玻璃自動下翻式取片機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種玻璃自動下翻式取片機器人，包括真空吸盤、吸盤架、擺臂、2軸旋轉(zhuǎn)裝置、1軸旋轉(zhuǎn)裝置、1軸底座、0軸滑臺和0軸滑臺驅(qū)動電機。其中，1軸底座設置在0軸滑臺上；1軸旋轉(zhuǎn)裝置包括1軸旋轉(zhuǎn)齒輪以及由驅(qū)動電機、減速器和驅(qū)動齒輪依次連接構(gòu)成的驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置安裝在1軸底座上；1軸旋轉(zhuǎn)齒輪與擺臂的軸連接，驅(qū)動擺臂轉(zhuǎn)動；2軸旋轉(zhuǎn)裝置包括2軸旋轉(zhuǎn)齒輪以及由驅(qū)動電機、減速器和驅(qū)動齒輪依次連接構(gòu)成的驅(qū)動裝置，該驅(qū)動裝置安裝在擺臂上；2軸旋轉(zhuǎn)齒輪與吸盤架的軸連接，驅(qū)動吸盤架逆時針轉(zhuǎn)動。本實用新型的自動取片機器人將取片和堆片功能集為一體，可靈活適應不同工序?qū)θ∑投哑δ艿倪x擇。
【專利說明】
玻璃自動下翻式取片機器人
技術(shù)領域
[0001]本實用新型涉及玻璃取片、堆片的技術(shù)領域，具體涉及一種玻璃自動下翻式取片機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在玻璃行業(yè)，利用人工取片已經(jīng)無法滿足需求，這種方式不僅效率低、成本高，而且在玻璃取片過程中會導致二次污染和劃傷造成產(chǎn)品等級下降的問題。所以現(xiàn)在采用機器人完成自動取片、堆片是必然的發(fā)展趨勢。
[0003]目前的機械取片裝置存在很多缺陷，比如速度慢、精度差，通用性不好、操作繁瑣，安裝方式不靈活且后期維護不便，安全保護功能低下等等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本實用新型的目的是提供一種玻璃自動下翻式取片機器人。
[0005]本實用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0006]玻璃自動下翻式取片機器人，包括真空吸盤、吸盤架、擺臂、2軸旋轉(zhuǎn)裝置、I軸旋轉(zhuǎn)裝置、I軸底座、O軸滑臺和O軸滑臺驅(qū)動電機，I軸底座設置在O軸滑臺上;所述I軸旋轉(zhuǎn)裝置包括I軸旋轉(zhuǎn)齒輪以及由第一驅(qū)動電機、第一減速器和第一驅(qū)動齒輪依次連接構(gòu)成的第一驅(qū)動裝置，第一驅(qū)動裝置安裝在I軸底座上;所述I軸旋轉(zhuǎn)齒輪與擺臂的軸連接，第一驅(qū)動齒輪通過帶動I軸旋轉(zhuǎn)齒輪旋轉(zhuǎn)從而驅(qū)動擺臂轉(zhuǎn)動;所述2軸旋轉(zhuǎn)裝置包括2軸旋轉(zhuǎn)齒輪以及由第二驅(qū)動電機、第二減速器和第二驅(qū)動齒輪依次連接構(gòu)成的第二驅(qū)動裝置，第二驅(qū)動裝置安裝在擺臂上;所述2軸旋轉(zhuǎn)齒輪與吸盤架的軸連接，第二驅(qū)動齒輪通過帶動2軸旋轉(zhuǎn)齒輪旋轉(zhuǎn)從而驅(qū)動吸盤架逆時針轉(zhuǎn)動。
[0007]所述吸盤架上設有減速感應開關(guān)和停止感應開關(guān)。
[0008]所述吸盤架逆時針轉(zhuǎn)動的角度為O?212度。
[0009]所述擺臂的轉(zhuǎn)動角度為O?140度。
[0010]本實用新型的機器人是一種三自由度的玻璃取片或者堆片的全自動化機械手，具有以下優(yōu)點:
[0011](I)通過搖臂軸和旋轉(zhuǎn)吸盤架兩軸聯(lián)動，配合進給軸完成從玻璃架取玻璃下翻(逆時針旋轉(zhuǎn))并移動到傳送帶或者從傳送帶取片堆放到玻璃架的全自動動作過程，工作速度及時序可以根據(jù)生產(chǎn)現(xiàn)場實際情況靈活調(diào)整。
[0012](2)吸盤架上分布真空吸盤，可以根據(jù)時間玻璃尺寸完成自動選擇工作吸盤的數(shù)量，從而使得機構(gòu)能適應各種玻璃尺寸。
[0013](3)吸盤架上配有速度感應傳感器，檢測到玻璃后，自動觸發(fā)真空栗抽真空抓取玻璃，通過三軸聯(lián)動將玻璃移動指定位置，然后關(guān)閉真空栗同時打開破真空閥將玻璃放下，完成玻璃自動移載的功能。
[0014](4)本實用新型的自動取片機器人將取片和堆片功能集為一體，可靈活適應不同工序?qū)θ∑投哑δ艿倪x擇。
【附圖說明】
[0015]圖1是本實用新型沿O軸滑臺方向的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本實用新型的側(cè)面結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0017]下面將參考附圖對本實用新型進行詳細的描述。
