鍵盤(pán)式控制裝置及機(jī)械臂系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種鍵盤(pán)式控制裝置，用于控制機(jī)械臂。機(jī)械臂包括臂體、用于驅(qū)動(dòng)臂體運(yùn)動(dòng)的電機(jī)及設(shè)置于臂體的取物部件。鍵盤(pán)式控制裝置包括鍵盤(pán)及與鍵盤(pán)連接的控制器。鍵盤(pán)用于接收第一用戶(hù)輸入或第二用戶(hù)輸入?？刂破饔糜诟鶕?jù)第一用戶(hù)輸入控制電機(jī)以控制臂體的運(yùn)動(dòng)，控制器還用于根據(jù)第二用戶(hù)輸入控制取物部件攜取或放下目標(biāo)物體。采用本實(shí)用新型實(shí)施方式的鍵盤(pán)式控制裝置，可方便、快捷地控制機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的攜轉(zhuǎn)及移動(dòng)，也可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂構(gòu)造及工作原理的展示，并便于對(duì)相關(guān)從業(yè)者進(jìn)行培訓(xùn)或演示，操作方便、易實(shí)現(xiàn)，用戶(hù)體驗(yàn)度高。本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)械臂系統(tǒng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
鍵盤(pán)式控制裝置及機(jī)械臂系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂技術(shù)，特別涉及一種鍵盤(pán)式控制裝置及機(jī)械臂系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有的桌面型小型機(jī)械臂而言一般采用編程方式實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制，不利于初學(xué)者對(duì)于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的了解與學(xué)習(xí)，也不利于相關(guān)從業(yè)者針對(duì)機(jī)械臂的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行培訓(xùn)或演不。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003] 本實(shí)用新型的實(shí)施方式旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本實(shí)用新型的實(shí)施方式需要提供一種鍵盤(pán)式控制裝置及機(jī)械臂系統(tǒng)。
[0004] 本實(shí)用新型實(shí)施方式的鍵盤(pán)式控制裝置，用于控制機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂包括臂體、用于驅(qū)動(dòng)所述臂體運(yùn)動(dòng)的電機(jī)及設(shè)置于所述臂體的取物部件;所述鍵盤(pán)式控制裝置包括：
[0005] 鍵盤(pán)，所述鍵盤(pán)用于接收第一用戶(hù)輸入或第二用戶(hù)輸入;及
[0006] 與所述鍵盤(pán)連接的控制器，所述控制器用于根據(jù)所述第一用戶(hù)輸入控制所述電機(jī)以控制所述臂體的運(yùn)動(dòng)，所述控制器還用于根據(jù)所述第二用戶(hù)輸入控制所述取物部件攜取或放下目標(biāo)物體。
[0007] 采用本實(shí)用新型實(shí)施方式的鍵盤(pán)式控制裝置，可方便、快捷地控制機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體的攜轉(zhuǎn)及移動(dòng)，也可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂構(gòu)造及工作原理的展示，并便于對(duì)相關(guān)從業(yè)者進(jìn)行培訓(xùn)或演示，操作方便、易實(shí)現(xiàn)，用戶(hù)體驗(yàn)度高。本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)械臂系統(tǒng)。
[0008] 從而解決了現(xiàn)有技術(shù)的某些問(wèn)題。
[〇〇〇9]在某些實(shí)施方式中，所述鍵盤(pán)包括觸控鍵盤(pán)。
[0010] 在某些實(shí)施方式中，所述鍵盤(pán)式控制裝置包括個(gè)人計(jì)算機(jī)。
[0011] 在某些實(shí)施方式中，所述機(jī)械臂包括多個(gè)所述電機(jī);所述鍵盤(pán)包括多個(gè)按鍵組，所
述按鍵組與所述電機(jī)對(duì)應(yīng)。
[0012] 在某些實(shí)施方式中，所述按鍵組包括兩個(gè)所述按鍵，兩個(gè)所述按鍵分別用于控制所述按鍵組對(duì)應(yīng)的所述電機(jī)正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)。
[0013] 在某些實(shí)施方式中，所述取物部件包括吸盤(pán)。
[0014] 在某些實(shí)施方式中，
[0015] 所述吸盤(pán)與空氣栗通過(guò)導(dǎo)氣管連接；
[0016] 所述控制器與所述空氣栗連接；
