本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種柔性兩指構(gòu)型機械手。

背景技術(shù)：

隨著《中國制造2025》的逐步推進，機器人自動化系統(tǒng)廣泛應(yīng)用于3C 和物流行業(yè)的抓取、裝配等工藝中。機械手作為進行抓取、裝配作業(yè)的執(zhí)行工具，其抓握能力、操作穩(wěn)定性等對作業(yè)過程的效率和安全性具有重要的影響。目前使用的機械手主要有兩種：一種是類人手的靈巧機械手，具有很強的抓握能力和操作穩(wěn)定性，但其結(jié)構(gòu)和控制算法復(fù)雜，價格較為昂貴，從而限制了其廣泛應(yīng)用；另一種是單一自由度的夾爪，動作簡單、可靠性高，但是柔性和擴展性差。

因此，設(shè)計一種能夠?qū)崿F(xiàn)對不同形狀、尺寸物體的抓握，且價格低廉和抓取過程穩(wěn)定性高的機械手亟待解決。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種性價比高，抓取過程穩(wěn)定性好，能抓取多種形狀、尺寸物體的柔性兩指構(gòu)型機械手。

本實用新型解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種柔性兩指構(gòu)型機械手，包括手掌外殼、手掌蓋板、舵機、控制板和手指；

手掌蓋板設(shè)置在手掌外殼的一端，手掌外殼內(nèi)設(shè)有舵機，舵機通過線路與設(shè)置在手掌外殼外部的控制板電連接，手指設(shè)有兩個，兩個手指對稱設(shè)置，兩個手指的一端與手掌蓋板相連接，另一端擴口設(shè)置并傾斜向外延伸，手指上設(shè)有拉線，拉線的一端與手指相連接，另一端與舵機相連接。

進一步：手指包括近指節(jié)和遠指節(jié)，遠指節(jié)通過腱鞘和彈簧與近指節(jié)的一端相連接，近指節(jié)的另一端通過腱鞘和彈簧與手掌蓋板相連接。

進一步：近指節(jié)上靠近手掌蓋板的一端設(shè)有滑輪，舵機上設(shè)有輸出軸，輸出軸的一端設(shè)有線輪，拉線纏繞設(shè)置在線輪上，且拉線的一端與線輪固定連接，另一端繞過滑輪和近指節(jié)，并與遠指節(jié)固定連接。

進一步：手掌外殼上設(shè)有用于固定線路的舵機信號線端口。

進一步：手掌外殼的另一端設(shè)有底座法蘭，舵機與底座法蘭固定連接。

進一步：手指為光敏樹脂材料制成。

進一步：近指節(jié)和遠指節(jié)遠離手掌蓋板的一側(cè)均設(shè)置有塑膠片。

本實用新型的有益效果是：

1、本實用新型的一種柔性兩指構(gòu)型機械手，具有多關(guān)節(jié)，多自由度，多鉸接的特點，可在柔性生產(chǎn)線上完成各種靈巧及精細操作任務(wù)，也可在極限或者有害的環(huán)境下代替人工實現(xiàn)靈活、精確、快速、高重復(fù)度的抓取操作；

2、本實用新型的一種柔性兩指構(gòu)型機械手，采用PI D控制算法，可以實現(xiàn)對不同形狀、尺寸物體的抓握，且價格低廉和抓取過程穩(wěn)定性高；

3、本實用新型的一種柔性兩指構(gòu)型機械手，在遠指節(jié)所受外力較小時，柔性關(guān)節(jié)變形較小，可以保證指尖與物體的精確接觸；當(dāng)遠指節(jié)所受外力較大時，柔性關(guān)節(jié)變形較大，增大了整個末端手指與工件接觸面積，從而增強了機械手的抓取能力。

附圖說明

圖1為本實用新型的正視剖面圖的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型的手指示意圖。

附圖中，各標(biāo)號所代表的部件列表如下：

1、底座法蘭，2、手掌外殼，3、舵機信號線端口，4、舵機，5、手掌蓋板，6、滑輪，7、近指節(jié)，8、腱鞘，9、遠指節(jié)，10、塑膠片，11、拉線。

