用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法和裝置的制造方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開(kāi)了用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法和裝置。所述方法的一【具體實(shí)施方式】包括：獲取所述無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息；確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)；響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度；對(duì)所述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。該實(shí)施方式提高了無(wú)人駕駛車(chē)輛的安全性。
【專利說(shuō)明】
用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法和裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請(qǐng)涉及無(wú)人駕駛車(chē)輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及無(wú)人駕駛車(chē)輛安全駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著無(wú)人駕駛技術(shù)的不斷成熟，檢測(cè)無(wú)人駕駛車(chē)輛是否出現(xiàn)異常，以及出現(xiàn)異常時(shí)的相應(yīng)的安全策略處置方式對(duì)于保證無(wú)人駕駛車(chē)輛以及車(chē)內(nèi)乘客和周?chē)?chē)輛與行人的安全具有十分重要的意義。
[0003]現(xiàn)有的對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛的安全檢測(cè)技術(shù)通常是在無(wú)人駕駛車(chē)輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛之前，對(duì)車(chē)輛的各個(gè)參數(shù)進(jìn)行檢測(cè)，來(lái)確定無(wú)人駕駛車(chē)輛是否出現(xiàn)異常狀態(tài)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請(qǐng)的目的在于提出一種改進(jìn)的用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法和裝置，來(lái)解決以上【背景技術(shù)】部分提到的技術(shù)問(wèn)題。
[0005]第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法，所述方法包括:獲取所述無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息；確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)；響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度;對(duì)所述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。
[0006]在一些實(shí)施例中，所述參數(shù)信息包括以下至少一項(xiàng):控制參數(shù)信息、通信參數(shù)信息和狀態(tài)參數(shù)信息。
[0007]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述控制參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng):確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于當(dāng)前速度所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若所述指令數(shù)據(jù)大于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制指令包括以下至少一項(xiàng):轉(zhuǎn)向指令、加速指令和減速指令;確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)，發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若所述控制命令違反交通規(guī)則，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制命令包括以下至少一項(xiàng):車(chē)輛掉頭命令、超車(chē)命令和并道命令。
[0008]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述通信參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng):確定向所述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若所述頻率不是預(yù)定頻率，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài);確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛返回所述狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若所述周期不是預(yù)定周期，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0009]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng):確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若所述剩余電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài);確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，若出現(xiàn)所述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0010]在一些實(shí)施例中，在所述響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，所述方法還包括:針對(duì)所述異常狀態(tài)，發(fā)出告警，并向服務(wù)器發(fā)送所述異常狀態(tài)，其中，所述發(fā)出告警包括以下至少一項(xiàng):以語(yǔ)音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。
[0011]在一些實(shí)施例中，所述緊急程度包括一級(jí)緊急和二級(jí)緊急；以及所述對(duì)所述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作，包括:若所述緊急程度為一級(jí)緊急，則停止所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的行駛，并開(kāi)啟所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈;若所述緊急程度為二級(jí)緊急，則將所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離所述無(wú)人駕駛車(chē)輛最近的無(wú)人駕駛車(chē)輛的服務(wù)區(qū)。
[0012]第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的裝置，所述裝置包括:獲取單元，配置用于獲取所述無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息;確定單元，配置用于確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài);處理單元，配置用于響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度;執(zhí)行單元，配置用于對(duì)所述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。
