控制裝置及機(jī)械臂系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種控制裝置，用于控制機(jī)械臂，控制裝置包括傳感裝置及與傳感裝置連接的第一控制器。傳感裝置用于感測(cè)傳感裝置附近的接近物體并產(chǎn)生接近信號(hào)；第一控制器用于根據(jù)接近信號(hào)控制機(jī)械臂攜取展示物體并移動(dòng)展示物體至預(yù)定位置。通過(guò)感測(cè)是否有物體或人接近，來(lái)適時(shí)地?cái)y取展示物體并呈遞，從而能實(shí)現(xiàn)智能化的物品呈遞，減少人工勞動(dòng)，且能給使用者或體驗(yàn)者良好的使用體驗(yàn)。本實(shí)用新型還公開(kāi)了一種機(jī)械臂系統(tǒng)。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
控制裝置及機(jī)械臂系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械臂領(lǐng)域，特別涉及一種控制裝置及機(jī)械臂系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在展會(huì)等宣傳場(chǎng)合，企業(yè)分發(fā)產(chǎn)品與宣傳材料一般是通過(guò)人工手動(dòng)分發(fā)。分發(fā)對(duì)象是路人或參會(huì)人員，分發(fā)量一般較大，分發(fā)過(guò)程單調(diào)乏味且重復(fù)性高。而企業(yè)員工還需向參會(huì)人員介紹產(chǎn)品、回答問(wèn)題等，因此分發(fā)宣傳材料的工作一定程度上浪費(fèi)了人力資源和成本。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的實(shí)施方式旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題之一。為此，本實(shí)用新型的實(shí)施方式需要提供一種控制裝置、控制裝置、終端及音頻同步播放系統(tǒng)。
[0004]本實(shí)用新型實(shí)施方式的控制裝置包括:
[0005]傳感裝置，用于感測(cè)所述傳感裝置附近的接近物體并產(chǎn)生接近信號(hào);及
[0006]與所述傳感裝置連接的第一控制器，所述第一控制器用于根據(jù)所述接近信號(hào)控制所述機(jī)械臂攜取展示物體并移動(dòng)所述展示物體至預(yù)定位置。
[0007]通過(guò)感測(cè)是否有物體或人接近，來(lái)適時(shí)地?cái)y取展示物體并呈遞，從而能實(shí)現(xiàn)智能化的物品呈遞，減少人工勞動(dòng)，且能給使用者或體驗(yàn)者良好的使用體驗(yàn)。解決了現(xiàn)有技術(shù)的某些問(wèn)題。
[0008]在某些實(shí)施方式中，所述傳感裝置還包括:
[0009]傳感器，用于感測(cè)所述接近物體并在所述接近物體位于預(yù)定區(qū)域內(nèi)時(shí)產(chǎn)生感測(cè)信號(hào)；
[0010]與所述傳感器連接的計(jì)時(shí)模塊，用于接收所述感測(cè)信號(hào)并獲取所述感測(cè)信號(hào)的持續(xù)時(shí)間，以及用于在所述感測(cè)信號(hào)停止時(shí)重新計(jì)時(shí);及
[0011 ]與所述計(jì)時(shí)模塊連接的判斷模塊，用于在所述持續(xù)時(shí)間超過(guò)預(yù)定時(shí)間時(shí)產(chǎn)生所述接近信號(hào)。
[0012]在某些實(shí)施方式中，所述傳感器包括超聲波傳感器。
[0013]在某些實(shí)施方式中，所述預(yù)定時(shí)間包括3-4秒。
[0014]在某些實(shí)施方式中，所述機(jī)械臂包括臂體及設(shè)置于所述臂體末端的取物部件；
[0015]所述控制裝置還包括檢測(cè)裝置及與所述檢測(cè)裝置連接的第二控制器，所述檢測(cè)裝置用于在所述取物部件接觸到所述展示物體時(shí)產(chǎn)生接觸信號(hào)；
[0016]所述第二控制器用于根據(jù)所述接觸信號(hào)控制所述機(jī)械臂攜取所述展示物體。
[0017]在某些實(shí)施方式中，所述檢測(cè)裝置包括設(shè)置于所述取物部件的接觸傳感器。
[0018]在某些實(shí)施方式中，所述取物部件包括吸盤(pán)。
