一種氣動式玻璃幕墻清理機器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及建筑機器人領域，具體的說是一種氣動式玻璃幕墻清理機器人，包括清理主體和底部行走裝置；所述的清理主體位于底部行走裝置上端；所述的清理主體包括底盤、噴水裝置、擦拭裝置、控制面板和氣泵，所述的儲水倉內可放置用于清理建筑物外墻的洗滌液；所述的噴水裝置包括噴水氣缸、噴嘴、水泵；所述的擦拭裝置包括擦拭氣缸、擦拭電機、以及擦拭盤，擦拭盤包括棉質擦拭圈；所述的底部行走裝置包括一號移動裝置、二號移動裝置和三號移動裝置；本實用新型能夠實現對建筑物外墻的清洗以及擦拭，清理效果較好。
【專利說明】
一種氣動式玻璃幕墻清理機器人
技術領域
[0001]本實用新型涉及建筑機器人領域，具體的說是一種氣動式玻璃幕墻清理機器人。
【背景技術】
[0002]所述的外墻清理，也既是建筑物的外墻清洗與擦拭，減少建筑物外墻的灰塵以及雜質等污垢，隨著現代文明的提高、經濟的高速發(fā)展和人們生活水平的快速提高，越來越多的高樓大廈拔地而起，隨之而來的就是建筑物玻璃幕墻清洗行業(yè)的興起，玻璃幕墻清洗業(yè)在我國已引起普遍注意和重視。所有的高層建筑物玻璃幕墻，由于常年日曬和風吹雨打，以及大氣中有害的氣體和油煙等污染和化學反應的侵蝕，使得建筑物玻璃幕墻產生了污垢和風化，既影響了建筑物的標致和市容，又損壞了建筑物。清洗建筑物的玻璃幕墻，不僅美化了環(huán)境，而且起到了保護建筑物的作用。
【實用新型內容】
[0003]為了彌補現有技術的不足，本實用新型提供了一種氣動式玻璃幕墻清理機器人，其能夠實現對建筑物玻璃幕墻的自動噴洗以及對清理過后的建筑物玻璃幕墻進行擦拭除塵。
[0004]本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是:一種氣動式玻璃幕墻清理機器人，包括清理主體和底部行走裝置;所述的清理主體位于底部行走裝置上端.
[0005]所述的清理主體包括底盤、噴水裝置、擦拭裝置、控制面板和氣栗。
[0006]所述的底盤下端面對稱設置有一對豎直布置的滑動底塊。
[0007]所述的噴水裝置布置有一對，所述的一對噴水裝置沿底盤中心面對稱布置在底盤左側的前后兩端，所述的一對噴水裝置均包括噴水氣缸、固定在噴水氣缸下端的噴嘴、以及水栗;所述的噴水氣缸軸線與底盤端面呈垂直布置，且噴水氣缸貫穿底盤，噴水氣缸伸縮可帶動噴嘴在底盤下端上下運動，所述的各水栗一端均通過水管與地面供水桶相連接，用于對本實用新型供水的供水桶放置在地面，而非傳統(tǒng)技術中將供水桶安裝在設備自身上，使得本實用新型移動過程中的自重減輕了，有利于本實用新型的移動，各水栗另一端均通過水管分部與對應的噴嘴相連接;初始狀態(tài)下，噴水氣缸處于完全收縮狀態(tài)，噴嘴緊貼底盤下端面，工作時，當需要對建筑物玻璃幕墻進行噴水清洗，則噴水氣缸可伸出，使得噴嘴靠近建筑物玻璃幕墻墻壁，接著水栗工作將供水桶內的洗滌液抽取到噴嘴處，以使洗滌液噴灑到建筑物玻璃幕墻上。
[0008]所述的擦拭裝置布置有一對，所述的一對擦拭裝置沿底盤中心面對稱布置在底盤右側前后兩端，所述的一對擦拭裝置均包括擦拭氣缸、固定在擦拭氣缸下端的擦拭電機、以及與擦拭電機相連接的擦拭盤;所述的擦拭氣缸軸線與底盤端面呈垂直布置，且擦拭氣缸貫穿底盤，擦拭氣缸伸縮帶動擦拭電機上下運動，擦拭電機工作帶動擦拭盤旋轉，所述的擦拭盤包括位于擦拭盤四周的棉質擦拭圈；初始狀態(tài)下，擦拭氣缸處于完全收縮狀態(tài)，擦拭電機靠近底盤下端面，工作時，當需要對噴過洗滌液的建筑物玻璃幕墻進行擦拭，則擦拭氣缸伸出，使得擦拭盤的擦拭圈緊貼建筑物玻璃幕墻，接著，擦拭電機工作使得擦拭圈旋轉以擦拭建筑物玻璃幕墻。
[0009]所述的控制面板為單片機控制板，控制面板固定在底盤上端面中部;控制面板用于控制本實用新型的整體工作。