[0013]在一些實(shí)施例中，所述參數(shù)信息包括以下至少一項(xiàng):控制參數(shù)信息、通信參數(shù)信息和狀態(tài)參數(shù)信息。
[0014]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述控制參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于:確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于當(dāng)前速度所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若所述指令數(shù)據(jù)大于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制指令包括以下至少一項(xiàng):轉(zhuǎn)向指令、加速指令和減速指令;確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)，發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若所述控制命令違反交通規(guī)貝1J，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制命令包括以下至少一項(xiàng):車(chē)輛掉頭命令、超車(chē)命令和并道命令。
[0015]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述通信參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于:確定向所述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若所述頻率不是預(yù)定頻率，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài);確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛返回所述狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若所述周期不是預(yù)定周期，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0016]在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于:確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若所述剩余電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài);確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，若出現(xiàn)所述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0017]在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括:告警單元，配置用于針對(duì)所述異常狀態(tài)，發(fā)出告警，并向服務(wù)器發(fā)送所述異常狀態(tài)，其中，所述發(fā)出告警包括以下至少一項(xiàng):以語(yǔ)音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。
[0018]在一些實(shí)施例中，所述緊急程度包括一級(jí)緊急和二級(jí)緊急；以及執(zhí)行單元包括:一級(jí)緊急執(zhí)行模塊，配置用于若所述緊急程度為一級(jí)緊急，則停止所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的行駛，并開(kāi)啟所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈;二級(jí)緊急執(zhí)行模塊，配置用于若所述緊急程度為二級(jí)緊急，則將所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離所述無(wú)人駕駛車(chē)輛最近的無(wú)人駕駛車(chē)輛的服務(wù)區(qū)。
[0019]本申請(qǐng)?zhí)峁┑挠糜诳刂茻o(wú)人駕駛車(chē)輛的方法和裝置，通過(guò)對(duì)車(chē)輛在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息進(jìn)行檢測(cè)以確定車(chē)輛是否出現(xiàn)異常狀態(tài)，而后確定解決異常狀態(tài)的緊急程度，最后對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與緊急程度相關(guān)的操作，從而有效的利用了車(chē)輛在行駛過(guò)程中的各項(xiàng)參數(shù)信息，提高了無(wú)人駕駛車(chē)輛的安全性。
【附圖說(shuō)明】
[0020]通過(guò)閱讀參照以下附圖所作的對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請(qǐng)的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯:
[0021]圖1是本申請(qǐng)可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0022]圖2是根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0023]圖3是根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程圖；
[0024]圖4是根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖5是適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明?？梢岳斫獾氖牵颂幩枋龅木唧w實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對(duì)該發(fā)明的限定。另外還需要說(shuō)明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。
[0027]需要說(shuō)明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來(lái)詳細(xì)說(shuō)明本申請(qǐng)。
[0028]圖1示出了可以應(yīng)用本申請(qǐng)的用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法或用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的裝置的實(shí)施例的示例性系統(tǒng)架構(gòu)100。
[0029]如圖1所示，系統(tǒng)架構(gòu)100可以包括車(chē)載終端設(shè)備101、102、103，網(wǎng)絡(luò)104和對(duì)車(chē)載終端設(shè)備101、102、103進(jìn)行支持的云服務(wù)器105。網(wǎng)絡(luò)104用以在車(chē)載終端設(shè)備101、102、103和服務(wù)器105之間提供通信鏈路的介質(zhì)。網(wǎng)絡(luò)104可以包括各種連接類(lèi)型，例如無(wú)線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等等。
[0030]車(chē)載終端設(shè)備101、102、103上安裝有無(wú)人駕駛車(chē)輛的控制系統(tǒng)，其可以直接通過(guò)網(wǎng)絡(luò)104與云服務(wù)器105交互，車(chē)載終端設(shè)備101、102、103還可以連接到用于獲取車(chē)輛參數(shù)信息的各個(gè)傳感器、用于提示車(chē)輛出現(xiàn)異常狀態(tài)的揚(yáng)聲器、顯示屏和指示燈等。
