)(步驟24)之前調(diào)整每個擾動信號和誤差信號中的至少一個的增益(步驟72)。在一個實施例中，可以針對每個擾動信號和計算的對應(yīng)關(guān)聯(lián)將增益調(diào)整到多個不同的值。同樣，在圖5的實施例中，可以在執(zhí)行關(guān)聯(lián)(步驟24)之前調(diào)整每個擾動信號和誤差信號中的至少一個的相位(步驟72)。例如，可以針對每個擾動信號和計算的對應(yīng)關(guān)聯(lián)將相位調(diào)整到多個不同的值。在每個振幅和相位值處選擇與誤差信號最佳關(guān)聯(lián)的擾動信號以便產(chǎn)生應(yīng)用于伺服控制系統(tǒng)的前饋補償值。在可替代實施例中，關(guān)聯(lián)將按標(biāo)準(zhǔn)化關(guān)聯(lián)計算(例如，使用圖4所示的方程)以考慮每個擾動信號與誤差信號之間的增益的差異?？梢圆捎萌魏魏线m的算法來響應(yīng)于所選擾動信號產(chǎn)生前饋補償值。圖6A顯示本發(fā)明的用于自適應(yīng)地產(chǎn)生前饋補償值的實施例。所選擾動信號S164i包含數(shù)字值序列X (η)，其被有限脈沖響應(yīng)(FIR)濾波器76過濾以產(chǎn)生應(yīng)用于代表致動器46的設(shè)備C80的前饋補償值y (η) 60。從參考值中減去設(shè)備C80的輸出yc;(n)50以產(chǎn)生誤差信號e (n) 54(例如，VCM伺服控制系統(tǒng)的PES)。所選擾動信號S161的數(shù)字值X (η)被應(yīng)用到設(shè)備C80的模型C*84以產(chǎn)生代表數(shù)字值X (η) 74對設(shè)備C80的估計影響的數(shù)字值序列Xc* (η) 86。自適應(yīng)算法88處理數(shù)字值X。* (η) 86和誤差信號e (η) 54以朝著最小化誤差信號e (η) 54的狀態(tài)調(diào)整FIR濾波器76。在一個實施例中，目標(biāo)是最小化成本函數(shù)J(n) =E[e(n)2]，其中:y (n) =wT (η) χ (η)e (η) =d (η) -yc (η)
權(quán)利要求
1.一種磁盤驅(qū)動器，包含: 磁盤； 磁頭；以及 控制電路，所述控制電路包括可操作用于在所述磁盤上方致動所述磁頭的伺服控制系統(tǒng)，所述控制電路可操作以便: 響應(yīng)于振動產(chǎn)生多個擾動信號； 響應(yīng)于每個擾動信號和所述伺服控制系統(tǒng)的誤差信號產(chǎn)生多個關(guān)聯(lián)； 響應(yīng)于所述關(guān)聯(lián)選擇所述擾動信號中的至少一個； 響應(yīng)于所選擾動信號產(chǎn)生前饋補償值；以及 將所述前饋補償值應(yīng)用到所述伺服控制系統(tǒng)以補償所述振動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述伺服控制系統(tǒng)在所述磁盤上方徑向致動所述磁頭。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述誤差信號代表測量的徑向位置和參考徑向位置之間的差異。
4.根據(jù)權(quán)利 要求1所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述伺服控制系統(tǒng)在所述磁盤上方垂直致動所述磁頭。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述誤差信號代表測量的飛行高度和參考飛行聞度之間的差異。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路包括可操作用于產(chǎn)生所述擾動信號中的至少一個的電傳感器。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路包括: 第一電傳感器，其可操作用于產(chǎn)生代表線性振動的第一擾動信號；以及 第二電傳感器，其可操作用于產(chǎn)生代表旋轉(zhuǎn)振動的第二擾動信號。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路可操作用于響應(yīng)于從所述磁頭發(fā)出的讀信號產(chǎn)生所述擾動信號中的至少一個。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路可操作用于根據(jù)以下方程關(guān)聯(lián)第一擾動信號和所述誤差信號:.Y 其中: e代表所述誤差信號；以及 X代表所述第一擾動信號。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路可操作，以便在關(guān)聯(lián)每個擾動信號和誤差信號之前調(diào)整每個擾動信號和所述誤差信號中的至少一個的增益和相位的至少一種。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路還可操作以便: 響應(yīng)于針對每個擾動信號產(chǎn)生的關(guān)聯(lián)選擇多個所述擾動信號；以及 響應(yīng)于所選擾動信號產(chǎn)生所述前饋補償值。