[0010]所述的氣栗固定在底盤上端面。
[0011]所述的底部行走裝置包括一號移動裝置、二號移動裝置和三號移動裝置；
[0012]所述的一號移動裝置沿清理主體前后方向布置在清理主體下端面中部，所述的一號移動裝置包括扁平長條形的一號底板、安裝在一號底板上端面中部的一號皮帶輸送機、以及安裝在一號底板下端面的一號吸盤;所述的一號底板上端面對稱設置有一對一號滑槽，且所述的一對一號滑槽位于一號皮帶輸送機兩側，所述的一號底板下端面對稱設置有一對一號滑塊，所述的一號吸盤沿一號底板下端面前后方向從后往前布置有不少于十個，所述的一號吸盤用于吸附建筑物玻璃幕墻，從而使得一號移動裝置可緊緊固定在建筑物玻璃幕墻上，同時，一號吸盤布置有不少于十個的作用是使得一號移動裝置與建筑物玻璃幕墻結合更緊密;所述清理主體的滑動底塊嵌入一號滑槽內，且清理主體的底盤與一號皮帶輸送機的皮帶通過螺栓相連接;工作時，一號移動裝置的一號皮帶輸送機工作，可使得清理主體的滑動底塊在一號滑槽內滑動，進而可使清理主體在一號移動裝置上進行前后運動以清理建筑物玻璃幕墻。
[0013]所述的二號移動裝置沿清理主體左右方向布置在一號移動裝置的一號底板下端面中部，所述的二號移動裝置包括扁平長條形的二號底板、安裝在二號底板上端面中部的二號皮帶輸送機、以及安裝在二號底板下端面的二號吸盤;所述的二號底板上端面對稱設置有一對二號滑槽，且所述的一對二號滑槽位于二號皮帶輸送機兩側，所述的二號吸盤沿二號底面下端面左右方向從左往右布置有不少于十個，所述的二號吸盤用于吸附建筑物玻璃幕墻，從而使得二號移動裝置可緊緊固定在建筑物玻璃幕墻上，同時，二號吸盤布置有不少于十個的作用是使得二號移動裝置與建筑物玻璃幕墻結合更緊密;所述一號底板下端的一對一號滑塊嵌入二號滑槽內，且一號底板與二號皮帶輸送機的皮帶通過螺栓相連接;工作時，二號移動裝置的二號皮帶輸送機工作，可使得一號移動裝置的一號滑塊在二號滑槽內滑動，進而可使一號移動裝置在二號移動裝置上進行左右運動，從而使得安裝在一號移動裝置上的清理主體同步左右運動以清理建筑物玻璃幕墻。
[0014]所述的三號移動裝置有一對，所述的一對三號移動裝置分別與二號移動裝置的二號底板左右兩端相固連;所述的各三號移動裝置均包括圓柱形行走筒、固定在行走筒下端的環(huán)形橡膠圈、安裝在行走筒內部的三個移動輪、以及帶動三個移動輪轉動的移動電機;所述的橡膠圈的作用是當行走筒內形成真空負壓狀態(tài)時，行走筒能夠與建筑物墻體柔性接觸而非剛性接觸，從而便于行走筒在建筑物墻體上的行走，同時，橡膠圈的設計能使得在三號移動裝置真空負壓狀態(tài)下其端部可緊貼建筑物墻體而不會出現縫隙；當需要讓本實用新型整體左右運動而非僅僅清理主體向左右運動時，則一號吸盤與二號吸盤不作用，而三號移動裝置作用使得行走筒內呈真空負壓狀態(tài)，從而使得三號移動裝置牢固粘結在建筑物玻璃幕墻上，此時，行走筒內的移動電機工作帶動三個移動輪轉動，三個移動輪在行走筒內部轉動進而帶動行走筒左右運動，行走筒左右運動帶動與三號移動裝置相固連的二號移動裝置左右運動，進而帶動本實用新型整體左右運動。
[0015]所述的行走筒內部四周設置有可供空氣流通的環(huán)形氣流腔，所述的三個移動輪沿二號移動裝置左右方向從左往右均勻布置;三號移動裝置工作時，環(huán)形氣流腔內的空氣被抽取出來。
[0016]所述的氣栗通過氣管與各一號吸盤、二號吸盤以及各行走筒相連接，所述氣栗的作用是使得一號吸盤、二號吸盤和行走筒內形成真空負壓，進而使得一號移動裝置、二號移動裝置或三號移動裝置緊緊吸附在建筑物玻璃幕墻上。
[0017]有益效果:本實用新型提供的一種氣動式玻璃幕墻清理機器人，其清理主體能夠實現對建筑物玻璃幕墻的清洗以及擦拭，清理效果較好，且本實用新型能夠實現在墻面上的任意運動，進而能夠實現充分清理建筑物玻璃幕墻。
