一種電樞沖片再加工的沖床機(jī)械手的制作方法
【專(zhuān)利說(shuō)明】
[技術(shù)領(lǐng)域]
[0001 ]本發(fā)明涉及電機(jī)硅鋼片沖壓再加工，尤其涉及一種電樞沖片再加工的沖床機(jī)械手。
[【背景技術(shù)】]
[0002]電機(jī)硅鋼片通常采用沖床進(jìn)行沖壓加工，電樞沖片再加工的沖床機(jī)械手通常用于對(duì)硅鋼片進(jìn)行二次加工時(shí)送料。申請(qǐng)?zhí)枮镃N201510653276.4的發(fā)明公開(kāi)了一種用于轉(zhuǎn)子沖片再加工的沖床機(jī)械手，該機(jī)械手主要包括機(jī)械傳動(dòng)、送料及數(shù)量判定、參數(shù)調(diào)節(jié)、控制等部分。機(jī)械手的動(dòng)能通過(guò)傳動(dòng)桿從沖床剎車(chē)輪上獲得，驅(qū)動(dòng)送料桿左右運(yùn)動(dòng)將原料送至模具內(nèi)加工，判定電路對(duì)單次進(jìn)料的數(shù)量進(jìn)行判定，并在控制系統(tǒng)的配合下控制沖床的運(yùn)行，保護(hù)模具;參數(shù)調(diào)節(jié)部分主要調(diào)節(jié)機(jī)械手運(yùn)行時(shí)的各種參數(shù)。
[0003]這種用于轉(zhuǎn)子沖片再加工的沖床機(jī)械手存在以下缺點(diǎn):
[0004]1、送料時(shí)不能同時(shí)實(shí)現(xiàn)成品沖片的接料，生產(chǎn)效率低；
[0005]2、采用齒輪齒條傳動(dòng)，然而齒輪齒條容易磨損，影響上料精度；
[0006]3、沖片分離不穩(wěn)定，有時(shí)推不出，有時(shí)推出兩片或多片，降低了設(shè)備的生產(chǎn)效率。
[
【發(fā)明內(nèi)容】
]
[0007]本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種同時(shí)實(shí)現(xiàn)送料和接料、生產(chǎn)效率高的電樞沖片再加工的沖床機(jī)械手。
[0008]本發(fā)明進(jìn)一步要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種傳動(dòng)裝置不易磨損、壽命長(zhǎng)的電樞沖片再加工的沖床機(jī)械手。
[0009]本發(fā)明還有一個(gè)要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種沖片分離精準(zhǔn)的電樞沖片再加工的沖床機(jī)械手。
[0010]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是，一種電樞沖片再加工的沖床機(jī)械手，包括機(jī)架、沖片托架、送料爪和接料托盤(pán)、第一直線導(dǎo)軌副和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌固定在機(jī)架上，沿X軸方向布置，第一直線導(dǎo)軌副的滑塊由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng);送料爪和接料托盤(pán)固定在滑塊上，位于滑塊的前方，接料托盤(pán)位于送料爪的正上方;滑塊向后運(yùn)動(dòng)到后止點(diǎn)時(shí)，送料爪位于沖片托架的正上方;滑塊向前運(yùn)動(dòng)到前止點(diǎn)時(shí)，送料爪和接料托盤(pán)向前伸出。
[0011]以上所述的沖床機(jī)械手，包括連接桿，送料爪包括叉形的永磁吸盤(pán)和送料氣缸，連接桿的后端固定在第一直線導(dǎo)軌副的滑塊上，送料氣缸的缸體固定在連接桿的前端;永磁吸盤(pán)叉桿的后端固定在送料氣缸活塞桿的下端;第一直線導(dǎo)軌副的滑塊向后運(yùn)動(dòng)到后止點(diǎn)時(shí)，送料爪的永磁吸盤(pán)位于沖片托架的正上方;接料托盤(pán)是永磁托盤(pán)，固定在送料氣缸的缸體的上部。
[0012]以上所述的沖床機(jī)械手，包括成品托架、第二直線導(dǎo)軌副和放料爪，第二直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌固定在在機(jī)架上，位于第一直線導(dǎo)軌副的上方，與第一直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌平行;驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的齒形帶傳動(dòng)裝置，齒形帶傳動(dòng)裝置水平地安裝在機(jī)架上，位于第一直線導(dǎo)軌副第一直線導(dǎo)軌副與第二直線導(dǎo)軌副之間；第一直線導(dǎo)軌副的滑塊固定在齒形帶傳動(dòng)裝置齒形帶的下弦，第二直線導(dǎo)軌副的滑塊固定在齒形帶傳動(dòng)裝置齒形帶的上弦;成品托架安裝在機(jī)架上，放料爪包括磁力吸盤(pán)和放料氣缸，放料氣缸的缸體固定在第二直線導(dǎo)軌副的滑塊上，磁力吸盤(pán)固定在放料氣缸活塞桿的下端;第一直線導(dǎo)軌副的滑塊向前運(yùn)動(dòng)到前止點(diǎn)時(shí)，放料爪的磁力吸盤(pán)向后運(yùn)動(dòng)到成品托架正上方;第一直線導(dǎo)軌副的滑塊向后運(yùn)動(dòng)到后止點(diǎn)時(shí)，放料爪的磁力吸盤(pán)向前運(yùn)動(dòng)到接料托盤(pán)正上方。
