專利名稱：一種鍛壓成型流水線上的多工位同步機械手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種流水線上的機械手，尤其涉及一種耕作刀具鍛壓成型流水線上的多工位同步機械手，特別是這種機械手的結構，屬于機電一體化技術領域。
背景技術：
在傳統(tǒng)旋耕機刀具的制作中，由于旋耕刀具有一定的立體形狀且形面之間具有一定角度，刀面上還存在多個連接孔，因此在鍛壓工藝中需要通過多個工位的成型模具，逐步壓延、沖制產(chǎn)生。具體為:在一臺壓機上設置一成型模，由人工手持工具將熱態(tài)毛坯件放入第一臺壓機的成型模內(nèi)，完成第一道壓延工步后，再由人工利用工具從成型模中取出工件，送入第二臺壓機中的成型模中，或壓延或沖孔，依次類推在多臺壓機的多個工位中相繼完成多個設定工步。顯然，這種制作方法比較落后，生產(chǎn)效率十分低下。不僅需要的設備多、占地面積大、動力消耗高、用工人數(shù)多、操作工人的勞動強度大，且由于多臺壓機之間的距離遠，因而導致熱態(tài)工件在壓機與壓機之間的傳遞時間過長，溫度下降，使工件的成形質量得不到保證。隨著機電一體自動化技術在各個領域中的不斷運用，人們開始償試在一臺模鍛壓機上通過多個工位、多個各不相同的模腔、沖頭，以自動流水線的生產(chǎn)方式循環(huán)鍛壓或沖制完成旋耕刀的全部制作工序，借以改變旋耕刀傳統(tǒng)落后的生產(chǎn)模式。這樣的構想除需要自動控制技術外，在機電一體化技術上還必須滿足以下條件:a、N個旋耕刀熱態(tài)壞件和N+1個旋耕刀熱態(tài)壞件要具備放置同一固定位置的條件；b、要具備能夠夾持工件、放置工件的機械手；c、機械手夾持工件后能夠將工件從N工位傳遞到N+1工位。其中a、b條件包括機械手X方向、Y方向、Z方向上的運動。只有在滿足上述條件的前題下，自動控制技術與機電一體化技術才能有機配合，上述構想才能實現(xiàn)。
發(fā)明內(nèi)容本實用新型的目的在于提供一種鍛壓成型流水線上的多工位同步機械手，旨在通過多只機械手的同步動作，實現(xiàn)多只工件在多個工步間的位移傳遞需要。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型釆取以下技術方案實施:一種鍛壓成型流水線上的多工位同步機械手，包括一步進梁、一橫向導軌、多只機械手和PLC可編程控制器，橫向導軌間隙配合在步進梁的導軌槽中可滑動；多只機械手等距離排列在橫向導軌上；每只機械手均包含一只氣缸、一只固定卡爪、一只活動卡爪、一定軸，PLC可編程控制器通過線路和氣壓元件分別與每只氣缸相連接，其特征在于所述固定卡爪、定軸固定連接在橫向導軌上；所述杠桿與定軸之間為回轉副的固定鉸鏈形式，且回轉副位于杠桿的中部；所述杠桿的一端與氣缸的單出桿之間為回轉副的活動鉸鏈形式；所述杠桿的另一端固定連接活動卡爪；所述氣缸的缸體與橫向導軌之間為固定鉸鏈形式；所述多只氣缸中的單出桿同時執(zhí)行PLC可編程控制器發(fā)出的動作指令。[0011]本實用新型通過PLC可編程控制器同時向多只機械手中的氣缸發(fā)出統(tǒng)一動作指令，使氣缸中的單出桿同時帶動相應的活動卡爪分別繞各自的定軸旋轉，從而將多個工位中的工件同時壓緊夾持在固定卡爪上；當PLC可編程控制器同時向多只氣缸發(fā)出統(tǒng)一逆向動作指令時，活動卡爪同時松開工件完成釋放動作。本實用新型具有自動化程度高、動作準確一致、夾持與釋放工件快捷等優(yōu)點。