[0031]云服務(wù)器105可以是提供控制信息的服務(wù)器，例如對(duì)車(chē)載終端設(shè)備101、102、103發(fā)出的解決異常狀態(tài)的緊急程度進(jìn)行接收并提供安全策略支持的后臺(tái)網(wǎng)絡(luò)云服務(wù)器。后臺(tái)網(wǎng)絡(luò)云服務(wù)器可以對(duì)接收到的異常狀態(tài)、解決異常狀態(tài)的緊急程度等數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，并制定與緊急程度對(duì)應(yīng)的解決方案。
[0032]需要說(shuō)明的是，本申請(qǐng)實(shí)施例所提供的用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法一般由車(chē)載終端設(shè)備101、102、103執(zhí)行，相應(yīng)地，用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的裝置一般設(shè)置于車(chē)載終端設(shè)備 101、102、103 中。
[0033]應(yīng)該理解，圖1中的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器的數(shù)目?jī)H僅是示意性的。根據(jù)實(shí)現(xiàn)需要，可以具有任意數(shù)目的終端設(shè)備、網(wǎng)絡(luò)和服務(wù)器。
[0034]繼續(xù)參考圖2，示出了根據(jù)本申請(qǐng)的用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程200。所述的用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法，包括以下步驟:
[0035]步驟201，獲取無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息。
[0036]在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的車(chē)載終端設(shè)備101、102、103)可以通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞将@取無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的各項(xiàng)參數(shù)信息。上述在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息可以包括上述電子設(shè)備可以獲取到的上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的各個(gè)參數(shù)信息，上述參數(shù)信息可以是無(wú)人駕駛車(chē)輛的各個(gè)系統(tǒng)(例如，速度控制系統(tǒng)、制動(dòng)防抱死系統(tǒng)等)的參數(shù)信息，例如，無(wú)人駕駛車(chē)輛的清潔系統(tǒng)中的汽車(chē)擋風(fēng)玻璃水的剩余M。
[0037]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述參數(shù)信息可以包括控制參數(shù)信息，例如，控制上述無(wú)人駕駛車(chē)輛左轉(zhuǎn)彎角度為30度的控制指令、控制上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的加速控制指令和控制上述無(wú)人駕駛車(chē)輛檔位切換的控制指令等;上述參數(shù)信息也可以包括通信參數(shù)信息，例如，發(fā)送控制命令的頻率、收到車(chē)輛狀態(tài)反饋的頻率等;上述參數(shù)信息還可以包括狀態(tài)參數(shù)信息，例如，無(wú)人駕駛車(chē)輛的剩余電量、無(wú)人駕駛車(chē)輛的輪胎壓力和無(wú)人駕駛車(chē)輛的各個(gè)系統(tǒng)的狀態(tài)等。
[0038]步驟202，確定參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0039]在本實(shí)施例中，在步驟201中獲取到參數(shù)信息之后，上述電子設(shè)備可以檢測(cè)各個(gè)參數(shù)信息在當(dāng)前場(chǎng)景下是否達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，若達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，則可以確定各個(gè)參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。在確定各個(gè)參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)之前，可以通過(guò)對(duì)大量的人工駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得出安全駕駛的參數(shù)。例如，可以通過(guò)人工駕駛的測(cè)試，得出在不同車(chē)速下所允許的方向盤(pán)的最大轉(zhuǎn)角。
[0040]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括控制參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備可以確定上述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的當(dāng)前行駛車(chē)速所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若上述指令數(shù)據(jù)大于上述預(yù)設(shè)閾值，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，上述控制指令可以包括轉(zhuǎn)向指令、加速指令或者減速指令等。作為示例，若上述控制指令是左轉(zhuǎn)彎30度角，則該指令中的指令數(shù)據(jù)為30度，若當(dāng)前速度為90千米每小時(shí)，90千米每小時(shí)所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角預(yù)設(shè)閾值為20度，則指令數(shù)據(jù)30度大于轉(zhuǎn)向角預(yù)設(shè)閾值20度，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。當(dāng)上述參數(shù)信息包括控制參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備還可以確定上述無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若上述控制命令違反交通規(guī)則，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，上述控制命令可以包括車(chē)輛掉頭命令、超車(chē)命令或者并道命令等。作為示例，若上述無(wú)人駕駛車(chē)輛在單行線上行駛時(shí)，上述控制命令為車(chē)輛掉頭命令，則上述控制命令違反了交通規(guī)則，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0041]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括通信參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備可以確定向上述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若上述頻率不是上述預(yù)定頻率，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。作為示例，上述電子設(shè)備向上述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)送控制命令的預(yù)定頻率為每秒20次，若檢測(cè)出當(dāng)前時(shí)刻上述電子設(shè)備發(fā)送控制命令的頻率為每秒10次，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。當(dāng)上述參數(shù)信息包括通信參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備還可以確定上述無(wú)人駕駛車(chē)輛返回狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若上述周期是上述預(yù)定周期，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。