本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體講是一種雙臂上下料機(jī)械手。

背景技術(shù)：
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隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，為了提高工件的質(zhì)量和生產(chǎn)效率，工業(yè)生產(chǎn)中逐漸采用了機(jī)械手來帶替人工的操作，目前，通常采用同一個(gè)機(jī)械手對工件既進(jìn)行上料操作又進(jìn)行下料操作，工件的上下料工作不能同時(shí)進(jìn)行，上下料效率較低；另外，對一些薄板圓盤形工件進(jìn)行自動(dòng)上下料時(shí)，通常采用帶有吸盤的機(jī)械手吸在薄板圓盤形工件的上面或采用帶有三夾爪的機(jī)械手從上面進(jìn)行抓取的方式進(jìn)行上下料工作，但這種方式只能實(shí)現(xiàn)薄板圓盤形工件的平行移動(dòng)，而在上下料過程中不能實(shí)現(xiàn)薄板圓盤形工件翻轉(zhuǎn)180°的動(dòng)作，并且當(dāng)薄板圓盤形工件的上下表面的精度較高時(shí)，采用吸盤吸在薄板圓盤形工件的上面會(huì)影響薄板圓盤形工件的精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是，提供一種在薄板圓盤形工件的上下料過程中，既不會(huì)影響薄板圓盤形工件的上下表面的精度、又能夠完成翻轉(zhuǎn)動(dòng)作，而且上下料能同時(shí)進(jìn)行的雙臂上下料機(jī)械手。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是，提供一種雙臂上下料機(jī)械手，包括基座，基座上平行設(shè)有兩個(gè)相同的機(jī)械手，每個(gè)機(jī)械手均包括固定臂、第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂以及連接在第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂上的機(jī)械手爪，固定臂上安裝有第一電機(jī)和第一減速器，第一減速器由第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂連接在第一減速器的輸出端上，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂上安裝有第二電機(jī)和第二減速器，第二減速器由第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂連接在第二減速器的輸出端上，機(jī)械手爪包括支架、空心轉(zhuǎn)軸、上蓋板以及下蓋板，支架與第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂連接，空心轉(zhuǎn)軸通過第一無油襯套與支架可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上蓋板與下蓋板扣合并連接在一起，上蓋板和下蓋板一起與空心轉(zhuǎn)軸的端部連接，上蓋板和下蓋板之間鉸接有兩個(gè)用于夾在薄板圓盤形工件側(cè)面的弧形夾指，弧形夾指的截面呈圓形且直徑小于薄板圓盤形工件的厚度，兩個(gè)弧形夾指上連接有用于其開合的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，支架上設(shè)有帶動(dòng)空心轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。

本發(fā)明所述的雙臂上下料機(jī)械手，其中，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸、楔形塊、斜推板以及推拉桿，氣缸的缸體與第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂連接，楔形塊與氣缸的活塞桿連接，推拉桿位于空心轉(zhuǎn)軸內(nèi)并可沿空心轉(zhuǎn)軸軸向移動(dòng)，斜推板與推拉桿的尾端連接，楔形塊底部的斜面與斜推板上的斜面相貼合并可相對滑動(dòng)，兩個(gè)弧形夾指的尾端均鉸接有一個(gè)第一連接桿，推拉桿的前端連接有可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二連接桿，兩個(gè)第一連接桿分別與第二連接桿的兩端鉸接，推拉桿上連接有卡簧，推拉桿上套有第一彈簧，第一彈簧的兩端分別頂在卡簧和空心轉(zhuǎn)軸上。

本發(fā)明所述的雙臂上下料機(jī)械手，其中，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)、第三減速器、第一錐齒輪以及第二錐齒輪，第三減速器連接在支架內(nèi)腔中，第三電機(jī)安裝在第三減速器上，第三電機(jī)的電機(jī)軸與第三減速器的輸入軸連接，第一錐齒輪連接在第三減速器的輸出軸上，第二錐齒輪連接在空心轉(zhuǎn)軸上，第一錐齒輪與第二錐齒輪嚙合。