[0019]在某些實(shí)施方式中，所述機(jī)械臂系統(tǒng)還包括空氣栗及導(dǎo)氣管，所述空氣栗與所述吸盤(pán)通過(guò)所述導(dǎo)氣管連通；
[0020]所述第二控制器用于根據(jù)所述接觸信號(hào)控制所述空氣栗抽取空氣以使所述吸盤(pán)與所述展示物體形成的空間與外界產(chǎn)生氣壓差以使所述機(jī)械臂攜取并移動(dòng)所述展示物體。
[0021]本實(shí)用新型還提供一種機(jī)械臂系統(tǒng)，包括機(jī)械臂及上述實(shí)施方式的所述控制裝置。
[0022]在某些實(shí)施方式中，所述機(jī)械臂系統(tǒng)還包括與所述機(jī)械臂連接的顯示器，所述顯示器用于顯示所述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及/或位置。
[0023]本實(shí)用新型的實(shí)施方式的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的實(shí)踐了解到。
【附圖說(shuō)明】
[0024]本實(shí)用新型的實(shí)施方式的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0025]圖1是本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)及控制裝置的功能模塊示意圖。
[0026]圖2是本實(shí)用新型實(shí)施方式的控制裝置及機(jī)械臂的工作原理俯視示意圖。
[0027]圖3是本實(shí)用新型實(shí)施方式的控制裝置及機(jī)械臂的功能模塊示意圖。
[0028]圖4是本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂的立體示意圖。
[0029]圖5是本實(shí)用新型實(shí)施方式的控制裝置及機(jī)械臂的功能模塊示意圖。
[0030]圖6是本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂的取物部件的局部剖視示意圖。
[0031 ]圖7是本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)的功能模塊示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施方式的實(shí)施方式，所述實(shí)施方式的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類(lèi)似的標(biāo)號(hào)表示相同或類(lèi)似的元件或具有相同或類(lèi)似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施方式是示例性的，僅用于解釋本實(shí)用新型的實(shí)施方式，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限制。
[0033]請(qǐng)參閱圖1-2，本實(shí)用新型實(shí)施方式的控制裝置100可用于控制機(jī)械臂200攜取并移動(dòng)展示物體2000。控制裝置100可包括傳感裝置110及第一控制器120。其中，傳感裝置110可用于感測(cè)傳感裝置110附近的接近物體3000并產(chǎn)生接近信號(hào)。第一控制器120與傳感裝置110連接，并可用于根據(jù)接近信號(hào)控制機(jī)械臂200攜取展示物體2000并移動(dòng)展示物體2000至預(yù)定位置。
[0034]圖2為機(jī)械臂200及控制裝置100的工作原理俯視示意圖。請(qǐng)一并參閱圖2，傳感裝置110先感測(cè)有沒(méi)有接近物體3000(如人)在附近，如果有，則控制機(jī)械臂200攜取展示物體2000并移動(dòng)展示物體2000至預(yù)定位置，例如移動(dòng)到接近的人的面前?？刂蒲b置100及機(jī)械臂200可應(yīng)用于一些展示場(chǎng)合，如展會(huì)。可將控制裝置100及機(jī)械臂200設(shè)置在展臺(tái)4000，當(dāng)有參會(huì)人員靠近展臺(tái)4000時(shí)，控制裝置100檢測(cè)到參會(huì)人員，即控制機(jī)械臂200攜取宣傳資料等物品，并呈送給參會(huì)人員。
