一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人、板鏈輸送機(jī)、重力對(duì)中臺(tái)和安全圍欄，所述板鏈輸送機(jī)包括上料板鏈輸送機(jī)和下料板鏈輸送機(jī)，所述重力對(duì)中臺(tái)位于所述上料板鏈輸送機(jī)和下料板鏈輸送機(jī)之間，所述機(jī)器人與所述重力對(duì)中臺(tái)相連，所述機(jī)器人、板鏈輸送機(jī)和重力對(duì)中臺(tái)位于所述安全圍欄內(nèi)，所述安全圍欄內(nèi)設(shè)有多個(gè)數(shù)控機(jī)床，本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了鋼板在整個(gè)系統(tǒng)中的上下料、抓取、定位、銑削、質(zhì)量監(jiān)測(cè)、自動(dòng)吹鐵屑。機(jī)器人自動(dòng)抓取鋼板至重力對(duì)中臺(tái)進(jìn)行定位，完成后續(xù)的銑削、吹鐵屑、質(zhì)量監(jiān)測(cè)及碼垛，取代傳統(tǒng)的人工流程，體現(xiàn)出自動(dòng)化系統(tǒng)的綜合優(yōu)勢(shì)即提高生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提升產(chǎn)品質(zhì)量。
【專利說明】
一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)，尤其是一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]傳統(tǒng)的數(shù)控機(jī)床加工采用人工上下料，對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)操作人員來說，操作時(shí)容易因?yàn)槟承┲饔^和客觀的因素影響產(chǎn)品加工質(zhì)量，而且工作效率不高。
[0003]對(duì)于鋼板加工來說，工況惡劣(鐵肩太多、四處飛濺)、鋼板太重不易搬運(yùn)、人工監(jiān)測(cè)容易疲勞等因素影響零件加工質(zhì)量的工況。目前有部分工廠采用助力機(jī)械手替代人工，以改善效率和安全兩個(gè)方面，這只是單純的解決了鋼板的搬運(yùn)，整個(gè)系統(tǒng)的改造還有很大的空間。
[0004]數(shù)控機(jī)床迫切需要進(jìn)行自動(dòng)化改造有以下三點(diǎn)因素:
[0005]1、人工成本的不斷上升
[0006]近年來，工人的最低工資標(biāo)準(zhǔn)以每年15%的增長快速攀升，人工成本的增加給企業(yè)的經(jīng)營帶來越來越大的壓力；
[0007]2、招工難、人員流失、難于管理
[0008]淡季養(yǎng)工人，旺季缺工人。工人的流動(dòng)性給工廠造成管理成本的上升，更會(huì)影響正常的生產(chǎn)計(jì)劃；
[0009]3、市場(chǎng)競(jìng)爭激烈，企業(yè)需要提升自身的競(jìng)爭力
[0010]隨著市場(chǎng)競(jìng)爭的日益激烈，加工企業(yè)需要不斷的提升競(jìng)爭力，以適應(yīng)客戶對(duì)產(chǎn)品的品質(zhì)穩(wěn)定性和交期達(dá)到率的高要求，在市場(chǎng)中贏得先機(jī)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0011]鑒于目前現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，本實(shí)用新型提供一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，本實(shí)用新型中機(jī)器人抓取鋼板至重力對(duì)中臺(tái)進(jìn)行定位，完成后續(xù)的銑削、吹鐵肩及碼垛，取代傳統(tǒng)的人工流程，提高了生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提升產(chǎn)品質(zhì)量。
[0012]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的采用如下技術(shù)方案:
[0013]—種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人、板鏈輸送機(jī)、重力對(duì)中臺(tái)和安全圍欄，所述板鏈輸送機(jī)包括上料板鏈輸送機(jī)和下料板鏈輸送機(jī)，所述重力對(duì)中臺(tái)位于所述上料板鏈輸送機(jī)和下料板鏈輸送機(jī)之間，所述機(jī)器人與所述重力對(duì)中臺(tái)相連，所述機(jī)器人、板鏈輸送機(jī)和重力對(duì)中臺(tái)位于所述安全圍欄內(nèi)，所述安全圍欄內(nèi)設(shè)有多個(gè)數(shù)控機(jī)床。