本發(fā)明所述的雙臂上下料機(jī)械手，其中，斜推板上連接有導(dǎo)向螺釘，導(dǎo)向螺釘通過第二無油襯套與支架可滑動(dòng)連接，導(dǎo)向螺釘上套有第二彈簧，第二彈簧頂在導(dǎo)向螺釘?shù)穆葆旑^與第二無油襯套之間。

本發(fā)明所述的雙臂上下料機(jī)械手，其中，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂與第一減速器之間設(shè)有用于限制第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂正反向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的第一機(jī)械限位塊和第一光電限位開關(guān)，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂與第二減速器之間設(shè)有用于限制第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂正反向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的第二機(jī)械限位塊和第二光電限位開關(guān)。

本發(fā)明所述的雙臂上下料機(jī)械手，其中，基座上連接有軌道，軌道上設(shè)有齒條，基座上連接有第四減速器，第四減速器上連接有第四電機(jī)，第四電機(jī)的電機(jī)軸與第四減速器的輸入軸連接，第四減速器的輸出軸上連接有齒輪，齒輪與齒條嚙合。

本發(fā)明所述的雙臂上下料機(jī)械手，其中，基座上設(shè)有光電距離傳感器。

本發(fā)明所述的雙臂上下料機(jī)械手，其中，基座上設(shè)有接近開關(guān)。

采用以上結(jié)構(gòu)后，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手具有以下優(yōu)點(diǎn)：由于本發(fā)明具有兩個(gè)相同的機(jī)械手，因此，工件的上下料工作通過兩個(gè)機(jī)械手能同時(shí)進(jìn)行，上下料效率較高；另外，由于兩個(gè)弧形夾指在抓取和放置薄板圓盤形工件時(shí)，是夾在薄板圓盤形工件的側(cè)面的，因此，不會(huì)影響薄板圓盤形工件的上下表面的精度，并且弧形夾指的截面呈圓形且直徑小于薄板圓盤形工件的厚度，也不會(huì)觸碰到上下料時(shí)放置的平面，又由于支架上設(shè)有帶動(dòng)空心轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，因此，當(dāng)?shù)诙?qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)空心轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，與空心轉(zhuǎn)軸相連接的上蓋板、下蓋板和兩個(gè)弧形夾指一起轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)弧形夾指夾持的薄板圓盤形工件翻轉(zhuǎn)180°的動(dòng)作。

導(dǎo)向螺釘和第二彈簧的設(shè)置可以使斜推板的移動(dòng)導(dǎo)向和復(fù)位更順暢。

第一機(jī)械限位塊和第一光電限位開關(guān)用于限制第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂正反向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的兩道限位方式，可以保證第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的安全性，起到了雙保險(xiǎn)的作用；第二機(jī)械限位塊和第二光電限位開關(guān)用于限制第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂正反向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的兩道限位方式，可以保證第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的安全性，起到了雙保險(xiǎn)的作用。

通過第四電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)經(jīng)第四減速器的減速后帶動(dòng)齒輪在齒條上滾動(dòng)，可使本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手沿軌道移動(dòng)，可使機(jī)械手夾持的薄板圓盤形工件搬運(yùn)到較遠(yuǎn)的位置。

基座上設(shè)有的光電距離傳感器能測量本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手到要放置薄板圓盤形工件處的距離，使薄板圓盤形工件放置的更精確，基座上設(shè)有的接近開關(guān)可以控制本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手沿軌道移動(dòng)到指定位置。

附圖說明：

圖1是本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手中機(jī)械手的一個(gè)方向的局部分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手中機(jī)械手的另一個(gè)方向的局部分解結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手中機(jī)械手爪處的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖4的主視剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖4中弧形夾指處的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手夾持有薄板圓盤形工件時(shí)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手作進(jìn)一步說明：

