全向輪體結(jié)構(gòu)及機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了一種全向輪體結(jié)構(gòu)及機(jī)器人，其中，端蓋分別與全向輪及輪轂電機(jī)的外部轉(zhuǎn)子直接或間接裝配，輪轂電機(jī)內(nèi)部定子的定子轉(zhuǎn)軸上設(shè)置磁編碼器，相應(yīng)的在端蓋上設(shè)置第一雙極性永磁體。這樣，考慮到輪轂電機(jī)上端蓋內(nèi)腔的空間尺寸要求，磁編碼器體積較小、對(duì)振動(dòng)不敏感、對(duì)環(huán)境要求不高、對(duì)灰塵不敏感的優(yōu)點(diǎn)適合全向輪體結(jié)構(gòu)，提升了檢測(cè)精度。
【專利說明】
全向輪體結(jié)構(gòu)及機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請(qǐng)涉及機(jī)電領(lǐng)域，尤其涉及一種全向輪體結(jié)構(gòu)及機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]在機(jī)器人的伺服運(yùn)動(dòng)執(zhí)行系統(tǒng)中，運(yùn)動(dòng)執(zhí)行系統(tǒng)的動(dòng)力一般都是由輪轂電機(jī)提供的。輪轂電機(jī)的角速度和角加速度與運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的速度、加速度有直接關(guān)系。因此，在伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，一般都會(huì)使用編碼器，用以反饋輪轂電機(jī)的角位移、直線位移等，形成伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的閉環(huán)控制。
[0003]通常，在伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中所使用較多的編碼器為光電編碼器。光電編碼器是一種通過光電轉(zhuǎn)換將電機(jī)輸出軸上的機(jī)械幾何位移量轉(zhuǎn)換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。光電編碼器是由光柵盤和光電檢測(cè)裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個(gè)長(zhǎng)方形孔。由于光柵盤與電機(jī)直連，電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，光柵盤與電機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的光電檢測(cè)裝置檢測(cè)輸出若干脈沖信號(hào)，通過計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個(gè)數(shù)就能反饋當(dāng)前電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
[0004]考慮到輪轂電機(jī)上端蓋內(nèi)腔的空間尺寸要求，光柵編碼器體積較大、對(duì)振動(dòng)敏感、對(duì)環(huán)境要求高、對(duì)灰塵敏感等缺點(diǎn)不適合全向輪體結(jié)構(gòu)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本申請(qǐng)旨在至少在一定程度上解決上述技術(shù)問題之一。
[0006]根據(jù)本申請(qǐng)的第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N全向輪體結(jié)構(gòu)，包括:具有內(nèi)部定子及外部轉(zhuǎn)子的輪轂電機(jī)，以及，受所述輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的全向輪，
[0007]所述全向輪具有中空腔體，所述全向輪體結(jié)構(gòu)還包括:設(shè)置有容置腔的端蓋，
[0008]所述外部轉(zhuǎn)子穿過所述中空腔體后置入所述容置腔中，
[0009]所述端蓋分別與所述外部轉(zhuǎn)子及所述全向輪相裝配，
[0010]所述內(nèi)部定子具有定子轉(zhuǎn)軸，所述定子轉(zhuǎn)軸的固定軸頭位于所述端蓋一側(cè)，