[0017] 所述控制器用于根據(jù)所述第二用戶(hù)輸入控制所述空氣栗開(kāi)啟以抽取空氣以使所述吸盤(pán)與所述目標(biāo)物體形成的封閉空間與外界產(chǎn)生氣壓差以使所述機(jī)械臂攜取所述目標(biāo)物體。
[0018] 在某些實(shí)施方式中，
[0019] 所述控制器還用于根據(jù)所述第二用戶(hù)輸入控制所述空氣栗關(guān)閉以停止抽取空氣以使所述吸盤(pán)放下所述目標(biāo)物體。
[0020] 本實(shí)用新型還提供了一種機(jī)械臂系統(tǒng)，其包括機(jī)械臂及上述實(shí)施方式中的所述鍵盤(pán)式控制裝置。
[0021] 在某些實(shí)施方式中，所述機(jī)械臂系統(tǒng)還包括與所述機(jī)械臂連接的顯示器，所述顯示器用于顯示所述電機(jī)所處的角度。
[0022] 在某些實(shí)施方式中，所述取物部件包括吸盤(pán)，所述機(jī)械臂系統(tǒng)包括與所述吸盤(pán)通過(guò)導(dǎo)氣管連接的空氣栗;所述顯示器還用于顯示所述空氣栗是否開(kāi)啟。
[0023] 本實(shí)用新型的實(shí)施方式的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的實(shí)踐了解到。
【附圖說(shuō)明】
[0024] 本實(shí)用新型的實(shí)施方式的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：
[0025] 圖1是本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)及鍵盤(pán)式控制裝置的功能模塊示意圖。
[0026] 圖2是本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂的立體示意圖。
[0027] 圖3是本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂及鍵盤(pán)式控制裝置的連接示意圖。
[0028] 圖4是本實(shí)用新型實(shí)施方式的鍵盤(pán)式控制裝置及機(jī)械臂的工作流程示意圖。
[0029] 圖5是本實(shí)用新型實(shí)施方式的鍵盤(pán)的俯視示意圖。
[0030] 圖6是本實(shí)用新型實(shí)施方式的取物部件的局部剖視示意圖。
[0031 ]圖7是本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)的功能模塊示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施方式的實(shí)施方式，實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型的實(shí)施方式，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限制。
[〇〇33]請(qǐng)參閱圖1-2,本實(shí)用新型實(shí)施方式的鍵盤(pán)式控制裝置100,可用于控制機(jī)械臂 200,機(jī)械臂200可包括臂體210、用于驅(qū)動(dòng)臂體210運(yùn)動(dòng)的電機(jī)230及設(shè)置于臂體210的取物部件250。取物部件250可位于臂體末端211。鍵盤(pán)式控制裝置100可包括鍵盤(pán)110及與鍵盤(pán) 110連接的控制器130,其中鍵盤(pán)110可用于接收第一用戶(hù)輸入或第二用戶(hù)輸入，控制器130 可用于根據(jù)第一用戶(hù)輸入控制電機(jī)230以控制臂體210的運(yùn)動(dòng)，控制器130還用于根據(jù)第二用戶(hù)輸入控制取物部件250攜取或放下目標(biāo)物體2000。
[0034]作為例子，本實(shí)用新型實(shí)施方式的鍵盤(pán)式控制裝置100可應(yīng)用于本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)1000。
[〇〇35]用戶(hù)可通過(guò)鍵盤(pán)110來(lái)操控機(jī)械臂200的運(yùn)動(dòng)，例如通過(guò)按壓不同的按鍵實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)230或取物部件250的控制。電機(jī)230可用于驅(qū)動(dòng)臂體210的關(guān)節(jié)或底座，以使臂體210實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)、拉伸等動(dòng)作，并使取物部件250移動(dòng)至特定位置的目標(biāo)物體2000的上方。再通過(guò)控制取物部件250將目標(biāo)物體2000攜取。待控制機(jī)械臂200將目標(biāo)物體2000移動(dòng)到目的位置后， 可將目標(biāo)物體2000放下。
[〇〇36]如此，可方便、快捷地通過(guò)鍵盤(pán)式控制裝置100及機(jī)械臂200實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物體2000 的攜轉(zhuǎn)及移動(dòng)，也可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂200構(gòu)造及工作原理的展示，并便于對(duì)相關(guān)從業(yè)者進(jìn)行培訓(xùn)或演示，操作方便、易實(shí)現(xiàn)，用戶(hù)體驗(yàn)度高。