如圖1至圖7所示，本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手包括基座8，基座8上平行設(shè)有兩個(gè)相同的機(jī)械手，每個(gè)機(jī)械手均包括固定臂9、第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂12、第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15以及連接在第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15上的機(jī)械手爪，固定臂9上安裝有第一電機(jī)10和第一減速器11，第一電機(jī)10的電機(jī)軸上連接有第一主動(dòng)同步帶輪29，第一減速器11的輸入軸上連接有第一從動(dòng)同步帶輪31，第一主動(dòng)同步帶輪29通過第一同步帶30與第一從動(dòng)同步帶輪31連接，第一主動(dòng)同步帶輪29、第一同步帶30和第一從動(dòng)同步帶輪31位于固定臂9的內(nèi)腔里，固定臂9的內(nèi)腔里連接有第一同步帶保護(hù)蓋33，固定臂9的內(nèi)腔口處連接有第一端蓋34，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂12連接在第一減速器11的輸出端上，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂12上安裝有第二電機(jī)13和第二減速器14，第二電機(jī)13的電機(jī)軸上連接有第二主動(dòng)同步帶輪22，第二減速器14的輸入軸上連接有第二從動(dòng)同步帶輪27，第二主動(dòng)同步帶輪22通過第二同步帶21與第二從動(dòng)同步帶輪27連接，第二主動(dòng)同步帶輪22、第二同步帶21和第二從動(dòng)同步帶輪27位于第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂12的內(nèi)腔里，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂12的內(nèi)腔里連接有第二同步帶保護(hù)蓋26，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂12的內(nèi)腔口處連接有第二端蓋25，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15連接在第二減速器14的輸出端上，機(jī)械手爪包括支架17、空心轉(zhuǎn)軸45、上蓋板51以及下蓋板49，支架17與第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15連接，空心轉(zhuǎn)軸45通過第一無油襯套44與支架17可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，上蓋板51與下蓋板49扣合并連接在一起，上蓋板51和下蓋板49一起與空心轉(zhuǎn)軸45的端部連接，上蓋板51和下蓋板49之間鉸接有兩個(gè)用于夾在薄板圓盤形工件101側(cè)面的弧形夾指16，弧形夾指16的截面呈圓形且直徑小于薄板圓盤形工件101的厚度，兩個(gè)弧形夾指16上連接有用于其開合的第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，支架17上設(shè)有帶動(dòng)空心轉(zhuǎn)軸45旋轉(zhuǎn)的第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括氣缸36、楔形塊40、斜推板41以及推拉桿43，氣缸36的缸體與第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15連接，楔形塊40與氣缸36的活塞桿連接，推拉桿43位于空心轉(zhuǎn)軸45內(nèi)并可沿空心轉(zhuǎn)軸45軸向移動(dòng)，斜推板41與推拉桿43的尾端連接，楔形塊40底部的斜面與斜推板41上的斜面相貼合并可相對滑動(dòng)，兩個(gè)弧形夾指16的尾端均鉸接有一個(gè)第一連接桿52，推拉桿43的前端連接有可轉(zhuǎn)動(dòng)的第二連接桿50，兩個(gè)第一連接桿52分別與第二連接桿50的兩端鉸接，推拉桿43上連接有卡簧48，推拉桿43上套有第一彈簧47，第一彈簧47的兩端分別頂在卡簧48和空心轉(zhuǎn)軸45上，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第三電機(jī)19、第三減速器18、第一錐齒輪42以及第二錐齒輪46，第三減速器18連接在支架17內(nèi)腔中，第三減速器18的輸出軸與空心轉(zhuǎn)軸45垂直布置，第三電機(jī)19安裝在第三減速器18上，第三電機(jī)19位于第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15的下部內(nèi)腔里，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15的下部內(nèi)腔口處連接有第三端蓋28，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15的上部內(nèi)腔口處連接有第四端蓋35，第三電機(jī)19的電機(jī)軸與第三減速器18的輸入軸連接，第一錐齒輪42連接在第三減速器18的輸出軸上，第二錐齒輪46連接在空心轉(zhuǎn)軸45上，第一錐齒輪42與第二錐齒輪46嚙合，斜推板41上連接有導(dǎo)向螺釘39，導(dǎo)向螺釘39通過第二無油襯套38與支架17可滑動(dòng)連接，導(dǎo)向螺釘39上套有第二彈簧37，第二彈簧37頂在導(dǎo)向螺釘39的螺釘頭與第二無油襯套38之間，第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂12與第一減速器11之間設(shè)有用于限制第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂12正反向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的第一機(jī)械限位塊23和第一光電限位開關(guān)24，第一機(jī)械限位塊23有三個(gè)，兩個(gè)第一機(jī)械限位塊23連接第一減速器11上，另一個(gè)第一機(jī)械限位塊23連接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂12上且位于第一減速器11上的兩個(gè)第一機(jī)械限位塊23之間，第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15與第二減速器14之間設(shè)有用于限制第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15正反向轉(zhuǎn)動(dòng)范圍的第二機(jī)械限位塊20和第二光電限位開關(guān)32，第二機(jī)械限位塊20有三個(gè)，兩個(gè)第二機(jī)械限位塊20連接在第二減速器14上，另一個(gè)第二機(jī)械限位塊20連接在第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15上且位于第二減速器14上的兩個(gè)第二機(jī)械限位塊20之間，基座8上連接有軌道1，軌道1上設(shè)有齒條2，基座8上連接有第四減速器5，第四減速器5上連接有第四電機(jī)7，第四電機(jī)7的電機(jī)軸與第四減速器5的輸入軸連接，第四減速器5的輸出軸上連接有齒輪6，齒輪6與齒條2嚙合，基座8上設(shè)有光電距離傳感器4，光電距離傳感器4能測量本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手到要放置薄板圓盤形工件101處的距離，使薄板圓盤形工件101放置的更精確，基座8上設(shè)有接近開關(guān)3，接近開關(guān)3可以控制本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手沿軌道1移動(dòng)到指定位置，第一減速器11、第二減速器14、第三減速器18和第四減速器5均為市售產(chǎn)品，故其具體結(jié)構(gòu)不在此贅述。