[0014]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)器人上設(shè)有永磁鐵抓具，所述永磁鐵抓具上設(shè)有吹掃裝置。
[0015]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)器人上設(shè)有視覺監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。
[0016]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，所述視覺監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括視頻采集器和信號(hào)傳遞電路，所述視頻采集器和信號(hào)傳遞電路相連，所述信號(hào)傳遞電路與所述機(jī)器人系統(tǒng)相連。
[0017]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)器人為ABB機(jī)器人。
[0018]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)有數(shù)據(jù)分析電路，所述數(shù)據(jù)分析電路連接有一報(bào)警電路。
[0019]本實(shí)用新型涉及一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人、板鏈輸送機(jī)、重力對(duì)中臺(tái)和安全圍欄，所述板鏈輸送機(jī)包括上料板鏈輸送機(jī)和下料板鏈輸送機(jī)，所述重力對(duì)中臺(tái)位于所述上料板鏈輸送機(jī)和下料板鏈輸送機(jī)之間，所述機(jī)器人與所述重力對(duì)中臺(tái)相連，所述機(jī)器人、板鏈輸送機(jī)和重力對(duì)中臺(tái)位于所述安全圍欄內(nèi)，所述安全圍欄內(nèi)設(shè)有多個(gè)數(shù)控機(jī)床，本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了鋼板在整個(gè)系統(tǒng)中的上下料、抓取、定位、銑削、質(zhì)量監(jiān)測(cè)、自動(dòng)吹鐵肩。機(jī)器人自動(dòng)抓取鋼板至重力對(duì)中臺(tái)進(jìn)行定位，完成后續(xù)的銑削、吹鐵肩、質(zhì)量監(jiān)測(cè)及碼垛，取代傳統(tǒng)的人工流程，體現(xiàn)出自動(dòng)化系統(tǒng)的綜合優(yōu)勢(shì)即提高生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提升產(chǎn)品質(zhì)量。
【附圖說明】
[0020]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0021]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2為本實(shí)用新型中重力對(duì)中臺(tái)軸側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖3為本實(shí)用新型中永磁鐵抓具軸側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0025]如圖1-圖3所示，本實(shí)用新型提供一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人1、板鏈輸送機(jī)、重力對(duì)中臺(tái)3和安全圍欄4，所述板鏈輸送機(jī)包括上料板鏈輸送機(jī)2和下料板鏈輸送機(jī)5，所述重力對(duì)中臺(tái)3位于所述上料板鏈輸送機(jī)2和下料板鏈輸送機(jī)5之間，所述機(jī)器人I與所述重力對(duì)中臺(tái)3相連，所述機(jī)器人1、板鏈輸送機(jī)和重力對(duì)中臺(tái)3位于所述安全圍欄4內(nèi)，所述安全圍欄4內(nèi)設(shè)有多個(gè)數(shù)控機(jī)床6;安全圍欄4整體采用全封閉方式，四周有若干維修門，本實(shí)用新型中，首先操作人員先將鋼板垛放置在板料輸送機(jī)上，完畢后按下啟動(dòng)按鈕，上料板鏈輸送機(jī)2啟動(dòng)，將鋼板垛送至指定位置后停止;搬運(yùn)機(jī)器人接收信號(hào)后，移動(dòng)到指定位置抓取鋼板并送至重力對(duì)中臺(tái)3進(jìn)行定位;定位完成后，搬運(yùn)機(jī)器人將鋼板送入數(shù)控機(jī)床進(jìn)行加工;加工過程中視覺系統(tǒng)在線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)加工質(zhì)量，并將最終結(jié)果通過信號(hào)發(fā)送至系統(tǒng);搬運(yùn)機(jī)器人接收信號(hào)，根據(jù)實(shí)際情況，將合格的鋼板送至重力對(duì)中臺(tái)3行翻面，翻面完成后，再將鋼板送至下料板鏈輸送機(jī)5上進(jìn)行碼垛;將不合格的鋼板送至指定的料架上。