[〇〇37]請(qǐng)結(jié)合參閱圖3,本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂200可以是一種桌面型小型機(jī)械臂 200,其包括臂體210,微控制器270,直流電源。機(jī)械臂200可與個(gè)人計(jì)算機(jī)及個(gè)人計(jì)算機(jī)鍵盤(pán)110連接。鍵盤(pán)式控制裝置100可集成于個(gè)人計(jì)算機(jī)內(nèi)部，微控制器270是機(jī)械臂200的主要控制器130,用于接收鍵盤(pán)式控制裝置100的控制信號(hào)并控制機(jī)械臂200執(zhí)行相關(guān)動(dòng)作。直流電源可采用5V供電電壓與5A供電電流對(duì)微控制器270進(jìn)行供電。個(gè)人計(jì)算機(jī)與微控制器 270通過(guò)串口進(jìn)行通信。鍵盤(pán)110將所接受到的信號(hào)連接至個(gè)人計(jì)算機(jī)，個(gè)人計(jì)算機(jī)將相應(yīng)的信號(hào)轉(zhuǎn)化成具體的執(zhí)行指令通過(guò)串口傳遞給機(jī)械臂200，進(jìn)而控制機(jī)械臂200運(yùn)動(dòng)。
[0038] 請(qǐng)參閱圖4,圖4是某些實(shí)施方式中鍵盤(pán)式控制裝置100的控制流程圖，當(dāng)載入相應(yīng)控制軟件時(shí)，可先選擇端口連接接卸比，連接機(jī)械臂200之后機(jī)械臂200運(yùn)動(dòng)到初始位置，之后不斷讀取鍵盤(pán)110信號(hào)。在個(gè)人計(jì)算機(jī)端，不同的鍵盤(pán)110按鍵對(duì)應(yīng)不同的電機(jī)230的運(yùn)動(dòng)方式一一正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)交的增大與減小。進(jìn)而根據(jù)不同的控制信號(hào)控制機(jī)械臂200進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。 當(dāng)選擇重新矯正機(jī)械臂200時(shí)，即回到初始點(diǎn)，機(jī)械臂200則立刻回到初始位置，如若關(guān)閉軟件則斷開(kāi)連接，機(jī)械臂200停止工作。
[0039] 其中，鍵盤(pán)110是生活中的常見(jiàn)裝置，例如在某些實(shí)施方式中，可采用個(gè)人計(jì)算機(jī) (PC)作為鍵盤(pán)式控制裝置100,采用個(gè)人計(jì)算機(jī)的鍵盤(pán)110來(lái)接收用戶(hù)輸入以對(duì)機(jī)械臂200 進(jìn)行控制。
[0040] 在培訓(xùn)、教學(xué)或演示中，個(gè)人計(jì)算機(jī)是普遍常用的設(shè)備，且個(gè)人計(jì)算機(jī)功能豐富， 易實(shí)現(xiàn)搭載機(jī)械臂200及相應(yīng)控制功能的拓展。而且，可通過(guò)對(duì)個(gè)人計(jì)算機(jī)編程實(shí)現(xiàn)對(duì)鍵盤(pán) 110各個(gè)按鍵的功能設(shè)置及機(jī)械臂200的各個(gè)執(zhí)行動(dòng)作等。
[0041] 需要說(shuō)明的是，本實(shí)用新型實(shí)施方式中的鍵盤(pán)110并不局限于傳統(tǒng)的機(jī)械鍵盤(pán) 110,鍵盤(pán)110也可以是觸控鍵盤(pán)，例如觸控屏上的虛擬鍵盤(pán)。在某些實(shí)施方式中，鍵盤(pán)式控制裝置100可以是手機(jī)，鍵盤(pán)110可以是手機(jī)顯示的虛擬鍵盤(pán)。鍵盤(pán)110也不局限于包括英文字母鍵、阿拉伯?dāng)?shù)字鍵的傳統(tǒng)個(gè)人計(jì)算機(jī)鍵盤(pán)110,也可以是僅包括幾個(gè)功能按鍵的按鍵模組。
[0042] 請(qǐng)參閱圖5,在某些實(shí)施方式中，機(jī)械臂200可包括多個(gè)電機(jī)230,鍵盤(pán)110包括多個(gè)按鍵組111，按鍵組111與電機(jī)230——對(duì)應(yīng)。
[〇〇43]也就是說(shuō)，每個(gè)電機(jī)230都有對(duì)應(yīng)的按鍵組111，如此，方便用戶(hù)對(duì)每個(gè)電機(jī)230進(jìn)行單獨(dú)的控制，使機(jī)械臂200的運(yùn)動(dòng)更為精確。
[0044] 其中，按鍵組111可包括兩個(gè)按鍵，兩個(gè)按鍵分別用于控制按鍵組111對(duì)應(yīng)的電機(jī) 230正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)。
[0045] 如此，可對(duì)臂體210的關(guān)節(jié)或底座實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的控制，提升了用戶(hù)體驗(yàn)度。例如，臂體210的關(guān)節(jié)采用轉(zhuǎn)軸連接，通過(guò)控制電機(jī)230正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，可使關(guān)節(jié)正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，以實(shí)現(xiàn)臂體210的拉伸或收縮。
[0046] 請(qǐng)參閱圖2,在某些實(shí)施方式中，鍵盤(pán)式控制裝置100還可包括設(shè)置于取物部件250 的接觸傳感器。接觸傳感器可以是接觸式限位開(kāi)關(guān)。當(dāng)取物部件250接觸到目標(biāo)物體2000 時(shí)，取物部件250往往還有繼續(xù)下移的趨勢(shì)，從而使取物部件250與目標(biāo)物體2000之間形成擠壓力，接觸傳感器可以感測(cè)到這種擠壓力，從而產(chǎn)生接觸信號(hào)?？刂破?30與接觸傳感器連接，并可根據(jù)接觸信號(hào)控制取物部件250自動(dòng)攜取目標(biāo)物體2000。