作為示例，上述無(wú)人駕駛車(chē)輛向上述電子設(shè)備返回狀態(tài)參數(shù)信息的預(yù)定周期為0.03秒，若檢測(cè)出當(dāng)前時(shí)刻上述無(wú)人駕駛車(chē)輛返回狀態(tài)參數(shù)信息的周期為0.1秒，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0042]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備可以確定上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若上述剩余電量低于上述預(yù)設(shè)電量閾值，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。當(dāng)上述參數(shù)信息包括狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備還可以確定上述無(wú)人駕駛車(chē)輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，例如，若車(chē)身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(Electronic Stability Program，ESP)、發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)(EngineManagement System，EMS)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)(Electronic Power Steering，EPS)或者電子駐車(chē)系統(tǒng)(Electrical Parking Brake，EPB)等出現(xiàn)上述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0043]步驟203，響應(yīng)于確定出參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決異常狀態(tài)的緊急程度。
[0044]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，可以確定解決上述異常狀態(tài)的緊急程度。上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對(duì)應(yīng)的緊急程度可以是預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)于上述電子設(shè)備中，當(dāng)上述電子設(shè)備確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，還可以通過(guò)無(wú)線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對(duì)應(yīng)的緊急程度。
[0045]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述緊急程度可以劃分為一級(jí)緊急和二級(jí)緊急，上述一級(jí)緊急可以是指上述無(wú)人駕駛車(chē)輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)十分的嚴(yán)重，已經(jīng)嚴(yán)重影響到車(chē)輛的正常行駛，上述二級(jí)緊急可以是指上述無(wú)人駕駛車(chē)輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)對(duì)車(chē)輛的正常行駛有輕微的影響，但還是可以行駛一段距離。
[0046]步驟204，對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與緊急程度相關(guān)的操作。
[0047]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以對(duì)上述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與上述緊急程度相關(guān)的操作。上述與緊急程度相關(guān)的操作可以用來(lái)解決上述無(wú)人駕駛車(chē)輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)，當(dāng)上述電子設(shè)備確定出解決上述異常狀態(tài)的緊急程度之后，上述電子設(shè)備可以直接獲取存儲(chǔ)于本地的與緊急程度相關(guān)的操作，也可以通過(guò)無(wú)線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述與緊急程度相關(guān)的操作。
[0048]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，若上述緊急程度為一級(jí)緊急，則上述電子設(shè)備可以對(duì)上述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)送減速指令并使無(wú)人駕駛車(chē)輛停止到路邊，并開(kāi)啟上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈，上述危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈是一種提醒其他車(chē)輛與行人注意本車(chē)發(fā)生了特殊情況的信號(hào)燈;上述電子設(shè)備也可以發(fā)出人工接管的提示，由無(wú)人駕駛車(chē)輛上的乘客對(duì)上述無(wú)人駕駛車(chē)輛進(jìn)行停車(chē)操作。若上述緊急程度為二級(jí)緊急，則上述電子設(shè)備可以將上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離上述無(wú)人駕駛車(chē)輛最近的無(wú)人駕駛車(chē)輛的服務(wù)區(qū)或者其他可以解決上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的異常狀態(tài)的地址。
[0049]進(jìn)一步參考圖3，其示出了用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程300。該用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法的流程300，包括以下步驟:
[0050]步驟301，獲取無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息。
[0051]在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法運(yùn)行于其上的電子設(shè)備(例如圖1所示的車(chē)載終端設(shè)備101、102、103)可以通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞将@取無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的各項(xiàng)參數(shù)信息。上述在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息可以包括上述電子設(shè)備可以獲取到的上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的各個(gè)參數(shù)信息，上述參數(shù)信息可以是無(wú)人駕駛車(chē)輛的各個(gè)系統(tǒng)的參數(shù)信息。
[0052]步驟302，確定參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0053]在本實(shí)施例中，在步驟301中獲取到參數(shù)信息之后，上述電子設(shè)備可以檢測(cè)各個(gè)參數(shù)信息在當(dāng)前場(chǎng)景下是否達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，若達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，則可以確定各個(gè)參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。在確定各個(gè)參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)之前，可以通過(guò)對(duì)大量的人工駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得出安全駕駛的參數(shù)。
