一種墻面清洗機器人系統(tǒng)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種清洗機，尤其涉及一種高層建筑外墻面清洗機。
【背景技術(shù)】
[0002]目前國內(nèi)外大樓壁面保潔清洗機器人技術(shù)尚不成熟，大樓外壁面的清洗保潔只能由“蜘蛛人”實施。保潔工人懸吊于幾十米乃至上百米高空作業(yè)，墜樓傷亡事故時有發(fā)生，保潔過程使用的化學(xué)清洗劑還會對環(huán)境造成附染。
[0003]專利檢索發(fā)現(xiàn)，北京藍星哈工大機器人技術(shù)有限公司壁面清洗機器人，專利號:ZL01202018.4操作方便造價低，能夠適應(yīng)壁面3mm深、20mm寬的溝槽，但不能跨越壁面窗臺、窗框等障礙物；北京航空航天大學(xué)的擦拭機器人專利號:ZL201085.2采用雙向氣缸交替驅(qū)動，多吸盤結(jié)構(gòu)，能跨越一定高度的壁面障礙物，但移動速度慢，工作效率低，日(8小時)保潔效率僅130 Hf ;上海交通大學(xué)的玻璃幕墻清洗機器人系統(tǒng)專利公開號:CN1586384A采用氣缸套筒驅(qū)動吸盤伸縮越障，跨越窗框高度為2英寸；哈爾濱工業(yè)大學(xué)機器人研宄所在《機器人》1999年2期21卷《機器人技術(shù)的應(yīng)用》一文中述及的CLR-1型、CLR-1I型壁面清洗機器人為瓷磚或玻璃幕墻專用型設(shè)計；還有公開號:CN1413809A述及的大樓環(huán)保清洗機器人以及采用所述方法機器人。屬爬壁式保潔清洗機器人，即壁虎式或者自攀爬式，為了防止突然斷電和機械故障導(dǎo)致機器人墜落，都附帶安全保障機構(gòu)，不能跨越壁面障礙物是他們的共同缺陷。
[0004]中國發(fā)明專利《高樓清洗機器人安全保護機構(gòu)》專利號:200410016870.4和《具有越障功能的雙吸盤吸附單元》專利號:200410025218.9只對安全機構(gòu)，吸附越障局部問題提出了具體技術(shù)方案，但缺乏總體設(shè)計構(gòu)思。
[0005]申請人多次赴北京、上海、廣州、深圳實地考察，我國的大樓保潔機器人還處于研發(fā)階段，尚無在產(chǎn)業(yè)上實現(xiàn)應(yīng)用的先例。
[0006]因此，研制經(jīng)濟實用型且適應(yīng)我國建筑物特點的大樓外壁面保潔機器人系統(tǒng)是非常必要的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種墻面清洗機器人系統(tǒng)裝置，具有操縱方便、清除附垢速度快、清潔效果顯著、省工省時、代替人工高空作業(yè)的特點。
[0008]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采取的技術(shù)方案是:
[0009]一種墻面清洗機器人系統(tǒng)裝置，其特征在于:包括可安裝在高層建筑頂面的吊車54和清洗機器人本體裝置；所述的清洗機器人本體裝置包括架設(shè)在立壁支架I上的刮漬裝置、清污裝置、噴水裝置和吸附裝置；所述刮漬裝置包括用于刮削墻面污水的旋轉(zhuǎn)刮輥，所述清污裝置包括用于清潔墻面污漬的旋轉(zhuǎn)擦輥，所述噴水裝置包括噴水管道；所述吸附裝置包括與排風(fēng)機51相連的吸盤裝置；所述旋轉(zhuǎn)刮輥、吸盤裝置和旋轉(zhuǎn)擦輥為自上而下依次設(shè)置，噴水管道的噴水口位于旋轉(zhuǎn)刮輥和旋轉(zhuǎn)擦輥之間；所述旋轉(zhuǎn)刮輥的工作面、吸盤裝置的工作面和旋轉(zhuǎn)擦輥的工作面為同一豎直面，該豎直面與噴水管道的噴水口相對。
[0010]其中，所述旋轉(zhuǎn)刮輥包括在長度方向上依次套裝在第一主軸45上的三個外圓周設(shè)有刮齒的刮漬輥10，在每兩個刮漬輥之間設(shè)置齒形皮帶，所述齒形皮帶的外圓周上設(shè)置有刮齒。
[0011]其中，所述旋轉(zhuǎn)擦輥包括在長度方向上依次套裝在第二主軸48上的三個清污輥27，在每兩個清污輥之間設(shè)置有下傳皮帶28。
[0012]其中，所述的立壁支架I固定在底盤13上，所述旋轉(zhuǎn)刮輥通過齒形皮帶與設(shè)置在底盤13上的第一電機11的動力輸出系統(tǒng)相連接；所述旋轉(zhuǎn)擦輥通過下傳皮帶28與設(shè)置在底盤13上的第一電機11的動力輸出系統(tǒng)相連接。