12.—種磁盤驅(qū)動器,包含:磁盤； 磁頭；以及 控制電路，所述控制電路包括可操作用于在所述磁盤上方致動所述磁頭的伺服控制系統(tǒng)，所述控制電路可操作以便: 響應(yīng)于振動產(chǎn)生多個擾動信號，包括第一擾動信號與第二擾動信號； 響應(yīng)于所述第一擾動信號和所述伺服控制系統(tǒng)的誤差信號產(chǎn)生第一前饋補償值； 響應(yīng)于所述第一前饋補償值和所述伺服控制系統(tǒng)的輸出產(chǎn)生第一剩余誤差； 響應(yīng)于所述第二擾動信號和所述伺服控制系統(tǒng)的所述誤差信號產(chǎn)生第二前饋補償值； 響應(yīng)于所述第二前饋補償值與所述伺服控制系統(tǒng)的所述輸出產(chǎn)生第二剩余誤差； 響應(yīng)于所述第一與第二剩余誤差選擇所述擾動信號中的至少一個； 響應(yīng)于所選擾動信號產(chǎn)生第三前饋補償值；以及 將所述第三前饋補償值應(yīng)用到所述伺服控制系統(tǒng)以補償所述振動。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路可操作用于選擇產(chǎn)生最小剩余誤差的擾動信號。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述 的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路還可操作以便: 將所述第一前饋補償值應(yīng)用到所述伺服控制系統(tǒng)的至少一部分的模型以產(chǎn)生第一模型輸出； 響應(yīng)于所述伺服控制系統(tǒng)的所述輸出和所述第一模型輸出產(chǎn)生所述第一剩余誤差；將所述第二前饋補償值應(yīng)用到所述伺服控制系統(tǒng)的至少一部分的所述模型以產(chǎn)生第二模型輸出；以及 響應(yīng)于所述伺服控制系統(tǒng)的所述輸出和所述第二模型輸出產(chǎn)生所述第二剩余誤差。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述伺服控制系統(tǒng)在所述磁盤上方徑向致動所述磁頭。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述誤差信號代表測量的徑向位置與參考徑向位置之間的差異。
17.根據(jù)權(quán)利要求12所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述伺服控制系統(tǒng)在所述磁盤上方垂直致動所述磁頭。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述誤差信號代表測量的飛行高度與參考飛行高度之間的差異。
19.根據(jù)權(quán)利要求12所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路包括可操作以便產(chǎn)生所述擾動信號中的至少一個的電傳感器。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路包含: 第一電傳感器，其可操作以便產(chǎn)生代表線性振動的第一擾動信號；以及 第二電傳感器，其可操作以便產(chǎn)生代表旋轉(zhuǎn)振動的第二擾動信號。
21.根據(jù)權(quán)利要求12所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路可操作以便響應(yīng)于從所述磁頭發(fā)出的讀信號而產(chǎn)生所述擾動信號中的至少一個。
22.根據(jù)權(quán)利要求12所述的磁盤驅(qū)動器，其中所述控制電路還可操作以便: 響應(yīng)于針對每個擾動信號產(chǎn)生的所述剩余誤差選擇多個所述擾動信號；以及響應(yīng)于所選擾動信號產(chǎn)生所述前饋補償值。
23.一種操作磁盤驅(qū)動器的方法，其中所述磁盤驅(qū)動器包含磁盤、磁頭以及可操作用于在所述磁盤上方致動所述磁盤的伺服控制系統(tǒng)，所述方法包含: 響應(yīng)于振動產(chǎn)生多個擾動信號； 響應(yīng)于每個擾動信號和所述伺服控制系統(tǒng)的誤差信號產(chǎn)生多個關(guān)聯(lián)； 響應(yīng)于所述關(guān)聯(lián)選擇所述擾動信號中的至少一個； 響應(yīng)于所選擾動信號產(chǎn)生前饋補償值；以及 將所述前饋補償值應(yīng)用到所述伺服控制系統(tǒng)以補償所述振動。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中所述伺服控制系統(tǒng)在所述磁盤上方徑向致動所述磁頭。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的方法，其中所述誤差信號代表測量的徑向位置與參考徑向位置之間的差異。
26.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中所述伺服控制系統(tǒng)在所述磁盤上方垂直致動所述磁頭。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，其中所述誤差信號代表測量的飛行高度與參考飛行聞度之間的差異。
28.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，其中所述磁盤驅(qū)動器包含電傳感器，所述電傳感器可操作用于產(chǎn)生所述擾 動信號中的至少一個。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的方法，其中所述磁盤驅(qū)動器包含: 第一電傳感器，其可操作以便產(chǎn)生代表線性振動的第一擾動信號；以及 第二電傳感器，其可操作以便產(chǎn)生代表旋轉(zhuǎn)振動的第二擾動信號。