[0054]步驟303，響應(yīng)于確定出參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決異常狀態(tài)的緊急程度。
[0055]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，可以確定解決上述異常狀態(tài)的緊急程度。上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對(duì)應(yīng)的緊急程度可以是預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)于上述電子設(shè)備中，當(dāng)上述電子設(shè)備確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，還可以通過(guò)無(wú)線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對(duì)應(yīng)的緊急程度。
[0056]步驟304，針對(duì)異常狀態(tài)，發(fā)出告警，并向服務(wù)器發(fā)送異常狀態(tài)。
[0057]在本實(shí)施例中，針對(duì)上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，上述電子設(shè)備可以發(fā)出告警以供無(wú)人駕駛車(chē)輛上的乘客進(jìn)行確認(rèn)，并向服務(wù)器發(fā)送上述異常狀態(tài)以供車(chē)輛維修人員進(jìn)行確認(rèn)，其中，上述電子設(shè)備可以以語(yǔ)音播放的方式進(jìn)行告警，例如，當(dāng)剩余電量過(guò)低時(shí)，上述電子設(shè)備可以控制無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)出“電量過(guò)低！電量過(guò)低!”的語(yǔ)音提示;上述電子設(shè)備也可以以顯示屏顯示的方式告警，例如，在無(wú)人駕駛車(chē)輛的顯示屏上顯示“發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)出現(xiàn)錯(cuò)誤”的文字提示;上述電子設(shè)備還可以以指示燈閃爍的方式告警，例如，若黃色指示燈代表控制命令違反交通規(guī)則，當(dāng)無(wú)人駕駛車(chē)輛的速度超過(guò)當(dāng)前道路的限制速度時(shí)，上述電子設(shè)備可以控制黃色指示燈閃爍以提示無(wú)人駕駛車(chē)輛上的乘客。
[0058]步驟305，對(duì)無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與緊急程度相關(guān)的操作。
[0059]在本實(shí)施例中，上述電子設(shè)備可以對(duì)上述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與上述緊急程度相關(guān)的操作。上述與緊急程度相關(guān)的操作可以用來(lái)解決上述無(wú)人駕駛車(chē)輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)，當(dāng)上述電子設(shè)備確定出解決上述異常狀態(tài)的緊急程度之后，上述電子設(shè)備可以直接獲取存儲(chǔ)于本地的與緊急程度相關(guān)的操作，也可以通過(guò)無(wú)線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述與緊急程度相關(guān)的操作。
[0060]從圖3中可以看出，與圖2對(duì)應(yīng)的實(shí)施例相比，本實(shí)施例中的用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法的流程300突出了針對(duì)異常狀態(tài)進(jìn)行告警的步驟。由此，本實(shí)施例描述的方案可以向車(chē)內(nèi)乘客以及車(chē)輛維修人員提示異常狀態(tài)的發(fā)生，從而進(jìn)一步提高了無(wú)人駕駛車(chē)輛的安全性。
[0061]進(jìn)一步參考圖4，作為對(duì)上述各圖所示方法的實(shí)現(xiàn)，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的裝置的一個(gè)實(shí)施例，該裝置實(shí)施例與圖2所示的方法實(shí)施例相對(duì)應(yīng)，該裝置具體可以應(yīng)用于各種電子設(shè)備中。
[0062]如圖4所示，本實(shí)施例所述的用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的裝置400包括:獲取單元401、確定單元402、處理單元403和執(zhí)行單元404。其中，獲取單元401配置用于獲取所述無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息；確定單元402配置用于確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài);處理單元403配置用于響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度;而執(zhí)行單元404配置用于對(duì)所述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。
[0063]在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的裝置400的獲取單元401可以通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞将@取無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的各項(xiàng)參數(shù)信息。上述在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息可以包括上述電子設(shè)備可以獲取到的上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的各個(gè)參數(shù)信息，上述參數(shù)信息可以是無(wú)人駕駛車(chē)輛的各個(gè)系統(tǒng)的參數(shù)信息，例如，無(wú)人駕駛車(chē)輛的清潔系統(tǒng)中的汽車(chē)擋風(fēng)玻璃水的剩余量。
[0064]在本實(shí)施例中，在獲取單元401獲取到參數(shù)信息之后，上述確定單元402可以檢測(cè)各個(gè)參數(shù)信息在當(dāng)前場(chǎng)景下是否達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，若達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)或者滿足預(yù)設(shè)條件，則可以確定各個(gè)參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。在確定各個(gè)參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)之前，可以通過(guò)對(duì)大量的人工駕駛數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，得出安全駕駛的參數(shù)。例如，可以通過(guò)人工駕駛的測(cè)試，得出在不同車(chē)速下所允許的方向盤(pán)的最大轉(zhuǎn)角。
[0065]在本實(shí)施例中，在上述確定單元402確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，上述處理單元403可以確定解決上述異常狀態(tài)的緊急程度。上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對(duì)應(yīng)的緊急程度可以是預(yù)先設(shè)置并存儲(chǔ)于上述處理單元403中，當(dāng)上述確定單元402確定出上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，上述處理單元403還可以通過(guò)無(wú)線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述異常狀態(tài)以及與上述異常狀態(tài)對(duì)應(yīng)的緊急程度。