[0035]采用本實(shí)用新型的控制裝置100，能實(shí)現(xiàn)智能化的物品呈遞，減少人工勞動(dòng)，且能給使用者或體驗(yàn)者良好的使用體驗(yàn)。
[0036]作為例子，本實(shí)用新型實(shí)施方式的控制裝置100可應(yīng)用于本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)1000。
[0037]其中，傳感裝置110可以是一個(gè)獨(dú)立的裝置，也可以是集成于機(jī)械臂200的一個(gè)配件，集成于機(jī)械臂200使機(jī)械臂系統(tǒng)1000的結(jié)構(gòu)更緊湊，且有利于減少機(jī)械臂系統(tǒng)1000的整體體積。
[0038]請(qǐng)參閱圖3，本實(shí)用新型實(shí)施方式的控制裝置100中，傳感裝置110還包括傳感器
111、計(jì)時(shí)模塊113及判斷模塊115。其中，傳感器111用于感測(cè)接近物體3000并在接近物體3000位于預(yù)定區(qū)域5000內(nèi)時(shí)產(chǎn)生感測(cè)信號(hào)；計(jì)時(shí)模塊113與傳感器111連接，并用于接收感測(cè)信號(hào)并獲取感測(cè)信號(hào)的持續(xù)時(shí)間，以及用于在感測(cè)信號(hào)停止時(shí)重新計(jì)時(shí);判斷模塊115與計(jì)時(shí)模塊113連接，并用于在持續(xù)時(shí)間超過(guò)預(yù)定時(shí)間時(shí)產(chǎn)生接近信號(hào)。
[0039]其中，在某些實(shí)施方式中，預(yù)定時(shí)間可以是3-4秒。
[0040]請(qǐng)一并參閱圖2，也就是說(shuō)，當(dāng)有人或物體來(lái)到傳感裝置110附近的一個(gè)區(qū)域時(shí)，例如傳感裝置110前15-400cm內(nèi)的一個(gè)近似扇形的區(qū)域，傳感器111就會(huì)產(chǎn)生持續(xù)的感應(yīng)信號(hào)，例如以100毫秒為間隔的持續(xù)信號(hào)，同時(shí)計(jì)時(shí)模塊113開(kāi)始計(jì)時(shí)，當(dāng)感應(yīng)信號(hào)持續(xù)達(dá)到一個(gè)預(yù)定時(shí)間時(shí)，例如3秒，即判斷認(rèn)為有人主動(dòng)靠近，而非路過(guò)。3秒是根據(jù)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)得到的一個(gè)時(shí)間長(zhǎng)度，與預(yù)定區(qū)域5000的大小有關(guān)。
[0041]通過(guò)設(shè)置判斷的預(yù)定時(shí)間，可以較好地排除有人路過(guò)或有物體經(jīng)過(guò)的情況，減少控制裝置100的誤判，從而提升控制裝置100及機(jī)械臂200的智能化程度，給用戶及體驗(yàn)者更好的體驗(yàn)。
[0042]其中，計(jì)時(shí)模塊113及判斷模塊115可以是傳感裝置110內(nèi)部的處理芯片實(shí)現(xiàn)的功能模塊，也可以是由控制裝置100的處理芯片實(shí)現(xiàn)。
[0043]在某些實(shí)施方式中傳感器111可以采用超聲波傳感器111。超聲波傳感器111工作可靠，安裝方便，靈敏度高，方便與工業(yè)顯示儀表連接，成本也較低。
[0044]請(qǐng)參閱圖4-5，在某些實(shí)施方式中，機(jī)械臂200包括臂體210及設(shè)置于臂體末端213的取物部件211?？刂蒲b置100還可包括檢測(cè)裝置130及與檢測(cè)裝置130連接的第二控制器140，檢測(cè)裝置130用于在取物部件211接觸到展示物體2000時(shí)產(chǎn)生接觸信號(hào)。第二控制器140用于根據(jù)接觸信號(hào)控制機(jī)械臂200攜取展示物體2000。
[0045]檢測(cè)裝置130作用是檢測(cè)取物部件211是否接觸到展示物體2000，在接觸到展示物體2000時(shí)產(chǎn)生接觸信號(hào)，從而使第二控制器140控制機(jī)械臂200攜取展示物體2000。機(jī)械臂200的取物部件211下移取物時(shí)，由于所取的展示物體2000的高度是不確定的，因此，無(wú)法事先輸入展示物體2000的高度以使取物部件211下移到特定高度取物。而采用檢測(cè)裝置130則無(wú)需關(guān)注展示物體2000的高度，只要取物部件211接觸到展示物體2000，就可攜取及移動(dòng)展示物體2000，提升了機(jī)械臂200對(duì)不同高度展示物體2000的適應(yīng)程度，提高了機(jī)械臂200及控制裝置100的智能程度，