[0018]如圖1和2所示，本實施例的下翻式玻璃取片機器人，包括真空吸盤1、吸盤架2、擺臂4、2軸旋轉(zhuǎn)裝置、I軸旋轉(zhuǎn)裝置、I軸底座8、O軸滑臺9和O軸滑臺驅(qū)動電機10，I軸底座8設置在O軸滑臺上，O軸滑臺驅(qū)動電機10驅(qū)動O軸滑臺9從而帶動I軸底座8的滑動。
[0019]I軸旋轉(zhuǎn)裝置包括I軸旋轉(zhuǎn)齒輪6以及由第一驅(qū)動電機7、第一減速器和第一驅(qū)動齒輪依次連接構(gòu)成的第一驅(qū)動裝置，該第一驅(qū)動裝置安裝在I軸底座8上。I軸旋轉(zhuǎn)齒輪6安裝在擺臂4上，第一驅(qū)動電機7通過第一減速器驅(qū)動第一驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，第一驅(qū)動齒輪帶動I軸旋轉(zhuǎn)齒輪6旋轉(zhuǎn)從而使得擺臂4轉(zhuǎn)動。
[0020]2軸旋轉(zhuǎn)裝置包括2軸旋轉(zhuǎn)齒輪3以及由第二驅(qū)動電機5、第二減速器和第二驅(qū)動齒輪依次連接構(gòu)成的第二驅(qū)動裝置，第二驅(qū)動裝置安裝在擺臂4上。2軸旋轉(zhuǎn)齒輪3安裝在吸盤架2上，第二驅(qū)動電機5通過第二減速器驅(qū)動第二驅(qū)動齒輪轉(zhuǎn)動，第二驅(qū)動齒輪帶動2軸旋轉(zhuǎn)齒輪3旋轉(zhuǎn)從而使得吸盤架(2)逆時針轉(zhuǎn)動。
[0021 ]本實施例的O軸(滑臺9)、I軸(搖臂4)、2軸(吸盤架2)三個自由度組成的聯(lián)動機構(gòu)，分別由伺服電機控制，絕對編碼器能記住機構(gòu)任何瞬時的位置，停電保持，各軸可以單獨運動。當本實用新型的機器人上電切入自動工作時，裝置會根據(jù)目前各軸的位置，自動運動到初始位置。初始化完成后，I軸、2軸同時運動到取片位置，然后O軸滑臺9開始向吸盤架2高速滑動，當吸盤架2上的玻璃感應減速開關(guān)碰到玻璃后開始減速，同時自動打開真空栗開始吸真空，吸盤架2轉(zhuǎn)成低速后繼續(xù)向前擠壓玻璃，直到吸盤I完全壓倒玻璃，此時玻璃感應停止開關(guān)碰到，停止滑動并等待真空到達信號，真空建立后，搖臂4的軸開始旋轉(zhuǎn)(角度為O?140度)取玻璃，同時吸盤架2開始下翻(逆時針旋轉(zhuǎn)0-212度)，將玻璃放到傳送帶上，然后滑臺9開始向放片位置滑動再取下一片。三軸運動速度需要匹配，取片時考慮安全及可靠性，防止吸盤架2和玻璃干涉碰傷玻璃，速度較慢。當玻璃到達安全區(qū)后三軸切換到高速運動，當三軸運動到接近放片位置后，又切換成低速，準確到達位置后關(guān)閉真空栗同時打開破真空閥將玻璃放到傳送帶，傳送帶將玻璃傳走，同時O軸滑臺9退出傳送帶區(qū)域，到達完全離開傳送帶區(qū)域后完成一個節(jié)拍循環(huán)，三軸同時開始下一個工作循環(huán)，如此反復。
【主權(quán)項】
1.玻璃自動下翻式取片機器人，其特征在于，包括真空吸盤(I)、吸盤架(2)、擺臂(4)、2軸旋轉(zhuǎn)裝置、I軸旋轉(zhuǎn)裝置、I軸底座(8)、0軸滑臺(9)和O軸滑臺驅(qū)動電機(10)，I軸底座(8)設置在O軸滑臺上;所述I軸旋轉(zhuǎn)裝置包括I軸旋轉(zhuǎn)齒輪(6)以及由第一驅(qū)動電機(7)、第一減速器和第一驅(qū)動齒輪依次連接構(gòu)成的第一驅(qū)動裝置，第一驅(qū)動裝置安裝在I軸底座(8)上；所述I軸旋轉(zhuǎn)齒輪(6)與擺臂(4)的軸連接，第一驅(qū)動齒輪通過帶動I軸旋轉(zhuǎn)齒輪(6)旋轉(zhuǎn)從而驅(qū)動擺臂(4)轉(zhuǎn)動;所述2軸旋轉(zhuǎn)裝置包括2軸旋轉(zhuǎn)齒輪(3)以及由第二驅(qū)動電機(5)、第二減速器和第二驅(qū)動齒輪依次連接構(gòu)成的第二驅(qū)動裝置，第二驅(qū)動裝置安裝在擺臂(4)上;所述2軸旋轉(zhuǎn)齒輪(3)與吸盤架(2)的軸連接，第二驅(qū)動齒輪通過帶動2軸旋轉(zhuǎn)齒輪(3)旋轉(zhuǎn)從而驅(qū)動吸盤架(2)逆時針轉(zhuǎn)動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃自動下翻式取片機器人，其特征在于，所述吸盤架(2)上設有減速感應開關(guān)和停止感應開關(guān)。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的玻璃自動下翻式取片機器人，其特征在于，所述吸盤架(2)逆時針轉(zhuǎn)動的角度為O?212度。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的玻璃自動下翻式取片機器人，其特征在于，所述擺臂(4)的轉(zhuǎn)動角度為O?140度。
【文檔編號】B25J15/06GK205497474SQ201620246371
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年7月1日
【發(fā)明人】張石城, 徐棟, 孫翔軍, 蔣杰
【申請人】南京仁義機器人有限公司