【附圖說明】
[0018]下面結合附圖和實施方式對本實用新型進一步說明。
[0019]圖1是本實用新型的整體示意圖；
[0020]圖2是本實用新型清理主體的結構示意圖；
[0021 ]圖3是本實用新型清理主體的局部結構示意圖；
[0022I圖4是圖1從下往上看的示意圖；
[0023]圖5是圖4的A-A方向局部剖開圖；
[0024]圖6是圖4的B-B方向局部剖開圖；
[0025]圖中:清理主體1、底部行走裝置2、底盤11、噴水裝置12、擦拭裝置13、控制面板14、氣栗15、滑動底塊111、噴水氣缸121、噴嘴122、水栗123、擦拭氣缸131、擦拭電機132、擦拭盤133、擦拭圈1331、一號移動裝置21、二號移動裝置22、三號移動裝置23、一號底板211、一號皮帶輸送機212、一號吸盤213、一號滑槽2111、一號滑塊2112、二號底板221、二號皮帶輸送機222、二號吸盤223、二號滑槽2211、行走筒231、環(huán)形氣流腔2311、橡膠圈232、移動輪233、移動電機234。
【具體實施方式】
[0026]為了使本實用新型實現的技術手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0027]如圖1所示，本實用新型所述的一種氣動式玻璃幕墻清理機器人，包括清理主體I和底部行走裝置2;所述的清理主體I位于底部行走裝置2上端.
[0028]如圖1、圖2和圖3所示，本實用新型所述的一種氣動式玻璃幕墻清理機器人，所述的清理主體I包括底盤11、噴水裝置12、擦拭裝置13、控制面板14和氣栗15。
[0029]所述的底盤11下端面對稱設置有一對豎直布置的滑動底塊111。
[0030]所述的噴水裝置12布置有一對，所述的一對噴水裝置12沿底盤11中心面對稱布置在底盤11左側的前后兩端，所述的一對噴水裝置12均包括噴水氣缸121、固定在噴水氣缸121下端的噴嘴122、以及水栗123;所述的噴水氣缸121軸線與底盤11端面呈垂直布置，且噴水氣缸121貫穿底盤11，噴水氣缸121伸縮可帶動噴嘴122在底盤11下端上下運動，所述的各水栗123—端均通過水管與地面供水桶相連接(圖紙未示出)，各水栗123另一端均通過水管分部與對應的噴嘴122相連接;初始狀態(tài)下，噴水氣缸121處于完全收縮狀態(tài)，噴嘴122緊貼底盤下端面，工作時，當需要對建筑物玻璃幕墻進行噴水清洗，則噴水氣缸121可伸出，使得噴嘴122靠近建筑物玻璃幕墻墻壁，接著水栗123工作將供水桶內的洗滌液抽取到噴嘴122處，以使洗滌液噴灑到建筑物玻璃幕墻上。
[0031]所述的擦拭裝置13布置有一對，所述的一對擦拭裝置13沿底盤11中心面對稱布置在底盤11右側前后兩端，所述的一對擦拭裝置13均包括擦拭氣缸131、固定在擦拭氣缸131下端的擦拭電機132、以及與擦拭電機132相連接的擦拭盤133;所述的擦拭氣缸131軸線與底盤11端面呈垂直布置，且擦拭氣缸131貫穿底盤11，擦拭氣缸131伸縮帶動擦拭電機132上下運動，擦拭電機132工作帶動擦拭盤133旋轉，所述的擦拭盤133包括位于擦拭盤133四周的棉質擦拭圈1331;初始狀態(tài)下，擦拭氣缸131處于完全收縮狀態(tài)，擦拭電機132靠近底盤11下端面，工作時，當需要對噴過洗滌液的建筑物玻璃幕墻進行擦拭，則擦拭氣缸131伸出，使得擦拭盤133的擦拭圈1331緊貼建筑物玻璃幕墻，接著，擦拭電機132工作使得擦拭圈1331旋轉以擦拭建筑物玻璃幕墻。
[0032]所述的控制面板14為單片機控制板，控制面板14固定在底盤11上端面中部;控制面板14用于控制本實用新型的整體工作。
[0033]所述的氣栗15固定在底盤11上端面。
[0034]如圖1、圖4、圖5和圖6所示，本實用新型所述的一種氣動式玻璃幕墻清理機器人，所述的底部行走裝置2包括一號移動裝置21、二號移動裝置22和三號移動裝置23;