[0013]以上所述的沖床機(jī)械手，包括推料板和推料氣缸，放料爪的磁力吸盤(pán)是永磁吸盤(pán)；放料爪的磁力吸盤(pán)底面的中部包括凹槽，推料氣缸固定在機(jī)架上，位于機(jī)架的后部;推料板固定在推料汽缸活塞桿的下端，方向與X軸方向平行；放料爪的磁力吸盤(pán)向后運(yùn)動(dòng)后止點(diǎn)時(shí)，推料板的前部插入到磁力吸盤(pán)的凹槽中。
[0014]以上所述的沖床機(jī)械手，包括兩個(gè)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在機(jī)架的工作臺(tái)上，第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)安裝在第二轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的前方，第一直線導(dǎo)軌副和第二直線導(dǎo)軌副安裝在機(jī)架一偵Ij的立柱上;轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)盤(pán)、由手輪驅(qū)動(dòng)的X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和由手輪驅(qū)動(dòng)的Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)盤(pán)通過(guò)X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在工作臺(tái)上，由伺服電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn);第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)包括復(fù)數(shù)個(gè)所述的沖片托架，沖片托架沿第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤(pán)周向均布;第二轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)包括復(fù)數(shù)個(gè)所述的成品托架，成品托架沿第二轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤(pán)周向均布。
[0015]以上所述的沖床機(jī)械手，包括料片進(jìn)給機(jī)構(gòu)，料片進(jìn)給機(jī)構(gòu)包括支架、兩個(gè)Z軸方向直線導(dǎo)軌副、絲杠螺母副和兩根頂料桿，絲杠螺母副的絲杠安裝在支架上，由電機(jī)驅(qū)動(dòng);Z軸方向直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌固定在支架上，絲杠螺母副的螺母與Z軸方向直線導(dǎo)軌副的滑塊連接;兩根頂料桿沿Z軸方向布置，下端與所述的螺母連接;第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)每個(gè)沖片托架下方的轉(zhuǎn)盤(pán)上包括兩個(gè)頂料孔，沖片托架包括沖片托盤(pán);所述的支架固定在第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，頂料桿由下向上穿過(guò)頂料孔，沖片托盤(pán)由頂料桿支承。
[0016]以上所述的沖床機(jī)械手，沖床機(jī)械手的一個(gè)工作循環(huán)包括以下步驟:
[0017]701)齒形帶傳動(dòng)裝置帶動(dòng)接料托盤(pán)和送料爪吸著沖片的永磁吸盤(pán)沿X軸方向運(yùn)動(dòng)到前止點(diǎn)，與此同時(shí)，放料爪吸著成品沖片的永磁吸盤(pán)沿X軸方向運(yùn)動(dòng)到后止點(diǎn)，推料板的前部插入到放料爪永磁吸盤(pán)的凹槽中；
[0018]702)沖床的上模卸下一片成品沖片，落到接料托盤(pán)上;送料氣缸工作，驅(qū)動(dòng)送料爪的永磁吸盤(pán)下行，將沖片套到?jīng)_床的下模上；
[0019]703)推料氣缸工作，推料板下行，將放料爪的永磁吸盤(pán)的成品沖片推到下方的成品托架上；
[0020]704)推料氣缸復(fù)位；
[0021 ] 705)齒形帶傳動(dòng)裝置帶動(dòng)接料托盤(pán)和送料爪沿X軸方向向后運(yùn)動(dòng)，套在沖床下模上的沖片留在下模中；