30.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，還包含響應(yīng)于從所述磁頭發(fā)出的讀信號產(chǎn)生所述擾動信號中的至少一個。
31.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，還包括根據(jù)以下方程關(guān)聯(lián)第一擾動信號與所述誤差信號: ,)e!.χRcx = /ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι,ι, #1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1:1 其中: e代表所述誤差信號；以及 X代表所述第一擾動信號。
32.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，還包括在關(guān)聯(lián)每個擾動信號和誤差信號之前，調(diào)整每個擾動信號與所述誤差信號中的至少一個的增益與相位的至少一種。
33.根據(jù)權(quán)利要求23所述的方法，還包含: 響應(yīng)于針對每個擾動信號產(chǎn)生的所述關(guān)聯(lián)選擇多個所述擾動信號；以及 響應(yīng)于所選擾動信號產(chǎn)生所述前饋補償值。
34.一種操作磁盤驅(qū)動器的方法，所述磁盤驅(qū)動器包含磁盤、磁頭與可操作用于在所述磁盤上方致動所述磁頭的伺服控制系統(tǒng)，所述方法包括: 響應(yīng)于振動產(chǎn)生多個擾動信號，包括第一擾動信號和第二擾動信號； 響應(yīng)于所述第一擾動信號和所述伺服控制系統(tǒng)的誤差信號產(chǎn)生第一前饋補償值；響應(yīng)于所述第一前饋補償值和所述伺服控制系統(tǒng)的輸出產(chǎn)生第一剩余誤差； 響應(yīng)于所述第二擾動信號和所述伺服控制系統(tǒng)的所述誤差信號產(chǎn)生第二前饋補償值； 響應(yīng)于所述第二前饋補償值和所述伺服控制系統(tǒng)的所述輸出產(chǎn)生第二剩余誤差； 響應(yīng)于所述第一與第二剩余誤差選擇所述擾動信號中的至少一個； 響應(yīng)于所選擾動信號產(chǎn)生第三前饋補償值；以及 將所述第三前饋補償值應(yīng)用到所述伺服控制系統(tǒng)以補償所述振動。
35.根據(jù)權(quán)利要求34所述的方法，還包括選擇產(chǎn)生最小剩余誤差的擾動信號。
36.根據(jù)權(quán)利要求34所述的方法，還包括: 將所述第一前饋補償值應(yīng)用到所述伺服控制系統(tǒng)的至少一部分的模型以產(chǎn)生第一模型輸出； 響應(yīng)于所述伺服控制系統(tǒng) 的所述輸出和所述第一模型輸出產(chǎn)生所述第一剩余誤差；將所述第二前饋補償值應(yīng)用到所述伺服控制系統(tǒng)的至少一部分的所述模型以產(chǎn)生第二模型輸出；以及 響應(yīng)于所述伺服控制系統(tǒng)的所述輸出和所述第二模型輸出產(chǎn)生所述第二剩余誤差。
37.根據(jù)權(quán)利要求34所述的方法，其中所述伺服控制系統(tǒng)在所述磁盤上方徑向致動所述磁頭。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的方法，其中所述誤差信號代表測量的徑向位置與參考徑向位置之間的差異。
39.根據(jù)權(quán)利要求34所述的方法，其中所述伺服控制系統(tǒng)在所述磁盤上方垂直致動所述磁頭。
40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的方法，其中所述誤差信號代表測量的飛行高度與參考飛行聞度之間的差異。
41.根據(jù)權(quán)利要求34所述的方法，其中所述磁盤驅(qū)動器包括電傳感器，所述電傳感器可操作用于產(chǎn)生所示擾動信號中的至少一個。
42.根據(jù)權(quán)利要求41所述的方法，其中所述磁盤驅(qū)動器包含: 第一電傳感器，其可操作用于產(chǎn)生代表線性振動的第一擾動信號；以及 第二電傳感器，其可操作用于產(chǎn)生代表旋轉(zhuǎn)振動的第二擾動信號。
43.根據(jù)權(quán)利要求34所述的方法，還包括響應(yīng)于從所述磁頭發(fā)出的讀信號產(chǎn)生所述擾動信號中的至少一個。
44.根據(jù)權(quán)利要求34所述的方法，還包含: 響應(yīng)于針對每個擾動信號產(chǎn)生的所述剩余誤差選擇多個所述擾動信號；以及 響應(yīng)于所選擾動信號產(chǎn)生所述前饋補償值。
全文摘要
本文公開一種磁盤驅(qū)動器，其包括磁盤、磁頭以及包括可操作用于在磁盤上方致動磁頭的伺服控制系統(tǒng)的控制電路。響應(yīng)于振動產(chǎn)生多個擾動信號。響應(yīng)于每個擾動信號和伺服控制系統(tǒng)的誤差信號產(chǎn)生多個關(guān)聯(lián)。響應(yīng)于關(guān)聯(lián)選擇擾動信號中的至少一個。響應(yīng)于所選擾動信號產(chǎn)生前饋補償值，并且將前饋補償值應(yīng)用到伺服控制系統(tǒng)以補償振動。
文檔編號G11B5/596GK103117069SQ201210460868
公開日2013年5月22日 申請日期2012年11月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年11月16日
發(fā)明者J·周, W·西, K-Y·屠, A·查萬 申請人:西部數(shù)據(jù)技術(shù)公司