[0035]所述的一號移動裝置21沿清理主體I前后方向布置在清理主體I下端面中部，所述的一號移動裝置21包括扁平長條形的一號底板211、安裝在一號底板211上端面中部的一號皮帶輸送機212、以及安裝在一號底板211下端面的一號吸盤213;所述的一號底板211上端面對稱設置有一對一號滑槽2111，且所述的一對一號滑槽2111位于一號皮帶輸送機212兩偵U，所述的一號底板211下端面對稱設置有一對一號滑塊2112，所述的一號吸盤213沿一號底板211下端面前后方向從后往前布置有不少于十個，所述的一號吸盤213用于吸附建筑物玻璃幕墻，從而使得一號移動裝置21可緊緊固定在建筑物玻璃幕墻上，同時，一號吸盤213布置有不少于十個的作用是使得一號移動裝置21與建筑物玻璃幕墻結合更緊密;所述清理主體I的滑動底塊111嵌入一號滑槽2111內，且清理主體I的底盤11與一號皮帶輸送機212的皮帶通過螺栓相連接;工作時，一號移動裝置21的一號皮帶輸送機212工作，可使得清理主體I的滑動底塊在一號滑槽2111內滑動，進而可使清理主體I在一號移動裝置21上進行前后運動以清理建筑物玻璃幕墻。
[0036]所述的二號移動裝置22沿清理主體I左右方向布置在一號移動裝置21的一號底板211下端面中部，所述的二號移動裝置22包括扁平長條形的二號底板221、安裝在二號底板221上端面中部的二號皮帶輸送機222、以及安裝在二號底板221下端面的二號吸盤223;所述的二號底板221上端面對稱設置有一對二號滑槽2211，且所述的一對二號滑槽2211位于二號皮帶輸送機222兩側，所述的二號吸盤223沿二號底面下端面左右方向從左往右布置有不少于十個，所述的二號吸盤223用于吸附建筑物玻璃幕墻，從而使得二號移動裝置22可緊緊固定在建筑物玻璃幕墻上，同時，二號吸盤223布置有不少于十個的作用是使得二號移動裝置22與建筑物玻璃幕墻結合更緊密;所述一號底板211下端的一對一號滑塊2112嵌入二號滑槽2211內，且一號底板211與二號皮帶輸送機222的皮帶通過螺栓相連接;工作時，二號移動裝置22的二號皮帶輸送機222工作，可使得一號移動裝置21的一號滑塊2112在二號滑槽2211內滑動，進而可使一號移動裝置21在二號移動裝置22上進行左右運動，從而使得安裝在一號移動裝置21上的清理主體I同步左右運動以清理建筑物玻璃幕墻。
[0037]所述的三號移動裝置23有一對，所述的一對三號移動裝置23分別與二號移動裝置22的二號底板221左右兩端相固連;所述的各三號移動裝置23均包括圓柱形行走筒231、固定在行走筒231下端的環(huán)形橡膠圈232、安裝在行走筒231內部的三個移動輪233、以及帶動三個移動輪233轉動的移動電機234;所述的橡膠圈232的作用是當行走筒231內形成真空負壓狀態(tài)時，行走筒231能夠與建筑物墻體柔性接觸而非剛性接觸，從而便于行走筒231在建筑物墻體上的行走，同時，橡膠圈232的設計能使得在三號移動裝置23真空負壓狀態(tài)下其端部可緊貼建筑物墻體而不會出現縫隙；當需要讓本實用新型整體左右運動而非僅僅清理主體I向左右運動時，則一號吸盤213與二號吸盤223不作用，而三號移動裝置23作用使得行走筒231內呈真空負壓狀態(tài)，從而使得三號移動裝置23牢固粘結在建筑物玻璃幕墻上，此時，行走筒231內的移動電機234工作帶動三個移動輪233轉動，三個移動輪233在行走筒231內部轉動進而帶動行走筒231左右運動，行走筒231左右運動帶動與三號移動裝置23相固連的二號移動裝置22左右運動，進而帶動本實用新型整體左右運動。
[0038]所述的行走筒231內部四周設置有可供空氣流通的環(huán)形氣流腔2311，所述的三個移動輪233沿二號移動裝置22左右方向從左往右均勻布置;三號移動裝置23工作時，環(huán)形氣流腔2311內的空氣被抽取出來。