[0022]706)送料爪在向后運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，送料氣缸帶動(dòng)送料爪的永磁吸盤(pán)復(fù)位；
[0023]707)接料托盤(pán)和送料爪到達(dá)后止點(diǎn)；與此同時(shí)，放料爪向前到達(dá)前止點(diǎn)，放料爪的永磁吸盤(pán)到達(dá)接料托盤(pán)的上方；
[0024]708)送料氣缸工作，驅(qū)動(dòng)送料爪的永磁吸盤(pán)下行，送料爪的永磁吸盤(pán)將沖片托架上的第一片沖片吸起；
[0025]709)送料氣缸帶動(dòng)送料爪的永磁吸盤(pán)復(fù)位；
[0026]7010)放料氣缸工作，驅(qū)動(dòng)放料爪的永磁吸盤(pán)下行，放料爪的永磁吸盤(pán)將接料托盤(pán)上的成品沖片吸起；
[0027]7011)放料氣缸帶動(dòng)放料爪的永磁吸盤(pán)復(fù)位。
[0028]以上所述的沖床機(jī)械手，包括對(duì)射式紅外傳感器，對(duì)射式紅外傳感器檢測(cè)到工作的沖片托架上沖片全部移走后，通過(guò)控制電路驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的伺服電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)，分別將新的沖片托架和成品托架轉(zhuǎn)到工作位置。
[0029]以上所述的沖床機(jī)械手，包括微變形分離裝置，微變形分離裝置包括兩條斜鐵，兩條斜鐵沿沖片托架的直徑方向?qū)ΨQ(chēng)地布置在沖片托架的兩側(cè)，兩條斜鐵的斜面相對(duì)，兩條斜鐵上端的間距小于沖片的直徑，兩條斜鐵下部的間距大于沖片的直徑。
[0030]本發(fā)明的沖床機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)沖片送料與成品沖片的接料一次性完成，生產(chǎn)效率尚O
[【附圖說(shuō)明】]
[0031]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0032]圖1是本發(fā)明實(shí)施例沖床機(jī)械手送料爪位于前止點(diǎn)的立體圖。
[0033]圖2是本發(fā)明實(shí)施例沖床機(jī)械手送料爪位于后止點(diǎn)的立體圖。
[0034]圖3是本發(fā)明實(shí)施例沖床機(jī)械手送料爪位于前止點(diǎn)的主視圖。
[0035]圖4是本發(fā)明實(shí)施例沖床機(jī)械手送料爪位于前止點(diǎn)的俯視圖。
[0036]圖5是本發(fā)明實(shí)施例沖床機(jī)械手送料爪位于后止點(diǎn)的主視圖。
[0037]圖6是本發(fā)明實(shí)施例沖床機(jī)械手送料爪位于后止點(diǎn)的俯視圖。
[0038]圖7是本發(fā)明實(shí)施例沖床機(jī)械手的左視圖。
[0039]圖8是本發(fā)明實(shí)施例沖床機(jī)械手工作循環(huán)起始位置示意圖。
[0040]圖9是圖8中的沖床機(jī)械手向剖視圖。
[0041 ]圖10是圖8中的沖床機(jī)械手向剖視圖。
[0042]圖11是本發(fā)明實(shí)施例轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的剖視圖。
[0043]圖12是本發(fā)明實(shí)施例第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的立體圖。
[0044]圖13是本發(fā)明實(shí)施例第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)另一視角的立體圖。
[0045]圖14是本發(fā)明實(shí)施例沖床機(jī)械手料片進(jìn)給機(jī)構(gòu)的立體圖。
[0046]圖15是本發(fā)明實(shí)施例微變形分離裝置的主視圖。
[0047]圖16是本發(fā)明實(shí)施例微變形分離裝置的立體圖。
[【具體實(shí)施方式】]
[0048]本發(fā)明實(shí)施例電樞沖片再加工的沖床機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和原理如圖1至圖16所示，包括機(jī)架、進(jìn)料機(jī)構(gòu)200(第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu))、儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)300(第二轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu))、第一直線導(dǎo)軌副、第二直線導(dǎo)軌副、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、送料爪1、放料爪3和接料托盤(pán)2。