具體實施方式

以下結(jié)合附圖對本實用新型的原理和特征進行描述，所舉實例只用于解釋本實用新型，并非用于限定本實用新型的范圍。

如圖1至圖3所示，一種柔性兩指構(gòu)型機械手，包括手掌外殼2、手掌蓋板5、舵機4、控制板和手指；

手掌蓋板5設(shè)置在手掌外殼2的一端，手掌外殼2內(nèi)設(shè)有舵機4，舵機 4通過線路與設(shè)置在手掌外殼2外部的控制板電連接，手指設(shè)有兩個，兩個手指對稱設(shè)置，兩個手指的一端與手掌蓋板5相連接，另一端擴口設(shè)置并傾斜向外延伸，手指上設(shè)有拉線11，拉線11的一端與手指相連接，另一端與舵機4相連接。

本實用新型的一種柔性兩指構(gòu)型機械手，具有多關(guān)節(jié)，多自由度，多鉸接的特點，可在柔性生產(chǎn)線上完成各種靈巧及精細操作任務(wù)，也可在極限或者有害的環(huán)境下代替人工實現(xiàn)靈活、精確、快速、高重復(fù)度的抓取操作；

手指包括近指節(jié)7和遠指節(jié)9，遠指節(jié)9通過腱鞘8和彈簧與近指節(jié)7 的一端相連接，近指節(jié)7的另一端通過腱鞘8和彈簧與手掌蓋板5相連接，手指運動靈活。

近指節(jié)7上靠近手掌蓋板5的一端設(shè)有滑輪6，舵機4上設(shè)有輸出軸，輸出軸的一端設(shè)有線輪，拉線11纏繞設(shè)置在線輪上，且拉線11的一端與線輪固定連接，另一端繞過滑輪6和近指節(jié)7，并與遠指節(jié)9固定連接；舵機 4帶動輸出軸轉(zhuǎn)動，輸出軸的轉(zhuǎn)動帶動線輪轉(zhuǎn)動，進而帶動拉線11運動。

手掌外殼2上設(shè)有用于固定線路的舵機信號線端口3。

手掌外殼2的另一端設(shè)有底座法蘭1，舵機4與底座法蘭1固定連接，底座法蘭1可用于連接機械臂或者其他構(gòu)件。

手指為光敏樹脂材料制成。

近指節(jié)7和遠指節(jié)9遠離手掌蓋板5的一側(cè)均設(shè)置有塑膠片10。

本實用新型的一種柔性兩指構(gòu)型機械手，采用PID控制算法，可以實現(xiàn)對不同形狀、尺寸物體的抓握，且價格低廉和抓取過程穩(wěn)定性高；在遠指節(jié) 9所受外力較小時，柔性關(guān)節(jié)變形較小，可以保證指尖與物體的精確接觸；當(dāng)遠指節(jié)9所受外力較大時，柔性關(guān)節(jié)變形較大，增大了整個末端手指與工件接觸面積，從而增強了機械手的抓取能力。

本實用新型的一種柔性兩指構(gòu)型機械手，手指的抓取過程為：舵機4正轉(zhuǎn)啟動，帶動線輪轉(zhuǎn)動，拉線11通過滑輪6帶動腱鞘8軸向旋轉(zhuǎn)，遠指節(jié)9 跟隨近指節(jié)7軸向轉(zhuǎn)動，同時彈簧做拉緊運動，實現(xiàn)近指節(jié)7和遠指節(jié)9的抓握動作；手指的放置過程為：舵機4反轉(zhuǎn)啟動，帶動線輪轉(zhuǎn)動，拉線11 通過滑輪6帶動腱鞘8軸向旋轉(zhuǎn)，遠指節(jié)9跟隨近指節(jié)7軸向轉(zhuǎn)動，同時彈簧回縮，實現(xiàn)近指節(jié)7和遠指節(jié)9的張開動作。

本使用新型的一種柔性兩指構(gòu)型機械手，運行平穩(wěn)可靠，可實現(xiàn)抓取作業(yè)的穩(wěn)定性和安全性，并且具有集成化和自動化程度高、成本低等優(yōu)點。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。