[0066]在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的裝置400的執(zhí)行單元404可以對(duì)上述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與上述緊急程度相關(guān)的操作。上述與緊急程度相關(guān)的操作可以用來(lái)解決上述無(wú)人駕駛車(chē)輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)，當(dāng)上述處理單元403確定出解決上述異常狀態(tài)的緊急程度之后，上述執(zhí)行單元404可以直接獲取存儲(chǔ)于本地的與緊急程度相關(guān)的操作，也可以通過(guò)無(wú)線通信鏈路、全球定位系統(tǒng)或者光纖電纜等方式從服務(wù)器上獲取上述與緊急程度相關(guān)的操作。
[0067]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述參數(shù)信息可以包括控制參數(shù)信息，例如，控制上述無(wú)人駕駛車(chē)輛左轉(zhuǎn)彎角度為30度的控制指令、控制上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的加速控制指令和控制上述無(wú)人駕駛車(chē)輛檔位切換的控制指令等;上述參數(shù)信息也可以包括通信參數(shù)信息，例如，發(fā)送控制命令的頻率、收到車(chē)輛狀態(tài)反饋的頻率等;上述參數(shù)信息還可以包括狀態(tài)參數(shù)信息，例如，無(wú)人駕駛車(chē)輛的剩余電量、無(wú)人駕駛車(chē)輛的輪胎壓力和無(wú)人駕駛車(chē)輛的各個(gè)系統(tǒng)的狀態(tài)等。
[0068]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括控制參數(shù)信息時(shí)，上述確定單元402可以確定上述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的當(dāng)前行駛車(chē)速所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若上述指令數(shù)據(jù)大于上述預(yù)設(shè)閾值，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，上述控制指令可以包括轉(zhuǎn)向指令、加速指令或者減速指令等。當(dāng)上述參數(shù)信息包括控制參數(shù)信息時(shí)，上述確定單元402還可以確定上述無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若上述控制命令違反交通規(guī)則，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，上述控制命令可以包括車(chē)輛掉頭命令、超車(chē)命令或者并道命令等。
[0069]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括通信參數(shù)信息時(shí)，上述確定單元402可以確定向上述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若上述頻率不是上述預(yù)定頻率，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。當(dāng)上述參數(shù)信息包括通信參數(shù)信息時(shí)，上述確定單元402還可以確定上述無(wú)人駕駛車(chē)輛返回狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若上述周期是上述預(yù)定周期，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0070]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，當(dāng)上述參數(shù)信息包括狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，上述確定單元402可以確定上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若上述剩余電量低于上述預(yù)設(shè)電量閾值，則可以確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。當(dāng)上述參數(shù)信息包括狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，上述電子設(shè)備還可以確定上述無(wú)人駕駛車(chē)輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，例如，若車(chē)身電子穩(wěn)定系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)管理系統(tǒng)、電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和電子駐車(chē)系統(tǒng)等出現(xiàn)上述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。
[0071]在本實(shí)施例中，用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的裝置400還可以包括告警單元(圖中未示出)，針對(duì)上述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，上述告警單元可以發(fā)出告警以供無(wú)人駕駛車(chē)輛上的乘客進(jìn)行確認(rèn)，并向服務(wù)器發(fā)送上述異常狀態(tài)以供車(chē)輛維修人員進(jìn)行確認(rèn)，其中，上述告警單元可以以語(yǔ)音播放的方式進(jìn)行告警，也可以以顯示屏顯示的方式告警，還可以以指示燈閃爍的方式告警。
[0072]在本實(shí)施例的一些可選的實(shí)現(xiàn)方式中，上述緊急程度可以劃分為一級(jí)緊急和二級(jí)緊急，上述一級(jí)緊急可以是指上述無(wú)人駕駛車(chē)輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)十分的嚴(yán)重，已經(jīng)嚴(yán)重影響到車(chē)輛的正常行駛，上述二級(jí)緊急可以是指上述無(wú)人駕駛車(chē)輛出現(xiàn)的異常狀態(tài)對(duì)車(chē)輛的正常行駛有輕微的影響，但還是可以行駛一段距離。若上述緊急程度為一級(jí)緊急，則上述執(zhí)行單元404可以對(duì)上述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)送減速指令并使無(wú)人駕駛車(chē)輛停止到路邊，并開(kāi)啟上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈;上述電子設(shè)備也可以發(fā)出人工接管的提示，由無(wú)人駕駛車(chē)輛上的乘客對(duì)上述無(wú)人駕駛車(chē)輛進(jìn)行停車(chē)操作。若上述緊急程度為二級(jí)緊急，則上述執(zhí)行單元404可以將上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離上述無(wú)人駕駛車(chē)輛最近的無(wú)人駕駛車(chē)輛的服務(wù)區(qū)或者其他可以解決上述無(wú)人駕駛車(chē)輛的異常狀態(tài)的地址。