[0039]所述的氣栗15通過氣管與各一號吸盤213、二號吸盤223以及各行走筒231相連接，所述氣栗15的作用是使得一號吸盤213、二號吸盤223和行走筒231內形成真空負壓，進而使得一號移動裝置21、二號移動裝置22或三號移動裝置23緊緊吸附在建筑物玻璃幕墻上。
[0040]初始狀態(tài)下，噴水氣缸121處于完全收縮狀態(tài)，噴嘴122緊貼底盤下端面，擦拭氣缸131處于完全收縮狀態(tài)，擦拭電機132靠近底盤11下端面;地面供水桶內裝滿洗滌液；
[0041]工作時，首先將本實用新型放置在建筑物玻璃幕墻上，此時，氣栗15工作使得二號移動裝置22的二號吸盤223處于真空負壓狀態(tài)，二號移動裝置22緊緊吸附在建筑物玻璃幕墻上，進而使得本實用新型整體緊緊吸附在建筑物玻璃幕墻上；
[0042]當需要對建筑物玻璃幕墻進行清理時，則首先，使噴水氣缸121伸出，使得噴嘴122靠近建筑物玻璃幕墻墻壁，接著水栗123工作將地面供水桶內的洗滌液抽取到噴嘴122處，以使洗滌液噴灑到建筑物玻璃幕墻上；
[0043]同時，擦拭氣缸131伸出，使得擦拭盤133的擦拭圈1331緊貼建筑物玻璃幕墻，接著，擦拭電機132工作使得擦拭圈1331旋轉以擦拭建筑物玻璃幕墻；
[0044]并且，同步得使二號移動裝置22的二號皮帶輸送機222工作，使得一號移動裝置21的一號滑塊2112在二號滑槽2211內滑動，進而可使一號移動裝置21在二號移動裝置22上進行左右運動，從而使得安裝在一號移動裝置21上的清理主體I同步左右運動以清理建筑物玻璃蒂墻；
[0045]使一號移動裝置21的一號皮帶輸送機212工作，可使得清理主體I的滑動底塊在一號滑槽2111內滑動，進而可使清理主體I在一號移動裝置21上進行前后運動以清理建筑物玻璃蒂墻。
[0046]當需要本實用新型整體向上運動時，則可先使二號吸盤223工作使得二號移動裝置22緊緊吸附建筑物玻璃幕墻，使得一號移動裝置21在二號移動裝置22上隨二號皮帶輸送機222向上運動，一號移動裝置21向上運動到一定程度后，使一號吸盤213工作而二號吸盤223不工作，從而變?yōu)橐惶栆苿友b置21緊緊吸附建筑物玻璃幕墻，接著二號移動裝置22在自身的二號皮帶輸送機22的傳送下也向上運動，進而實現本實用新型整體的向上運動；
[0047]當需要本實用新型整體左右運動時，則一號吸盤213與二號吸盤223均不作用，氣栗使三號移動裝置23的行走筒231內呈真空負壓狀態(tài)，從而使得三號移動裝置23牢固粘結在建筑物玻璃幕墻上，此時，行走筒231內的移動電機234工作帶動三個移動輪233轉動，三個移動輪233在行走筒231內部轉動進而帶動行走筒231左右運動，行走筒231左右運動帶動與三號移動裝置23相固連的二號移動裝置22左右運動，進而帶動本實用新型整體左右運動。
[0048]在清理主體I的左右和上下的綜合運動，以及在運動過程中對建筑物玻璃幕墻的噴水和擦拭作用下，實現對建筑物玻璃幕墻的清理。
[0049]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中的描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內。本實用新型要求保護范圍由所附的權利要求書及其等效物界定。
【主權項】