[0026]在本實(shí)施例中，機(jī)器人I上設(shè)有永磁鐵抓具7，所述永磁鐵抓具7上設(shè)有吹掃裝置，永磁鐵抓具7設(shè)計(jì)為通用，適用各種規(guī)格的鋼板，且含有吹掃鐵肩功能，便于處理銑削過程中產(chǎn)生的鐵肩。
[0027]在本實(shí)施例中，機(jī)器人I上設(shè)有視覺監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，加工過程中視覺系統(tǒng)在線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)加工質(zhì)量，并將最終結(jié)果通過信號(hào)發(fā)送至系統(tǒng);搬運(yùn)機(jī)器人接收信號(hào)，根據(jù)實(shí)際情況，將合格的鋼板送至重力對(duì)中臺(tái)進(jìn)行翻面，翻面完成后，再將鋼板送至下料板鏈輸送機(jī)上進(jìn)行碼垛;將不合格的鋼板送至指定的料架上。
[0028]在本實(shí)施例中，視覺監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括視頻采集器和信號(hào)傳遞電路，所述視頻采集器和信號(hào)傳遞電路相連，所述信號(hào)傳遞電路與所述機(jī)器人系統(tǒng)相連。
[0029]在本實(shí)施例中，機(jī)器人I為ABB機(jī)器人，可以實(shí)現(xiàn)平均無故障運(yùn)行大于80000小時(shí)，運(yùn)行穩(wěn)定可靠;結(jié)構(gòu)合理，電機(jī)功率小，比其他品牌能耗低30%以上;模塊化結(jié)構(gòu)，維護(hù)，檢修方便快捷;動(dòng)態(tài)自動(dòng)化運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，令各軸總是以最大加速度運(yùn)行，運(yùn)行速度提高25%;軸智能防碰撞技術(shù)將碰撞力減小到30%，且可快速恢復(fù);英寸全彩屏式示教器，操作方便快捷；機(jī)器人工作半徑3200mm，重復(fù)定位精度0.07。
[0030]在本實(shí)施例中，機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)有數(shù)據(jù)分析電路，所述數(shù)據(jù)分析電路連接有一報(bào)警電路，可以根據(jù)分析的結(jié)果，出現(xiàn)不良品時(shí)發(fā)出報(bào)警提醒。
[0031]在本實(shí)施例中，板鏈輸送機(jī)，在鋼板的運(yùn)送中上料板鏈輸送機(jī)有正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)信號(hào)，每個(gè)定位點(diǎn)有兩組信號(hào)；下料板鏈輸送機(jī)只配正轉(zhuǎn)信號(hào)。重力對(duì)中臺(tái):鋼板的定位及翻面。對(duì)中及翻面狀態(tài)的切換通過氣缸實(shí)現(xiàn)，鋼板定位采用接觸式感應(yīng)信號(hào)，三個(gè)點(diǎn)全部接通時(shí)有信號(hào)輸出；鋼板定位完成后，系統(tǒng)發(fā)出信號(hào)，氣缸動(dòng)作，到位后，機(jī)器人可進(jìn)行鋼板翻面，重力對(duì)中機(jī)構(gòu)利用鋼板自身的重力進(jìn)行對(duì)中，通用性強(qiáng)，適用于系統(tǒng)中所有規(guī)格的鋼板。該機(jī)構(gòu)還兼有翻面功能，便于鋼板加工完成后進(jìn)行翻面。鋼板垛采用板鏈輸送機(jī)進(jìn)行上料及下料輸送，可以在指定位置定位，每個(gè)定位位置有兩組感應(yīng)型號(hào)，更好的保證準(zhǔn)確性。
[0032]在本實(shí)施例中，永磁鐵抓具采用新型鋼板輸送用電控永磁吸盤，該磁盤結(jié)合電磁和永磁吸盤的優(yōu)點(diǎn)，利用永磁力工作，用電磁勢(shì)充磁并控制退磁，磁力強(qiáng)大，操作方便。電控永磁吸盤由于采用了雙磁路磁差式結(jié)構(gòu)，大大增強(qiáng)了臺(tái)面對(duì)工件的吸附力，而且退磁干凈，易于清理鐵肩。另外，抓具附有吹鐵肩裝置，很好的解決了人工去鐵肩過程的煩惱。
