機(jī)器人3d控制取像取料控制裝置的制造方法
【專利摘要】機(jī)器人3D控制取像取料控制裝置,本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手裝置，為解決產(chǎn)線物料抓取不智能對(duì)物料造成傷害，本實(shí)用新型提供的技術(shù)方案如下：一種機(jī)器人3D控制取像取料控制裝置，包括有機(jī)械臂、3D相機(jī)、第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)；所述的機(jī)械臂上設(shè)有安裝板，所述的3D相機(jī)、第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)分別安裝在安裝板底面上，所述的3D相機(jī)設(shè)于第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)之間。本實(shí)用新型的有益效果在于，可以在抓取物料的同時(shí)實(shí)現(xiàn)取像，實(shí)現(xiàn)對(duì)物料更為精準(zhǔn)的管控，還可以通過(guò)3D取像兩個(gè)取像頭的取像路徑和路徑之間的角度計(jì)算物料和抓取機(jī)構(gòu)之間的距離，實(shí)現(xiàn)智能抓取。
【專利說(shuō)明】
機(jī)裔人3 Dfei制取像取料拉制裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手裝置，具體來(lái)講，是一種機(jī)器人3D控制取像取料控制
目.0
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)的發(fā)展和進(jìn)步，機(jī)械手慢慢的取代人工，在產(chǎn)線上作業(yè)，其具有高效、成本低、容易管理等諸多好處，機(jī)械手在抓取物料前，往往是由工程人員輸入相關(guān)指令，對(duì)抓取的距離、高度或者方向進(jìn)行預(yù)先設(shè)定，一旦抓取的距離或者位置有一點(diǎn)變更，都容易對(duì)物料造成損害，造成不良品，造成損失，而且現(xiàn)有的機(jī)械手也僅僅用于物料的抓取，并不具備取像的功能。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為解決上述提到的問(wèn)題，本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人3D控制取像取料控制裝置，技術(shù)方案如下:
[0004]—種機(jī)器人3D控制取像取料控制裝置，包括有機(jī)械臂、3D相機(jī)、第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu);所述的機(jī)械臂上設(shè)有安裝板，所述的3D相機(jī)、第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)分別安裝在安裝板底面上，所述的3D相機(jī)設(shè)于第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)之間。
[0005]進(jìn)一步的，所述的第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)于3D相機(jī)兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置。
[0006]進(jìn)一步的，所述的第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)分別包括有抓取臂、底板，所述的抓取臂設(shè)于底板上，底板固定安裝在安裝板上，所述的抓取臂包括有一對(duì)相向而設(shè)的用于抓取物料的抓手。
[0007]進(jìn)一步的，所述的底板上設(shè)有一對(duì)沿3D相機(jī)而設(shè)的抓取臂。
[0008]進(jìn)一步的，所述的底板上還設(shè)有氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有氣缸以及一對(duì)可以在所述氣缸推動(dòng)下背向而行的推動(dòng)塊，所述抓手分別設(shè)于兩推動(dòng)塊上。
[0009]進(jìn)一步的，所述的底板上還設(shè)有氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有氣缸以及可以在所述的氣缸推動(dòng)下向外滑行的推動(dòng)塊，其中一個(gè)抓手固定于氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)上，另一抓手設(shè)于所述的推動(dòng)塊上。
[0010]進(jìn)一步的，所述的底板側(cè)邊還設(shè)有防偏移塊。
[0011 ]本實(shí)用新型的有益效果在于，可以在抓取物料的同時(shí)實(shí)現(xiàn)取像，實(shí)現(xiàn)對(duì)物料更為精準(zhǔn)的管控，還可以通過(guò)3D取像兩個(gè)取像頭的取像路徑和路徑之間的角度計(jì)算物料和抓取機(jī)構(gòu)之間的距離，實(shí)現(xiàn)智能抓取。
【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本實(shí)用新型的分解圖；
[0013]圖2為本實(shí)用新型的簡(jiǎn)單組合示意圖；
[0014]圖3為本實(shí)用新型抓取機(jī)構(gòu)的底部示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖，對(duì)本實(shí)用新型最進(jìn)一步的描述。
[0016]一種機(jī)器人3D控制取像取料控制裝置，包括有機(jī)械臂(圖中并未顯示)、3D相機(jī)1、第一抓取機(jī)構(gòu)2和第二抓取機(jī)構(gòu)3，所述的機(jī)械臂上設(shè)有安裝板4，所述的安裝板4上安裝有3D相機(jī)1、第一抓取機(jī)構(gòu)2和第二抓取機(jī)構(gòu)3，所述的3D相機(jī)I設(shè)于第一抓取機(jī)構(gòu)2和第二抓取機(jī)構(gòu)3之間，如圖2所示，第一抓取機(jī)構(gòu)2、3D相機(jī)I和第二抓取機(jī)構(gòu)3依次安裝于安裝板4上，其中所述的第一抓取機(jī)構(gòu)2和第二抓取機(jī)構(gòu)3于3D相機(jī)I兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置，第一抓取機(jī)構(gòu)2和第二抓取機(jī)構(gòu)3分別對(duì)稱的設(shè)于3D相機(jī)I的兩側(cè)。并且都通過(guò)所述的安裝板4安裝于機(jī)械臂上，由于安裝有3D相機(jī)I，不但可以實(shí)現(xiàn)取像，而且可以計(jì)算抓取距離或者高度，實(shí)現(xiàn)智能抓取，這是由于3D相機(jī)I的取像是通過(guò)兩個(gè)自不同角度取像的取像頭實(shí)現(xiàn)的，可以通過(guò)計(jì)算兩個(gè)取像頭的取像路徑和路徑之間的角度計(jì)算物料和抓取機(jī)構(gòu)之間的距離，兩個(gè)取像頭的取像錄像如圖2中虛線所示。