[0073]下面參考圖5，其示出了適于用來(lái)實(shí)現(xiàn)本申請(qǐng)實(shí)施例的終端設(shè)備的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0074]如圖5所示，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)500包括中央處理單元(CPU)501，其可以根據(jù)存儲(chǔ)在只讀存儲(chǔ)器(R0M)502中的程序或者從存儲(chǔ)部分508加載到隨機(jī)訪問(wèn)存儲(chǔ)器(RAM)503中的程序而執(zhí)行各種適當(dāng)?shù)膭?dòng)作和處理。在RAM503中，還存儲(chǔ)有系統(tǒng)500操作所需的各種程序和數(shù)據(jù)。CPU50UR0M502以及RAM503通過(guò)總線504彼此相連。輸入/輸出(I/O)接口 505也連接至總線504。
[0075]以下部件連接至I/O接口505:包括鍵盤(pán)、鼠標(biāo)等的輸入部分506 ；包括諸如陰極射線管(CRT)、液晶顯示器(LCD)等以及揚(yáng)聲器等的輸出部分507;包括硬盤(pán)等的存儲(chǔ)部分508;以及包括諸如LAN卡、調(diào)制解調(diào)器等的網(wǎng)絡(luò)接口卡的通信部分509。通信部分509經(jīng)由諸如因特網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)執(zhí)行通信處理。驅(qū)動(dòng)器510也根據(jù)需要連接至I/O接口 505?？刹鹦督橘|(zhì)511，諸如磁盤(pán)、光盤(pán)、磁光盤(pán)、半導(dǎo)體存儲(chǔ)器等等，根據(jù)需要安裝在驅(qū)動(dòng)器510上，以便于從其上讀出的計(jì)算機(jī)程序根據(jù)需要被安裝入存儲(chǔ)部分508。
[0076]特別地，根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例，上文參考流程圖描述的過(guò)程可以被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)軟件程序。例如，本公開(kāi)的實(shí)施例包括一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括有形地包含在機(jī)器可讀介質(zhì)上的計(jì)算機(jī)程序，上述計(jì)算機(jī)程序包含用于執(zhí)行流程圖所示的方法的程序代碼。在這樣的實(shí)施例中，該計(jì)算機(jī)程序可以通過(guò)通信部分509從網(wǎng)絡(luò)上被下載和安裝，和/或從可拆卸介質(zhì)511被安裝。
[0077]附圖中的流程圖和框圖，圖示了按照本申請(qǐng)各種實(shí)施例的系統(tǒng)、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上，流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段、或代碼的一部分，上述模塊、程序段、或代碼的一部分包含一個(gè)或多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能的可執(zhí)行指令。也應(yīng)當(dāng)注意，在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)中，方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如，兩個(gè)接連地表示的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行，它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或操作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)，或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。
[0078]描述于本申請(qǐng)實(shí)施例中所涉及到的單元可以通過(guò)軟件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以通過(guò)硬件的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。所描述的單元也可以設(shè)置在處理器中，例如，可以描述為:一種處理器包括獲取單元、確定單元、處理單元和執(zhí)行單元。其中，這些單元的名稱在某種情況下并不構(gòu)成對(duì)該單元本身的限定。例如，獲取單元還可以被描述為“獲取參數(shù)信息的單元”。
[0079]作為另一方面，本申請(qǐng)還提供了一種非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，該非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可以是上述實(shí)施例中上述裝置中所包含的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì);也可以是單獨(dú)存在，未裝配入終端中的非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。上述非易失性計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有一個(gè)或者多個(gè)程序，當(dāng)上述一個(gè)或者多個(gè)程序被一個(gè)設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得上述設(shè)備:獲取所述無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息；確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)；響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度;對(duì)所述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。
[0080]以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說(shuō)明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述發(fā)明構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開(kāi)的(但不限于)具有類(lèi)似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的方法，其特征在于，所述方法包括: 獲取所述無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息； 確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)； 響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度； 對(duì)所述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參數(shù)信息包括以下至少一項(xiàng):控制參數(shù)信息、通信參數(shù)信息和狀態(tài)參數(shù)信息。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述控制參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng): 確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于當(dāng)前速度所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若所述指令數(shù)據(jù)大于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制指令包括以下至少一項(xiàng):轉(zhuǎn)向指令、加速指令和減速指令； 確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)，發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若所述控制命令違反交通規(guī)則，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制命令包括以下至少一項(xiàng):車(chē)輛掉頭命令、超車(chē)命令和并道命令。