[0046]在某些實(shí)施方式中，檢測(cè)裝置130可以是接觸傳感器111。當(dāng)取物部件211接觸到展示物體2000時(shí)，取物部件211往往還有繼續(xù)下移的趨勢(shì)，從而使取物部件211與展示物體2000之間形成擠壓力，接觸傳感器111可以感測(cè)到這種擠壓力，從而產(chǎn)生接觸信號(hào)。采用接觸傳感器111，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且可靠性高。
[0047]請(qǐng)參閱圖6，在某些實(shí)施方式中，機(jī)械臂200的取物部件211可包括吸盤(pán)2111。
[0048]可以理解，采用吸盤(pán)2111可更好地適應(yīng)各種不同形狀及大小的展示物體2000，只需展示物體2000有一處大于吸盤(pán)口 2113的外表面即可。吸盤(pán)2111可以是可更換部件，如此，可根據(jù)應(yīng)用需求、展示物體2000的大小等更換不同大小或結(jié)構(gòu)的吸盤(pán)2111。
[0049]請(qǐng)一并參閱圖4，在某些實(shí)施方式中，機(jī)械臂系統(tǒng)1000還可包括空氣栗300及導(dǎo)氣管400，空氣栗300與吸盤(pán)2111通過(guò)導(dǎo)氣管400連通。導(dǎo)氣管400可以是橡膠管。第二控制器140還用于根據(jù)接觸信號(hào)控制空氣栗300抽取空氣以使吸盤(pán)2111與展示物體2000形成的空間2117與外界產(chǎn)生氣壓差以使機(jī)械臂200攜取并移動(dòng)展示物體2000。
[0050]可以將導(dǎo)氣管400的一端接在吸盤(pán)尾部2115，也就是與吸盤(pán)口 2113相反的一端，導(dǎo)氣管400的另一端接在空氣栗300。當(dāng)吸盤(pán)2111與展示物體2000的外表面接合后，會(huì)形成一個(gè)相對(duì)密閉的空間2117?？梢岳斫?，當(dāng)空氣栗300開(kāi)始工作，抽取空氣，會(huì)使空間2117內(nèi)的氣壓小于外界氣壓，從而使展示物體2000被吸附于取物裝置?？刂迫∥锊考?11移動(dòng)，即可將展示物體2000移動(dòng)到指定位置，再控制空氣栗300停止抽取，可使取物部件211放下展示物體2000。
[0051]吸盤(pán)2111可采用有一定柔性的材料，如橡膠類(lèi)材料，這樣一方面可以與展示物體2000外表面良好接合，有利于氣密性，另一方面，吸盤(pán)2111在下移過(guò)程中接觸到展示物體2000，若沒(méi)及時(shí)停止下移，柔性材料使其有一定緩沖的作用，從而不會(huì)將展示物體2000頂開(kāi)或頂壞。
[0052]采用空氣栗300可大大提升對(duì)展示物體2000的吸附力度，同時(shí)便于控制攜取或放下展示物體2000的時(shí)機(jī)。
[0053]本實(shí)用新型某些實(shí)施方式中的第一控制器120、第二控制器140可集成于一個(gè)微控制器內(nèi)?？蓪⑽⒖刂破骷砂惭b于機(jī)械臂200內(nèi)，以使機(jī)械臂系統(tǒng)1000的整體結(jié)構(gòu)更加緊湊，同時(shí)占據(jù)體積更小。
[0054]請(qǐng)參閱圖1，本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)1000可包括機(jī)械臂200及上述實(shí)施方式中的控制裝置100。
[0055]請(qǐng)參閱圖7，在某些實(shí)施方式中，機(jī)械臂系統(tǒng)1000還包括與機(jī)械臂200連接的顯示器500，顯示器500用于顯示機(jī)械臂200的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及/或位置。
[0056]可采用液晶顯示器(LCD,Liquid Crystal Display)。采用顯示器500顯示機(jī)械臂200的狀態(tài)，可方便用戶實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)械臂200的工作狀態(tài)，也方便必要的時(shí)候?qū)C(jī)械臂200進(jìn)行人工控制。.