[0017]請(qǐng)參照?qǐng)D1和2，所述的第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)分別包括有抓取臂5、底板6，所述的抓取臂5設(shè)于底板6上，底板6固定安裝在安裝板4上，所述的抓取臂5包括有一對(duì)相向而設(shè)的用于抓取物料的抓手51，第一抓取機(jī)構(gòu)2上的標(biāo)出兩個(gè)抓手51，第二抓取機(jī)構(gòu)3上標(biāo)出的兩個(gè)抓手51，兩個(gè)抓手之間的距離是需要被抓取物料的長(zhǎng)度，抓取物料時(shí)，物料被置于兩個(gè)抓手之間的。
[0018]所述的底板6上設(shè)有一對(duì)沿著3D相機(jī)I而設(shè)的抓取臂5，請(qǐng)看圖1和圖2，每個(gè)抓取機(jī)構(gòu)上均設(shè)有兩個(gè)抓取臂5，共四個(gè)抓手51，每個(gè)抓取機(jī)構(gòu)一次可以取兩片物料，第一抓取機(jī)構(gòu)2和第二抓取機(jī)構(gòu)3—次可以同時(shí)抓取4片物料，四個(gè)抓取臂5位于3D相機(jī)I的左右兩邊，分別位于兩邊的兩個(gè)抓取臂5，一前一后的沿著3D相機(jī)I排列。
[0019]如圖3所示，所述的底板6上還設(shè)有氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)7，所述的氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括有氣缸71以及一對(duì)可以在所述氣缸推動(dòng)下背向而行的推動(dòng)塊72，所述抓手51分別設(shè)于兩推動(dòng)塊72上，即屬于同一抓取臂5的兩個(gè)抓手51都是可以活動(dòng)的，隨著推動(dòng)塊的移動(dòng)，不斷調(diào)整兩個(gè)抓手51之間的距離，以適合用于抓取不同長(zhǎng)度的物料。
[0020]或者，
[0021]所述的底板6上還設(shè)有氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)7，所述的氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)7包括有氣缸71以及一可以在所述的氣缸推動(dòng)下向外滑行的推動(dòng)塊72，屬于同一抓取臂5的兩個(gè)抓手中，一個(gè)抓手51固定于氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)7上，另一抓手51設(shè)于所述的推動(dòng)塊72上，該方案中，只有一個(gè)抓手51是活動(dòng)的，一般是指位于底板6外側(cè)的抓手51，而位于底板6中間的抓手51則是固定的。
[0022]如圖所示，所述的底板6側(cè)邊還設(shè)有防偏移塊8，防偏移塊設(shè)于側(cè)邊上，防止物料從側(cè)邊跌落或者偏移，這樣就將物料設(shè)于防偏移塊以及兩個(gè)抓手51限定的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人3D控制取像取料控制裝置，其特征在于，包括有機(jī)械臂、3D相機(jī)、第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu);所述的機(jī)械臂上設(shè)有安裝板，所述的3D相機(jī)、第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)分別安裝在安裝板底面上，所述的3D相機(jī)設(shè)于第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)之間。2.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述的第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)于3D相機(jī)兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置。3.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述的第一抓取機(jī)構(gòu)和第二抓取機(jī)構(gòu)分別包括有抓取臂和底板，所述的抓取臂設(shè)于底板上，底板固定安裝在安裝板上，所述的抓取臂包括有一對(duì)相向而設(shè)的用于抓取物料的抓手。4.如權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于，所述的底板上還設(shè)有氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有氣缸以及一對(duì)可以在所述氣缸推動(dòng)下背向而行的推動(dòng)塊，所述抓手分別設(shè)于兩推動(dòng)塊上。5.如權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于，所述的底板上還設(shè)有氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)包括有氣缸以及可以在所述的氣缸推動(dòng)下向外滑行的推動(dòng)塊，其中一個(gè)抓手固定于氣缸推動(dòng)機(jī)構(gòu)上，另一抓手設(shè)于所述的推動(dòng)塊上。6.如權(quán)利要求3所述的控制裝置，其特征在于，所述的底板側(cè)邊還設(shè)有防偏移塊。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK205674215SQ201620314279
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年4月15日 公開(kāi)號(hào)201620314279.5, CN 201620314279, CN 205674215 U, CN 205674215U, CN-U-205674215, CN201620314279, CN201620314279.5, CN205674215 U, CN205674215U
【發(fā)明人】袁瀟豪
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