[0013]其中，所述的吸盤裝置所述吸盤裝置包括兩個對稱安裝在中部齒輪14兩側(cè)的吸盤，還包括與主傳動軸16連接的副傳動軸25 ;每個吸盤設(shè)有矩形框盒32、上輥軸35、下輥軸34和兩條吸盤皮帶36 ；
[0014]所述矩形框盒32開口朝右且在底板設(shè)有進風(fēng)孔33，所述上輥軸35安裝在矩形框盒32上部，所述下輥軸34安裝在矩形框盒32下部，在矩形框盒32的背面連接矩形立板9，所述矩形立板9通過螺栓與立壁支架I連接；
[0015]所述副傳動軸25穿過兩個矩形框盒32背面的矩形立板9，在副傳動軸25的中部設(shè)有與動力輸出齒輪12嚙合的對接齒輪26，在副傳動軸25的兩端部分別設(shè)有一對副傳動軸側(cè)齒輪3，所述吸盤皮帶36位于矩形框盒32兩側(cè)，吸盤皮帶36安裝在上輥軸35、下輥軸34和副傳動軸側(cè)齒輪3之間；
[0016]所述排風(fēng)機51位于底盤13上；在所述進風(fēng)孔33和排風(fēng)機51的進風(fēng)口之間連接排風(fēng)管37。
[0017]其中，主傳動軸16與第一電機11相連接，所述主傳動軸16通過抱箍螺栓6安裝在立壁支架I上，在所述主傳動軸16上設(shè)有中部齒輪14、兩組上傳齒輪17、動力輸出齒輪12和兩組下傳齒輪7 ;所述中部齒輪14通過主傳皮帶15與安裝在底盤13上的第一電機11的皮帶輪連接，在中部齒輪14的兩側(cè)分別安裝一組上傳齒輪17，所述動力輸出齒輪12安裝在中部齒輪14與上傳齒輪17之間，在主傳動軸16的兩端分別安裝一組下傳齒輪7。
[0018]其中，所述刮漬輥10設(shè)有內(nèi)孔并分別套裝在第一主軸45上，在兩個刮漬輥10之間安裝刮漬支撐板(19)，每個刮漬支撐板(19)的兩端分別設(shè)有孔并在中部通過內(nèi)螺紋套筒20對接，所述內(nèi)螺紋套筒20兩端部設(shè)有方向不同的內(nèi)螺紋；在刮漬支撐板(19)的側(cè)面設(shè)有凸臺18，所述凸臺18通過螺栓與立壁支架I固定連接；
[0019]刮漬支撐板(19)下端的孔通過軸承套裝在主傳動軸16上，每組上傳齒輪17為兩個并對稱固定在軸承兩側(cè)的主傳動軸16上；刮漬支撐板(19)上端的孔通過軸承套裝在第一主軸45上，在軸承兩側(cè)對稱設(shè)有與第一主軸45固定連接的刮漬皮帶齒輪46，所述齒形皮帶21分別安裝在刮漬皮帶齒輪46與上傳齒輪17之間。
[0020]其中，所述清污輥27設(shè)有內(nèi)孔并分別套裝在第二主軸48上，在兩個清污輥27之間安裝清污支撐板31，每個清污支撐板(31)的兩端分別設(shè)有孔并在中部通過內(nèi)螺紋套筒20對接，所述內(nèi)螺紋套筒20兩端部設(shè)有方向不同的內(nèi)螺紋，在所述清污支撐板31的側(cè)面設(shè)有凸臺18，所述凸臺18通過螺栓與立壁支架I固定連接；
[0021]清污支撐板(31)上端的孔通過軸承套裝在主傳動軸16上，每組下傳齒輪7為兩個并對稱固定在軸承兩側(cè)的主傳動軸16上，清污支撐板(31)下端的孔通過軸承套裝在第二主軸48上，在軸承的兩側(cè)對稱設(shè)有與第二主軸48固定連接的清污皮帶齒輪49，所述下傳皮帶28分別安裝在清污皮帶齒輪49與下傳齒輪7之間。
[0022]其中，所述噴水管道包括噴水主管24，還包括噴水管轉(zhuǎn)動齒輪38和噴水管皮帶2 ；所述第二電機4安裝在底盤13上，第二電機4為可調(diào)速可改變運轉(zhuǎn)方向的伺服電機；在所述立壁支架I還設(shè)有對稱的兩組通過連接螺栓8安裝的矩形立板9，所述噴水主管24穿過兩組矩形立板9，所述噴水管轉(zhuǎn)動齒輪38安裝在噴水主管24的左端部，所述噴水管皮帶2安裝在噴水管轉(zhuǎn)動齒輪38和第二電機4的皮帶輪之間，在噴水主管24的中部和兩端部分別設(shè)有噴水分支管22。
[0023]其中，所述吊車54設(shè)有控制清洗機器人本體裝置的電氣設(shè)備；所述底盤13上設(shè)有吊裝孔52，在底盤13下面安裝萬向輪29，吊車54的吊鉤通過鋼絲繩57連接吊裝孔52。
[0024]采用上述技術(shù)方案所產(chǎn)生的有益效果在于:
[0025]1，該裝置可以在墻面實現(xiàn)運行速度8-12米/分，清潔墻面有效幅寬1.5米，保潔效率為3600 m2 /天8小時。
[0026]2，該裝置的射流水采用高壓水小銳角楔劈噴射，滴解剝離附漬速度快，除漬能力強，不使用化學(xué)清潔劑避免對環(huán)境造成二次附染。
[0027]3，該裝置清潔墻面的成本人工工資+水電費+營業(yè)稅合計每平方米0.2元，僅