無人駕駛車輛、無人駕駛車輛的控制方法和裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及智能汽車技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及無人駕駛車輛。
【背景技術(shù)】
[0002]目前車輛自動(dòng)駕駛技術(shù)逐漸成熟，但某些場景下還需要使自動(dòng)駕駛系統(tǒng)退出車輛控制，并由人類駕駛員接管車輛。此時(shí)就需要一種快速可靠的方法進(jìn)行車輛駕駛模式的切換。
[0003]然而，現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛退出機(jī)制，例如轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤、踩下油門踏板或踩下剎車踏板以退出自動(dòng)駕駛，都需要改變車輛的行駛狀態(tài)，無法做到便捷平滑的退出。因此，有必要提高觸發(fā)車輛自動(dòng)駕駛退出機(jī)制時(shí)車輛運(yùn)行狀態(tài)的平滑性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請(qǐng)的目的在于提出一種改進(jìn)的無人駕駛車輛、無人駕駛車輛的控制方法和裝置，來解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問題。
[0005]第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛，所述無人駕駛車輛包括方向盤、處理器，所述方向盤上設(shè)置有傳感器;所述處理器，用于當(dāng)無人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于監(jiān)測到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào)，轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式。
[0006]在一些實(shí)施例中，所述處理器用于:當(dāng)無人駕駛車輛處于人工駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于未監(jiān)測到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào)，轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式。
[0007]在一些實(shí)施例中，所述傳感器包括以下至少一項(xiàng):電容傳感器，用于檢測是否有物體接觸所述方向盤，若是則輸出有物體接觸所述方向盤的感應(yīng)信號(hào);輕觸開關(guān)，用于檢測是否有物體按壓所述方向盤，若是則輸出有物體按壓所述方向盤的感應(yīng)信號(hào);接近開關(guān)，用于檢測是否有物體接近所述方向盤，若是則輸出有物體接近所述方向盤的感應(yīng)信號(hào);壓力傳感器，用于檢測是否有物體按壓所述方向盤，若是則輸出有物體按壓所述方向盤的感應(yīng)信號(hào)，以及用于檢測并輸出所述物體對(duì)所述方向盤的壓力的大小。
[0008]在一些實(shí)施例中，所述電容傳感器包括:覆蓋所述方向盤圓環(huán)形本體內(nèi)表面的絕緣性柔性印刷電路板和設(shè)置于所述柔性印刷電路板表面的靜電電容檢測電極。
[0009]在一些實(shí)施例中，所述壓力傳感器包括:覆蓋所述方向盤圓環(huán)形本體內(nèi)表面的絕緣性柔性印刷電路板和設(shè)置于所述柔性印刷電路板表面的壓力敏感材料。
[0010]在一些實(shí)施例中，所述傳感器為壓力傳感器時(shí)，所述處理器用于:當(dāng)無人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于監(jiān)測到所述壓力傳感器輸出的物體對(duì)所述方向盤的壓力值大于預(yù)設(shè)的壓力閾值，轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式；當(dāng)無人駕駛車輛處于人工駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于未監(jiān)測所述壓力傳感器輸出的物體對(duì)所述方向盤的壓力值大于預(yù)設(shè)的壓力閾值，轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式。[0011 ] 在一些實(shí)施例中，所述處理器用于:當(dāng)無人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于監(jiān)測到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào)，在預(yù)設(shè)的提示時(shí)間段內(nèi)輸出即將轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式的提示信息，若在所述提示時(shí)間段內(nèi)持續(xù)監(jiān)測到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào)，則轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式；當(dāng)無人駕駛車輛處于人工駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于未監(jiān)測到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào)，在預(yù)設(shè)的提示時(shí)間段內(nèi)輸出即將轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式的提示信息，若在所述提示時(shí)間段內(nèi)一直未監(jiān)測到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào)，則轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式。
[0012]在一些實(shí)施例中，所述傳感器的數(shù)量為兩個(gè)以上；以及所述處理器用于:當(dāng)無人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于監(jiān)測到至少兩個(gè)傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào)，轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式，其中，所述至少兩個(gè)傳感器之間的距離超過預(yù)定值。