[0057]本實(shí)用新型某些實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)1000的整體工作流程可參考如下:
[0058]首先，IXD顯示器500顯示“請(qǐng)靠近”，以提示參與者靠近，同時(shí)控制機(jī)械臂200移動(dòng)至初始位置。接著，傳感裝置110感測(cè)附近是否有人，若沒(méi)有人，則控制機(jī)械臂200恢復(fù)至初始位置(若本來(lái)就在初始位置則無(wú)需移動(dòng))，若有人，則持續(xù)產(chǎn)生感測(cè)信號(hào)。若感測(cè)信號(hào)持續(xù)累積未超過(guò)3秒就停止，則計(jì)時(shí)清零，感測(cè)信號(hào)持續(xù)累積超過(guò)3秒，則產(chǎn)生接觸信號(hào)以使機(jī)械臂200移動(dòng)至展示物體2000上方，同時(shí)IXD顯示器500顯示機(jī)械臂200正在移動(dòng)。
[0059]然后機(jī)械臂200的取物部件211下移，直至接觸到展示物體2000，產(chǎn)生接觸信號(hào)，以使取物部件211停止下移，同時(shí)使空氣栗300啟動(dòng)從而使展示物體2000被吸附到取物部件211上。接著，移動(dòng)機(jī)械臂200以將展示物體2000移動(dòng)到預(yù)定位置，再控制空氣栗300停止抽氣以使展示物體2000落下。
[0060]本實(shí)用新型實(shí)施方式的機(jī)械臂系統(tǒng)1000未展開(kāi)的其它部分，可參考以上實(shí)施方式的控制裝置100的對(duì)應(yīng)部分，在此不再詳細(xì)展開(kāi)。
[0061 ]在本實(shí)用新型的實(shí)施方式的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型的實(shí)施方式和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)所述特征。在本實(shí)用新型的實(shí)施方式的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0062]在本實(shí)用新型的實(shí)施方式的描述中，需要說(shuō)明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接或可以相互通訊；可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本實(shí)用新型的實(shí)施方式中的具體含義。
[0063]在本實(shí)用新型的實(shí)施方式中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過(guò)它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0064]下文的公開(kāi)提供了許多不同的實(shí)施方式或例子用來(lái)實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型的實(shí)施方式的不同結(jié)構(gòu)。為了簡(jiǎn)化本實(shí)用新型的實(shí)施方式的公開(kāi)，下文中對(duì)特定例子的部件和設(shè)置進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本實(shí)用新型。此外，本實(shí)用新型的實(shí)施方式可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或參考字母，這種重復(fù)是為了簡(jiǎn)化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實(shí)施方式和/或設(shè)置之間的關(guān)系。此外，本實(shí)用新型的實(shí)施方式提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到其他工藝的應(yīng)用和/或其他材料的使用。
[0065]在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“示意性實(shí)施方式”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合所述實(shí)施方式或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施方式或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施方式或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0066]流程圖中或在此以其他方式描述的任何過(guò)程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過(guò)程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來(lái)執(zhí)行功能，這應(yīng)被本實(shí)用新型的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。
[0067]在流程圖中表示或在此以其他方式描述的邏輯和/或步驟，例如，可以被認(rèn)為是用于實(shí)現(xiàn)邏輯功能的可執(zhí)行指令的定序列表，可以具體實(shí)現(xiàn)在任何計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)中，以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備(如基于計(jì)算機(jī)的系統(tǒng)、包括處理模塊的系統(tǒng)或其他可以從指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備取指令并執(zhí)行指令的系統(tǒng))使用，或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用。就本說(shuō)明書(shū)而言，〃計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)〃可以是任何可以包含、存儲(chǔ)、通信、傳播或傳輸程序以供指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備或結(jié)合這些指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置或設(shè)備而使用的裝置。