[〇〇47]或者，當(dāng)接觸傳感器接觸到目標(biāo)物體2000并產(chǎn)生接觸信號(hào)后，控制器130的提示裝置根據(jù)接觸信號(hào)采用蜂鳴、亮指示燈或顯示文字等方式提示用戶(hù)可控制取物部件250攜取目標(biāo)物體2000。
[〇〇48]請(qǐng)參閱圖6及圖2,在某些實(shí)施方式中，機(jī)械臂200的取物部件250可包括吸盤(pán)251。 [〇〇49] 可以理解，采用吸盤(pán)251可更好地適應(yīng)各種不同形狀及大小的目標(biāo)物體2000,只需目標(biāo)物體2000有一處大于吸盤(pán)口 2511的外表面即可。吸盤(pán)251可以是可更換部件，如此，可根據(jù)應(yīng)用需求、目標(biāo)物體2000的大小等更換不同大小或結(jié)構(gòu)的吸盤(pán)251。
[0050] 在本實(shí)施方式中，吸盤(pán)251可與與空氣栗300通過(guò)導(dǎo)氣管400連接?？諝饫?00及導(dǎo)氣管400可以是本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)1000的部件。導(dǎo)氣管400可以是橡膠管。 控制器130與空氣栗300連接。控制器130用于根據(jù)第二用戶(hù)輸入控制空氣栗300開(kāi)啟以抽取空氣以使吸盤(pán)251與目標(biāo)物體2000形成的封閉空間與外界產(chǎn)生氣壓差以使機(jī)械臂200攜取目標(biāo)物體2000。
[〇〇511 可以將導(dǎo)氣管400的一端接在吸盤(pán)尾部2513,也就是與吸盤(pán)口 2511相反的一端，導(dǎo)氣管400的另一端接在空氣栗300。當(dāng)吸盤(pán)251與目標(biāo)物體2000的外表面接合后，會(huì)形成一個(gè)相對(duì)密閉的空間?？梢岳斫猓?dāng)空氣栗300開(kāi)始工作，抽取空氣，會(huì)使空間內(nèi)的氣壓小于外界氣壓，從而使目標(biāo)物體2000被吸附于取物裝置?？刂迫∥锊考?50移動(dòng)，即可將目標(biāo)物體 2000移動(dòng)到指定位置，再控制空氣栗300停止抽取，可使取物部件250放下目標(biāo)物體2000。 [〇〇52]吸盤(pán)251可采用有一定柔性的材料，如橡膠類(lèi)材料，這樣一方面可以與目標(biāo)物體 2000外表面良好接合，有利于氣密性，另一方面，吸盤(pán)251在下移過(guò)程中接觸到目標(biāo)物體 2000,若沒(méi)及時(shí)停止下移，柔性材料使其有一定緩沖的作用，從而不會(huì)將目標(biāo)物體2000頂開(kāi)或頂壞。
[〇〇53]在某些實(shí)施方式中，控制器130還用于根據(jù)第二用戶(hù)輸入控制空氣栗300關(guān)閉以停止抽取空氣以使吸盤(pán)251放下目標(biāo)物體2000。
[〇〇54]采用空氣栗300可提升對(duì)目標(biāo)物體2000的吸附力度，同時(shí)便于控制攜取或放下目標(biāo)物體2000的時(shí)機(jī)。
[〇〇55]請(qǐng)參閱圖5,在某些實(shí)施方式中，機(jī)械臂200可包括四個(gè)電機(jī)230,分別是底層電機(jī) (圖未示）、左側(cè)電機(jī)(圖未示）、右側(cè)電機(jī)(圖未示）、末端電機(jī)（圖未示）。鍵盤(pán)110可采用普通的個(gè)人計(jì)算機(jī)鍵盤(pán)110，不同的按鍵控制不同的電機(jī)230或者空氣栗300的開(kāi)關(guān):Q或A按鍵控制底層電機(jī)230的轉(zhuǎn)動(dòng)，其中Q控制轉(zhuǎn)動(dòng)角加大，A控制轉(zhuǎn)動(dòng)角減小。W或S按鍵控制左側(cè)電機(jī) 230的轉(zhuǎn)動(dòng)，其中W控制轉(zhuǎn)動(dòng)角加大，S控制轉(zhuǎn)動(dòng)角減小。E或D按鍵控制右側(cè)電機(jī)230的轉(zhuǎn)動(dòng)， 其中E控制轉(zhuǎn)動(dòng)角加大，D控制轉(zhuǎn)動(dòng)角減小。R或F按鍵控制末端電機(jī)230的轉(zhuǎn)動(dòng)，其中R控制轉(zhuǎn)動(dòng)角加大，F(xiàn)控制轉(zhuǎn)動(dòng)角減小。T或G按鍵控制空氣栗300的開(kāi)關(guān)，其中T控制空氣栗300開(kāi)啟，G 控制空氣栗300關(guān)閉。
[0056]請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)1000可包括機(jī)械臂200及上述實(shí)施方式中的鍵盤(pán)式控制裝置100。
[〇〇57]請(qǐng)結(jié)合參閱圖7,在某些實(shí)施方式中，機(jī)械臂系統(tǒng)1000還包括與機(jī)械臂200連接的顯示器500，顯示器500用于顯示電機(jī)230所處的角度。
[〇〇58] 可采用液晶顯示器500(IXD,Liquid Crystal Display)。采用顯示器500顯示機(jī)械臂200的狀態(tài)，可方便用戶(hù)實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)械臂200的工作狀態(tài)，也方便必要的時(shí)候?qū)C(jī)械臂200 進(jìn)行人工控制。
[〇〇59]在某些實(shí)施方式中，取物部件250包括吸盤(pán)251，機(jī)械臂系統(tǒng)1000包括與吸盤(pán)251通過(guò)導(dǎo)氣管400連接的空氣栗300。顯示器500還用于顯示空氣栗300是否開(kāi)啟。