[0033]本實(shí)用新型通過以下方式實(shí)現(xiàn)的，①操作人員先將鋼板垛送至上料板鏈輸送機(jī)上，完畢后按下啟動(dòng)按鈕，上料板鏈輸送機(jī)啟動(dòng)，將鋼板垛送至指定位置后停止;②搬運(yùn)機(jī)器人接收信號(hào)后，移動(dòng)到指定位置抓取鋼板并送至重力對(duì)中臺(tái)進(jìn)行定位;③定位完成后，搬運(yùn)機(jī)器人將鋼板送入銑床進(jìn)行加工;④加工過程中視覺系統(tǒng)在線實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)加工質(zhì)量，并將最終結(jié)果通過信號(hào)發(fā)送至系統(tǒng);⑤搬運(yùn)機(jī)器人接收信號(hào)，根據(jù)實(shí)際情況，將合格的鋼板送至重力對(duì)中臺(tái)進(jìn)行翻面，翻面完成后，再將鋼板送至下料板鏈輸送機(jī)上進(jìn)行碼垛;將不合格的鋼板送至指定的料架上。
[0034]綜上所述，本實(shí)用新型涉及一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人、板鏈輸送機(jī)、重力對(duì)中臺(tái)和安全圍欄，所述板鏈輸送機(jī)包括上料板鏈輸送機(jī)和下料板鏈輸送機(jī)，所述重力對(duì)中臺(tái)位于所述上料板鏈輸送機(jī)和下料板鏈輸送機(jī)之間，所述機(jī)器人與所述重力對(duì)中臺(tái)相連，所述機(jī)器人、板鏈輸送機(jī)和重力對(duì)中臺(tái)位于所述安全圍欄內(nèi)，所述安全圍欄內(nèi)設(shè)有多個(gè)數(shù)控機(jī)床，本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了鋼板在整個(gè)系統(tǒng)中的上下料、抓取、定位、銑削、質(zhì)量監(jiān)測(cè)、自動(dòng)吹鐵肩。機(jī)器人自動(dòng)抓取鋼板至重力對(duì)中臺(tái)進(jìn)行定位，完成后續(xù)的銑削、吹鐵肩、質(zhì)量監(jiān)測(cè)及碼垛，取代傳統(tǒng)的人工流程，體現(xiàn)出自動(dòng)化系統(tǒng)的綜合優(yōu)勢(shì)即提高生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度、提升產(chǎn)品質(zhì)量。
[0035]以上所述，僅為本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本領(lǐng)域技術(shù)的技術(shù)人員在本實(shí)用新型公開的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)器人、板鏈輸送機(jī)、重力對(duì)中臺(tái)和安全圍欄，所述板鏈輸送機(jī)包括上料板鏈輸送機(jī)和下料板鏈輸送機(jī)，所述重力對(duì)中臺(tái)位于所述上料板鏈輸送機(jī)和下料板鏈輸送機(jī)之間，所述機(jī)器人與所述重力對(duì)中臺(tái)相連，所述機(jī)器人、板鏈輸送機(jī)和重力對(duì)中臺(tái)位于所述安全圍欄內(nèi)，所述安全圍欄內(nèi)設(shè)有多個(gè)數(shù)控機(jī)床。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人上設(shè)有永磁鐵抓具，所述永磁鐵抓具上設(shè)有吹掃裝置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人上設(shè)有視覺監(jiān)測(cè)系統(tǒng)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺監(jiān)測(cè)系統(tǒng)包括視頻采集器和信號(hào)傳遞電路，所述視頻采集器和信號(hào)傳遞電路相連，所述信號(hào)傳遞電路與所述機(jī)器人系統(tǒng)相連。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人為ABB機(jī)器人。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)有數(shù)據(jù)分析電路，所述數(shù)據(jù)分析電路連接有一報(bào)警電路。
【文檔編號(hào)】B23Q7/04GK205437966SQ201521106689
【公開日】2016年8月10日
【申請(qǐng)日】2015年12月28日
【發(fā)明人】宋方超, 陳文達(dá), 王之福
【申請(qǐng)人】上海思爾特機(jī)器人科技有限公司