1.一種氣動式玻璃幕墻清理機器人，其特征在于:包括清理主體(I)和底部行走裝置(2);所述的清理主體(I)位于底部行走裝置(2)上端;其中: 所述的清理主體(I)包括底盤(11)、噴水裝置(12)、擦拭裝置(13)、控制面板(14)和氣栗(15); 所述的底盤(11)下端面對稱設置有一對豎直布置的滑動底塊(111); 所述的噴水裝置(12)布置有一對，所述的一對噴水裝置(12)沿底盤(11)中心面對稱布置在底盤(11)左側的前后兩端，所述的一對噴水裝置(12)均包括噴水氣缸(121)、固定在噴水氣缸(121)下端的噴嘴(122)、以及水栗(123);所述的噴水氣缸(121)軸線與底盤(11)端面呈垂直布置，且噴水氣缸(121)貫穿底盤(11)，所述的各水栗(123)—端均通過水管與地面供水桶相連接，各水栗(123)另一端均通過水管分部與對應的噴嘴(122)相連接； 所述的擦拭裝置(13)布置有一對，所述的一對擦拭裝置(13)沿底盤(11)中心面對稱布置在底盤(11)右側前后兩端，所述的一對擦拭裝置(13)均包括擦拭氣缸(131)、固定在擦拭氣缸(131)下端的擦拭電機(132)、以及與擦拭電機(132)相連接的擦拭盤(133);所述的擦拭氣缸(131)軸線與底盤(11)端面呈垂直布置，且擦拭氣缸(131)貫穿底盤(11)，所述的擦拭盤(133)包括位于擦拭盤(133)四周的棉質擦拭圈(1331); 所述的控制面板(14)為單片機控制板，控制面板(14)固定在底盤(11)上端面中部； 所述的氣栗(15)固定在底盤(11)上端面。2.根據權利要求1所述的一種氣動式玻璃幕墻清理機器人，其特征在于:所述的底部行走裝置(2)包括一號移動裝置(21)、二號移動裝置(22)和三號移動裝置(23); 所述的一號移動裝置(21)沿清理主體(I)前后方向布置在清理主體(I)下端面中部，所述的一號移動裝置(21)包括扁平長條形的一號底板(211)、安裝在一號底板(211)上端面中部的一號皮帶輸送機(212)、以及安裝在一號底板(211)下端面的一號吸盤(213);所述的一號底板(211)上端面對稱設置有一對一號滑槽(2111)，且所述的一對一號滑槽(2111)位于一號皮帶輸送機(212)兩側，所述的一號底板(211)下端面對稱設置有一對一號滑塊(2112)，所述的一號吸盤(213)沿一號底板(211)下端面前后方向從后往前布置有不少于十個;所述清理主體(I)的滑動底塊(111)嵌入一號滑槽(2111)內，且清理主體(I)的底盤(11)與一號皮帶輸送機(212)的皮帶通過螺栓相連接； 所述的二號移動裝置(22)沿清理主體(I)左右方向布置在一號移動裝置(21)的一號底板(211)下端面中部，所述的二號移動裝置(22)包括扁平長條形的二號底板(221)、安裝在二號底板(221)上端面中部的二號皮帶輸送機(222)、以及安裝在二號底板(221)下端面的二號吸盤(223);所述的二號底板(221)上端面對稱設置有一對二號滑槽(2211)，且所述的一對二號滑槽(2211)位于二號皮帶輸送機(222)兩側，所述的二號吸盤(223)沿二號底面下端面左右方向從左往右布置有不少于十個；所述一號底板(211)下端的一對一號滑塊(2112)嵌入二號滑槽(2211)內，且一號底板(211)與二號皮帶輸送機(222)的皮帶通過螺栓相連接； 所述的三號移動裝置(23)有一對，所述的一對三號移動裝置(23)分別與二號移動裝置(22)的二號底板(221)左右兩端相固連;所述的各三號移動裝置(23)均包括圓柱形行走筒(231)、固定在行走筒(231)下端的環(huán)形橡膠圈(232)、安裝在行走筒(231)內部的三個移動輪(233)、以及帶動三個移動輪(233)轉動的移動電機(234); 所述的行走筒(231)內部四周設置有可供空氣流通的環(huán)形氣流腔(2311)，所述的三個移動輪(233)沿二號移動裝置(22)左右方向從左往右均勻布置； 所述的氣栗(15)通過氣管與各一號吸盤(213)、二號吸盤(223)以及各行走筒(231)相連接。
【文檔編號】A47L11/40GK205612412SQ201620249936
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年3月27日
【發(fā)明人】喬徽
【申請人】哈爾濱工大服務機器人有限公司