[0060] 采用顯示器500顯示電機(jī)230或空氣栗300的狀態(tài)，有助于用戶(hù)及時(shí)了解機(jī)械臂200 所處的狀態(tài)，以方便進(jìn)行下一步操作。
[0061] 本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)未展開(kāi)的其它部分，可參以上實(shí)施方式的鍵盤(pán)式控制裝置的對(duì)應(yīng)部分，在此不再詳細(xì)展開(kāi)。
[0062] 在本實(shí)用新型的實(shí)施方式的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、 “長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、 “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型的實(shí)施方式和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)所述特征。在本實(shí)用新型的實(shí)施方式的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0063] 在本實(shí)用新型的實(shí)施方式的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定， 術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接， 或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接或可以相互通訊；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型的實(shí)施方式中的具體含義。
[0064] 在本實(shí)用新型的實(shí)施方式中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和 “上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0065] 下文的公開(kāi)提供了許多不同的實(shí)施方式或例子用來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的不同結(jié)構(gòu)。為了簡(jiǎn)化本實(shí)用新型的實(shí)施方式的公開(kāi)，下文中對(duì)特定例子的部件和設(shè)置進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本實(shí)用新型。此外，本實(shí)用新型的實(shí)施方式可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或參考字母，這種重復(fù)是為了簡(jiǎn)化和清楚的目的， 其本身不指示所討論各種實(shí)施方式和/或設(shè)置之間的關(guān)系。此外，本實(shí)用新型的實(shí)施方式提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到其他工藝的應(yīng)用和/或其他材料的使用。
[0066] 在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“示意性實(shí)施方式”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合所述實(shí)施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施方式或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0067] 流程圖中或在此以其他方式描述的任何過(guò)程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過(guò)程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來(lái)執(zhí)行功能，這應(yīng)被本實(shí)用新型的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
[0068] 在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理模塊的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說(shuō)明書(shū)而言，"計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)"可以是任何可以包含、存儲(chǔ)、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下：具有一個(gè)或多個(gè)布線(xiàn)的電連接部（電子裝置），便攜式計(jì)算機(jī)盤(pán)盒(磁裝置），隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，只讀存儲(chǔ)器 (ROM)，可擦除可編輯只讀存儲(chǔ)器(EPROM或閃速存儲(chǔ)器），光纖裝置，以及便攜式光盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(CDR0M)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^(guò)對(duì)紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來(lái)以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中。