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述通信參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng): 確定向所述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若所述頻率不是預(yù)定頻率，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)； 確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛返回所述狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若所述周期不是預(yù)定周期，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，所述確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)包括以下至少一項(xiàng): 確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若所述剩余電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)； 確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，若出現(xiàn)所述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。6.根據(jù)權(quán)利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，在所述響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)之后，所述方法還包括: 針對(duì)所述異常狀態(tài)，發(fā)出告警，并向服務(wù)器發(fā)送所述異常狀態(tài)，其中，所述發(fā)出告警包括以下至少一項(xiàng):以語(yǔ)音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述緊急程度包括一級(jí)緊急和二級(jí)緊急；以及 所述對(duì)所述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作，包括: 若所述緊急程度為一級(jí)緊急，則停止所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的行駛，并開(kāi)啟所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈； 若所述緊急程度為二級(jí)緊急，則將所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離所述無(wú)人駕駛車(chē)輛最近的無(wú)人駕駛車(chē)輛的服務(wù)區(qū)。8.一種用于控制無(wú)人駕駛車(chē)輛的裝置，其特征在于，所述裝置包括: 獲取單元，配置用于獲取所述無(wú)人駕駛車(chē)輛在行駛過(guò)程中的參數(shù)信息； 確定單元，配置用于確定所述參數(shù)信息是否出現(xiàn)異常狀態(tài)； 處理單元，配置用于響應(yīng)于確定出所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，則確定解決所述異常狀態(tài)的緊急程度； 執(zhí)行單元，配置用于對(duì)所述無(wú)人駕駛車(chē)輛執(zhí)行與所述緊急程度相關(guān)的操作。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述參數(shù)信息包括以下至少一項(xiàng):控制參數(shù)信息、通信參數(shù)信息和狀態(tài)參數(shù)信息。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述控制參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于: 確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)出的控制指令中的指令數(shù)據(jù)是否大于當(dāng)前速度所對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值，若所述指令數(shù)據(jù)大于所述預(yù)設(shè)閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制指令包括以下至少一項(xiàng):轉(zhuǎn)向指令、加速指令和減速指令； 確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛行駛在當(dāng)前路段時(shí)，發(fā)出的控制命令是否違反交通規(guī)則，若所述控制命令違反交通規(guī)則，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)，其中，所述控制命令包括以下至少一項(xiàng):車(chē)輛掉頭命令、超車(chē)命令和并道命令。11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述通信參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于: 確定向所述無(wú)人駕駛車(chē)輛發(fā)送控制命令的頻率是否是預(yù)定頻率，若所述頻率不是預(yù)定頻率，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)； 確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛返回所述狀態(tài)參數(shù)信息的周期是否是預(yù)定周期，若所述周期不是預(yù)定周期，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，當(dāng)所述參數(shù)信息包括所述狀態(tài)參數(shù)信息時(shí)，所述確定單元進(jìn)一步配置用于: 確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的剩余電量是否低于預(yù)設(shè)電量閾值，若所述剩余電量低于預(yù)設(shè)電量閾值，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)； 確定所述無(wú)人駕駛車(chē)輛是否出現(xiàn)錯(cuò)誤狀態(tài)碼，若出現(xiàn)所述錯(cuò)誤狀態(tài)碼，則確定所述參數(shù)信息出現(xiàn)異常狀態(tài)。13.根據(jù)權(quán)利要求8-12之一所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 告警單元，配置用于針對(duì)所述異常狀態(tài)，發(fā)出告警，并向服務(wù)器發(fā)送所述異常狀態(tài)，其中，所述發(fā)出告警包括以下至少一項(xiàng):以語(yǔ)音播放的方式告警、以顯示屏顯示的方式告警和以指示燈閃爍的方式告警。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的裝置，其特征在于，所述緊急程度包括一級(jí)緊急和二級(jí)緊急；以及執(zhí)行單元包括: 一級(jí)緊急執(zhí)行模塊，配置用于若所述緊急程度為一級(jí)緊急，則停止所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的行駛，并開(kāi)啟所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的危險(xiǎn)報(bào)警閃光燈； 二級(jí)緊急執(zhí)行模塊，配置用于若所述緊急程度為二級(jí)緊急，則將所述無(wú)人駕駛車(chē)輛的導(dǎo)航路線的目的地更換為距離所述無(wú)人駕駛車(chē)輛最近的無(wú)人駕駛車(chē)輛的服務(wù)區(qū)。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK106094830SQ201610542846
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年7月11日
【發(fā)明人】朱振廣, 潘余昌, 張?zhí)炖? 楊文利
【申請(qǐng)人】百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司