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的更具體的示例(非窮盡性列表)包括以下:具有一個(gè)或多個(gè)布線的電連接部(電子裝置)，便攜式計(jì)算機(jī)盤(pán)盒(磁裝置)，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)，只讀存儲(chǔ)器(ROM)，可擦除可編輯只讀存儲(chǔ)器(EPR0M或閃速存儲(chǔ)器)，光纖裝置，以及便攜式光盤(pán)只讀存儲(chǔ)器(CDR0M)。另外，計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)甚至可以是可在其上打印所述程序的紙或其他合適的介質(zhì)，因?yàn)榭梢岳缤ㄟ^(guò)對(duì)紙或其他介質(zhì)進(jìn)行光學(xué)掃描，接著進(jìn)行編輯、解譯或必要時(shí)以其他合適方式進(jìn)行處理來(lái)以電子方式獲得所述程序，然后將其存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器中。
[0068]應(yīng)當(dāng)理解，本實(shí)用新型的實(shí)施方式的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來(lái)實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來(lái)實(shí)現(xiàn):具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門(mén)電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門(mén)電路的專(zhuān)用集成電路，可編程門(mén)陣列(PGA)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門(mén)陣列(FPGA)等。
[0069]本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。
[0070]此外，在本實(shí)用新型的各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷(xiāo)售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。
[0071]上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤(pán)或光盤(pán)等。
[0072]盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種控制裝置，用于控制機(jī)械臂，其特征在于，所述控制裝置包括: 傳感裝置，用于感測(cè)所述傳感裝置附近的接近物體并產(chǎn)生接近信號(hào);及 與所述傳感裝置連接的第一控制器，所述第一控制器用于根據(jù)所述接近信號(hào)控制所述機(jī)械臂攜取展示物體并移動(dòng)所述展示物體至預(yù)定位置。2.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述傳感裝置還包括: 傳感器，用于感測(cè)所述接近物體并在所述接近物體位于預(yù)定區(qū)域內(nèi)時(shí)產(chǎn)生感測(cè)信號(hào)； 與所述傳感器連接的計(jì)時(shí)模塊，用于接收所述感測(cè)信號(hào)并獲取所述感測(cè)信號(hào)的持續(xù)時(shí)間，以及用于在所述感測(cè)信號(hào)停止時(shí)重新計(jì)時(shí);及 與所述計(jì)時(shí)模塊連接的判斷模塊，用于在所述持續(xù)時(shí)間超過(guò)預(yù)定時(shí)間時(shí)產(chǎn)生所述接近信號(hào)。3.如權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于， 所述傳感器包括超聲波傳感器。4.如權(quán)利要求2所述的控制裝置，其特征在于，所述預(yù)定時(shí)間包括3-4秒。5.如權(quán)利要求1所述的控制裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂包括臂體及設(shè)置于所述臂體末端的取物部件； 所述控制裝置還包括檢測(cè)裝置及與所述檢測(cè)裝置連接的第二控制器，所述檢測(cè)裝置用于在所述取物部件接觸到所述展示物體時(shí)產(chǎn)生接觸信號(hào)； 所述第二控制器用于根據(jù)所述接觸信號(hào)控制所述機(jī)械臂攜取所述展示物體。6.如權(quán)利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述檢測(cè)裝置包括設(shè)置于所述取物部件的接觸傳感器。7.如權(quán)利要求5所述的控制裝置，其特征在于，所述取物部件包括吸盤(pán)。8.如權(quán)利要求7所述的控制裝置，其特征在于， 所述吸盤(pán)與空氣栗通過(guò)導(dǎo)氣管連接； 所述第二控制器用于根據(jù)所述接觸信號(hào)控制所述空氣栗抽取空氣以使所述吸盤(pán)與所述展示物體形成的空間與外界產(chǎn)生氣壓差以使所述機(jī)械臂攜取并移動(dòng)所述展示物體。9.一種機(jī)械臂系統(tǒng)，包括機(jī)械臂及如權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的控制裝置。10.如權(quán)利要求9所述的機(jī)械臂系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械臂系統(tǒng)還包括與所述機(jī)械臂連接的顯示器，所述顯示器用于顯示所述機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)及/或位置。
【文檔編號(hào)】B25J13/08GK205521448SQ201620113999
【公開(kāi)日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年2月4日
【發(fā)明人】宋君毅
【申請(qǐng)人】深圳市眾為創(chuàng)造科技有限公司