[0069] 應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)用新型的實(shí)施方式的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn):具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門(mén)電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門(mén)電路的專(zhuān)用集成電路，可編程門(mén)陣列(PGA)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)等。
[0070] 本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。
[0071] 此外，在本實(shí)用新型的各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中， 也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以?xún)蓚€(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。
[0072] 上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)等。
[〇〇73] 盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種鍵盤(pán)式控制裝置，用于控制機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂包括臂體、用于驅(qū) 動(dòng)所述臂體運(yùn)動(dòng)的電機(jī)及設(shè)置于所述臂體的取物部件;所述鍵盤(pán)式控制裝置包括： 鍵盤(pán)，所述鍵盤(pán)用于接收第一用戶(hù)輸入或第二用戶(hù)輸入;及 與所述鍵盤(pán)連接的控制器，所述控制器用于根據(jù)所述第一用戶(hù)輸入控制所述電機(jī)以控 制所述臂體的運(yùn)動(dòng)，所述控制器還用于根據(jù)所述第二用戶(hù)輸入控制所述取物部件攜取或放 下目標(biāo)物體。2. 如權(quán)利要求1所述的鍵盤(pán)式控制裝置，其特征在于，所述鍵盤(pán)包括觸控鍵盤(pán)。3. 如權(quán)利要求1所述的鍵盤(pán)式控制裝置，其特征在于，所述鍵盤(pán)式控制裝置包括個(gè)人計(jì) 算機(jī)。4. 如權(quán)利要求1所述的鍵盤(pán)式控制裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂包括多個(gè)所述電機(jī)； 所述鍵盤(pán)包括多個(gè)按鍵組，所述按鍵組與所述電機(jī)一一對(duì)應(yīng)。5. 如權(quán)利要求4所述的鍵盤(pán)式控制裝置，其特征在于，所述按鍵組包括兩個(gè)所述按鍵， 兩個(gè)所述按鍵分別用于控制所述按鍵組對(duì)應(yīng)的所述電機(jī)正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)。6. 如權(quán)利要求1所述的鍵盤(pán)式控制裝置，其特征在于，所述取物部件包括吸盤(pán)。7. 如權(quán)利要求6所述的鍵盤(pán)式控制裝置，其特征在于， 所述吸盤(pán)與空氣栗通過(guò)導(dǎo)氣管連接； 所述控制器與所述空氣栗連接； 所述控制器用于根據(jù)所述第二用戶(hù)輸入控制所述空氣栗開(kāi)啟以抽取空氣以使所述吸 盤(pán)與所述目標(biāo)物體形成的封閉空間與外界產(chǎn)生氣壓差以使所述機(jī)械臂攜取所述目標(biāo)物體。8. 如權(quán)利要求7所述的鍵盤(pán)式控制裝置，其特征在于， 所述控制器還用于根據(jù)所述第二用戶(hù)輸入控制所述空氣栗關(guān)閉以停止抽取空氣以使 所述吸盤(pán)放下所述目標(biāo)物體。9. 一種機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)械臂及如權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)的所述鍵盤(pán)式 控制裝置。10. 如權(quán)利要求9所述的機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械臂系統(tǒng)還包括與所述機(jī)械 臂連接的顯示器，所述顯示器用于顯示所述電機(jī)所處的角度。11. 如權(quán)利要求10所述的機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于，所述取物部件包括吸盤(pán)，所述機(jī)械 臂系統(tǒng)包括與所述吸盤(pán)通過(guò)導(dǎo)氣管連接的空氣栗;所述顯示器還用于顯示所述空氣栗是否 開(kāi)啟。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK205521411SQ201620148544
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年2月26日
【發(fā)明人】宋君毅
【申請(qǐng)人】深圳市眾為創(chuàng)造科技有限公司