[0049]機(jī)架包括工作臺(tái)4和兩個(gè)立柱5，兩個(gè)立柱5沿X軸方向分開(kāi)布置，沿Y軸方向布置在工作臺(tái)4的一側(cè)。
[0050]進(jìn)料機(jī)構(gòu)200(第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu))和儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)300 (第二轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu))安裝在工作臺(tái)4上，進(jìn)料機(jī)構(gòu)200 (第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu))沿X軸方向安裝在儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)300 (第二轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu))的前方。
[0051 ]每套轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)都包括轉(zhuǎn)盤(pán)25、由手輪驅(qū)動(dòng)的X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)20和由手輪驅(qū)動(dòng)的Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)21，轉(zhuǎn)盤(pán)25通過(guò)X軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)20和Y軸運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)21安裝在工作臺(tái)4上，由伺服電機(jī)22帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)。
[0052]第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)(進(jìn)料機(jī)構(gòu)200)的轉(zhuǎn)盤(pán)25上安裝了6個(gè)沖片托架23，沖片托架23沿第一轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤(pán)周向均布。第二轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)(儲(chǔ)料機(jī)構(gòu)300)的轉(zhuǎn)盤(pán)25上安裝了 6個(gè)筒形的成品托架24，成品托架24沿第二轉(zhuǎn)盤(pán)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)盤(pán)周向均布。
[0053]第一直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌6固定在立柱5的下部，沿X軸方向布置，第二直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌7與第一直線導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌6平行，固定在在立柱5的上端。
[0054]驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒形帶傳動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)齒形帶的伺服電機(jī)8。齒形帶傳動(dòng)裝置水平地安裝在兩個(gè)立柱5的中部，位于第一直線導(dǎo)軌副第一直線導(dǎo)軌副與第二直線導(dǎo)軌副之間。齒形帶傳動(dòng)裝置的主動(dòng)帶輪和被動(dòng)帶輪分別安裝在兩個(gè)立柱5的中部。
[0055]第一直線導(dǎo)軌副的滑塊9固定在齒形帶傳動(dòng)裝置齒形帶10的下弦，第二直線導(dǎo)軌副的滑塊11固定在齒形帶傳動(dòng)裝置齒形帶10的上弦。
[0056]送料爪I包括叉形的永磁吸盤(pán)101和送料氣缸102，連接桿14的后端固定在第一直線導(dǎo)軌副的滑塊9上，送料氣缸102的缸體固定在連接桿14的前端。永磁吸盤(pán)101叉桿的后端固定在送料氣缸102活塞桿的下端。
[0057]接料托盤(pán)2也是永磁托盤(pán)，其后端固定在送料氣缸102的缸體的上部，接料托盤(pán)2位于送料爪I的正上方。
[0058]第一直線導(dǎo)軌副的滑塊9向后運(yùn)動(dòng)到后止點(diǎn)時(shí)，送料爪I的永磁吸盤(pán)101位于供料的沖