本發(fā)明雙臂上下料機(jī)械手的工作原理是：當(dāng)機(jī)械手要夾薄板圓盤形工件101時(shí)，通過氣缸36的活塞桿向下移動(dòng)時(shí)，會(huì)帶動(dòng)楔形塊40向下移動(dòng)，楔形塊40向下移動(dòng)可以使斜推板41和推拉桿43以及推拉桿43前端連接的第二連接桿50一起沿空心轉(zhuǎn)軸45向后端移動(dòng)，這時(shí)第一彈簧47會(huì)收縮，第二連接桿50會(huì)通過兩個(gè)第一連接桿52帶動(dòng)兩個(gè)弧形夾指16旋轉(zhuǎn)，可以使兩個(gè)弧形夾指16夾在薄板圓盤形工件101的側(cè)面，實(shí)現(xiàn)夾持動(dòng)作，再通過第一電機(jī)10帶動(dòng)第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂12轉(zhuǎn)動(dòng)、第二電機(jī)13帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)動(dòng)臂15轉(zhuǎn)動(dòng)共同作用下，會(huì)把薄板圓盤形工件101移動(dòng)到指定位置，當(dāng)機(jī)械手要放下薄板圓盤形工件101時(shí)，只要使氣缸36的活塞桿向上移動(dòng)，在第一彈簧47彈力的作用下，可使斜推板41和推拉桿43以及推拉桿43前端連接的第二連接桿50一起沿空心轉(zhuǎn)軸45向前端移動(dòng)，第二連接桿50會(huì)通過兩個(gè)第一連接桿52帶動(dòng)兩個(gè)弧形夾指16向反方向旋轉(zhuǎn)，從而使兩個(gè)弧形夾指16張開從而可以放下薄板圓盤形工件101；在機(jī)械手帶動(dòng)薄板圓盤形工件101移動(dòng)的過程中，通過第三電機(jī)19的電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，再經(jīng)過第三減速器18的減速后帶動(dòng)第一錐齒輪42轉(zhuǎn)動(dòng)，第一錐齒輪42的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)第二錐齒輪46轉(zhuǎn)動(dòng)，第二錐齒輪46的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)空心轉(zhuǎn)軸45轉(zhuǎn)動(dòng)，空心轉(zhuǎn)軸45的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)和其相連接的上蓋板51、下蓋板49和兩個(gè)弧形夾指16一起繞推拉桿43轉(zhuǎn)動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)弧形夾指16夾持的薄板圓盤形工件101翻轉(zhuǎn)180°的動(dòng)作。

以上所述的具體實(shí)施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對本發(fā)明的范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計(jì)精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案做出的各種變形和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護(hù)范圍內(nèi)。