附圖1為本實用新型的主視結構示意圖；附圖2為附圖1中I部分結構放大圖。在附圖1、2中:1步進梁、2橫向導軌、3氣缸、4杠桿、5定軸、6固定卡爪、7工件、8
活動卡爪。
具體實施方式
如附圖1、2所示，橫向導軌2間隙配合在步進梁I的導軌槽中可滑動；三只機械手呈等距離排列在橫向導軌2上；每只機械手中均包含一只氣缸3、一只固定卡爪6、一只活動卡爪8、一定軸5，PLC可編程控制器通過氣壓元件和管路分別與每只氣缸3相連接；固定卡爪6與定軸5固定連接在橫向導軌2上；杠桿4與定軸5之間為回轉副的固定鉸鏈形式，且回轉副位于杠桿4的中部；杠桿4的一端與氣缸3的單出桿之間為回轉副的活動鉸鏈形式；杠桿4的另一端固定連接活動卡爪8 ;氣缸3的缸體與橫向導軌2之間為回轉副的固定鉸鏈形式；三只氣缸3中的單出桿同時執(zhí)行PLC可編程控制器發(fā)出的動作指令。工作中，PLC可編程控制器同時向多只機械手中的氣缸3發(fā)出統(tǒng)一動作指令，使氣缸3中的單出桿同時帶動相應的活動卡爪8分別繞各自的定軸5旋轉，從而將三個工位中的工件7同時壓緊夾持在固定卡爪6上；當PLC可編程控制器同時向三只氣缸3中的單出桿發(fā)出統(tǒng)一逆向動作指令時，活動卡爪8同時松開工件完成釋放動作。
權利要求1.一種鍛壓成型流水線上的多工位同步機械手，包括一步進梁、一橫向導軌、多只機械手和PLC可編程控制器，橫向導軌間隙配合在步進梁的導軌槽中可滑動；多只機械手等距離排列在橫向導軌上；每只機械手均包含一只氣缸、一只固定卡爪、一只活動卡爪、一定軸，PLC可編程控制器通過線路和氣壓元件分別與每只氣缸相連接，其特征在于 所述固定卡爪、定軸固定連接在橫向導軌上； 所述杠桿與定軸之間為回轉副的固定鉸鏈形式，且回轉副位于杠桿的中部； 所述杠桿的一端與氣缸的單出桿之間為回轉副的活動鉸鏈形式； 所述杠桿的另一端固定連接活動卡爪； 所述氣缸的缸體與橫向導軌之間為固定鉸鏈形式。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種鍛壓成型流水線上的多工位同步機械手，其特征在于所述多只氣缸中的單出桿同時執(zhí)行PLC可編程控制器發(fā)出的動作指令。
專利摘要本實用新型涉及一種鍛壓成型流水線上的多工位同步機械手，包括一步進梁、一橫向導軌、多只機械手和PLC可編程控制器，每只機械手均包含一只氣缸、一只固定卡爪、一只活動卡爪、一定軸。本實用新型通過PLC可編程控制器同時向多只機械手中的氣缸發(fā)出統(tǒng)一動作指令，使氣缸中的單出桿同時帶動相應的活動卡爪分別繞各自的定軸旋轉，從而將多個工位中的工件同時壓緊夾持在固定卡爪上；當PLC可編程控制器同時向多只氣缸發(fā)出統(tǒng)一逆向動作指令時，活動卡爪同時松開工件完成釋放動作。本實用新型具有自動化程度高、動作準確一致、夾持與釋放工件快捷等優(yōu)點。
文檔編號B21J13/10GK203044782SQ20132003817
公開日2013年7月10日 申請日期2013年1月24日 優(yōu)先權日2013年1月24日
發(fā)明者唐存干, 時忠明, 浦如波 申請人:江蘇金稈農(nóng)業(yè)裝備有限公司