[0013]在一些實(shí)施例中，所述處理器用于:當(dāng)無人駕駛車輛處于人工駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于未監(jiān)測到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào)，向所述無人駕駛車輛的遠(yuǎn)程服務(wù)中心發(fā)送自動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)換請(qǐng)求;判斷是否接收到所述遠(yuǎn)程服務(wù)中心發(fā)送的當(dāng)前路段可以轉(zhuǎn)換自動(dòng)駕駛模式的許可；如果是，則轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為自動(dòng)駕駛模式;如果否，則輸出所述無人駕駛車輛自動(dòng)駕駛模式轉(zhuǎn)換失敗的信息。
[0014]在一些實(shí)施例中，所述傳感器還包括距離傳感器；以及所述處理器用于:當(dāng)無人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于監(jiān)測到所述距離傳感器的輸出的距離值小于預(yù)設(shè)的距離閾值，輸出用于提示防誤觸的信息。
[0015]第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛的控制方法，其特征在于，所述方法包括:當(dāng)無人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于監(jiān)測到傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào)，轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式，其中，所述傳感器設(shè)置于無人駕駛車輛的方向盤上。
[0016]第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N無人駕駛車輛的控制裝置，其特征在于，所述裝置包括:監(jiān)測單元，用于監(jiān)測傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào)，其中，所述傳感器設(shè)置于無人駕駛車輛的方向盤上;轉(zhuǎn)換單元，用于當(dāng)無人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于監(jiān)測到所述感應(yīng)信號(hào)，轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式。
[0017]本申請(qǐng)?zhí)峁┑臒o人駕駛車輛，可以通過在車輛的方向盤上設(shè)置傳感器，當(dāng)無人駕駛車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，響應(yīng)于監(jiān)測到所述傳感器輸出的感應(yīng)信號(hào)，轉(zhuǎn)換所述無人駕駛車輛的駕駛模式為人工駕駛模式，實(shí)現(xiàn)了車輛駕駛模式的平滑切換。
【附圖說明】
[0018]通過閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0019]圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0020]圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的車輛的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)圖；
[0021]圖3是根據(jù)圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中傳感器與方向盤之間的空間關(guān)系圖；
[0022]圖4A是根據(jù)圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中設(shè)置有傳感器的方向盤的剖面圖；
[0023]圖4B是根據(jù)圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中設(shè)置有傳感器的方向盤的正視圖；
[0024]圖4C是根據(jù)圖2對(duì)應(yīng)實(shí)施例中又一個(gè)設(shè)置有傳感器的方向盤的正視圖；
[0025]圖5是根據(jù)本申請(qǐng)的無人駕駛車輛的一個(gè)應(yīng)用場景圖；
[0026]圖6是根據(jù)本申請(qǐng)的無人駕駛車輛控制裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0028]需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請(qǐng)。
[0029]圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)實(shí)施例的示例性車輛系統(tǒng)架構(gòu)100。
[0030]如圖1所示，車輛系統(tǒng)架構(gòu)100包括無人駕駛車輛101和遠(yuǎn)程服務(wù)中心102。車輛101與遠(yuǎn)程服務(wù)中心102之間可以通過無線網(wǎng)絡(luò)互相連接。
[0031]該車輛101可以在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的控制下進(jìn)行駕駛，也可以在駕駛員的控制下進(jìn)行駕駛。在滿足特定條件時(shí)，兩種駕駛模式可以互相切換。在車輛處于自動(dòng)駕駛模式時(shí)，車輛101可以通過網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)程服務(wù)中心102交換數(shù)據(jù)，以實(shí)現(xiàn)車輛101的自動(dòng)駕駛。在車輛101處于人工駕駛模式時(shí)，車輛101也可以與遠(yuǎn)程服務(wù)中心102進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。
[0032]需要說明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的車輛控制方法可以由車輛101中的各個(gè)部件配合完成，相應(yīng)的，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的車輛控制裝置的各個(gè)單元也可以設(shè)置在車輛101的各個(gè)部件中。
[0033]請(qǐng)參考圖2，圖2示出了根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的無人駕駛車輛200的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]如圖2所示，無人駕駛車輛200可以包括方向盤201、傳感器202和處理器203。其中，傳感器202可以安裝在方向盤201上，傳感器202可以與處理器203進(jìn)行通信。
[0035]傳感器202在方向盤201上的安裝方式可以參照?qǐng)D3。如圖3所示，傳感器202可以安裝在方向盤201的圓環(huán)狀區(qū)域2011中。傳感器202可以在感應(yīng)到方向盤201上發(fā)生的接觸或按壓等操作時(shí)，輸出感應(yīng)信號(hào)。例如，用戶的手部接觸