[0011]所述固定軸頭上設(shè)置有磁編碼器，所述端蓋上設(shè)置有與所述磁編碼器配合使用的第一雙極性永磁體。
[0012]進(jìn)一步的，所述全向輪包括:至少兩個(gè)全方位輪，以及，將相鄰的所述全方位輪進(jìn)行裝配的連接件，
[0013]所述全方位輪包括:在外圓周上間隔設(shè)置有輪圈齒的輪圈，以及，設(shè)置于相鄰的所述輪圈齒之間且徑向與所述輪圈的外圓周的切線方向垂直的從動(dòng)輪，
[0014]所述全方位輪同轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸設(shè)置，且相鄰的所述全方位輪相互錯(cuò)開，以使在平行于所述全方位輪的軸向方向上，一個(gè)所述全方位輪上的所述從動(dòng)輪與相鄰的另一個(gè)所述全方位輪上的所述輪圈齒相對(duì)應(yīng)。
[0015]進(jìn)一步的，所述端蓋還設(shè)置有軸承安裝孔，所述全向輪體結(jié)構(gòu)還包括:
[0016]置于所述軸承安裝孔內(nèi)的、與所述固定軸頭相裝配的軸承，
[0017]所述軸承安裝孔、所述軸承與所述定子轉(zhuǎn)軸均同所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸設(shè)置。
[0018]進(jìn)一步的，所述端蓋還具有安裝沿，所述安裝沿環(huán)繞所述容置腔，所述安裝沿上開設(shè)有第一組安裝孔與第二組安裝孔，所述端蓋通過所述第一組安裝孔及螺釘與所述外部轉(zhuǎn)子上的第三組安裝孔相裝配，所述端蓋通過所述第二組安裝孔及螺釘與所述輪圈上的第四組安裝孔相裝配。
[0019]進(jìn)一步的，所述安裝沿上設(shè)置有與所述外部轉(zhuǎn)子裝配時(shí)定位用的定位臺(tái)階。
[0020]進(jìn)一步的，所述磁編碼器的感應(yīng)芯片與所述第一雙極性永磁體之間距離為I±0.5毫米。
[0021]進(jìn)一步的，所述連接件為法蘭，所述法蘭具有分布于一圓周上的第五組安裝孔，相鄰的所述全方位輪通過鉚釘與所述法蘭上的第五組安裝孔相裝配。
[0022]進(jìn)一步的，所述法蘭于邊沿處設(shè)置有避空倒角，以避免與所述從動(dòng)輪發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉。
[0023]進(jìn)一步的，所述外部轉(zhuǎn)子的靠近所述內(nèi)部定子的一側(cè)設(shè)置有第二雙極性永磁體，所述內(nèi)部定子上設(shè)置有線圈；所述線圈的電纜通過所述定子轉(zhuǎn)軸的電纜穿線孔穿出；所述輪轂電機(jī)為無刷輪轂電機(jī);所述輪圈通過兩側(cè)的壓片壓合，所述壓片上裝配有所述從動(dòng)輪。
[0024]根據(jù)本申請(qǐng)的第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N機(jī)器人，所述機(jī)器人具有如上述的全向輪體結(jié)構(gòu)。
[0025]本申請(qǐng)的有益效果是:
[0026]通過提供一種全向輪體結(jié)構(gòu)及機(jī)器人，其中，端蓋分別與全向輪及輪轂電機(jī)的外部轉(zhuǎn)子直接或間接裝配，輪轂電機(jī)內(nèi)部定子的定子轉(zhuǎn)軸上設(shè)置磁編碼器，相應(yīng)的在端蓋上設(shè)置第一雙極性永磁體。這樣，考慮到輪轂電機(jī)上端蓋內(nèi)腔的空間尺寸要求，磁編碼器體積較小、對(duì)振動(dòng)不敏感、對(duì)環(huán)境要求不高、對(duì)灰塵不敏感的優(yōu)點(diǎn)適合全向輪體結(jié)構(gòu)，提升了檢測(cè)精度。
【附圖說明】
[0027 ]圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例的全向輪體結(jié)構(gòu)的主視圖。
[0028]圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例的全向輪體結(jié)構(gòu)的左視圖。
[0029]圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例的全向輪體結(jié)構(gòu)的右視圖。
[0030]圖4為本申請(qǐng)實(shí)施例的全向輪體結(jié)構(gòu)的軸測(cè)圖。
[0031]圖5為本申請(qǐng)實(shí)施例的全向輪體結(jié)構(gòu)中端蓋與全向輪的裝配示意圖。
[0032]圖6為本申請(qǐng)實(shí)施例的全向輪體結(jié)構(gòu)中磁編碼器的裝配示意圖。
[0033]圖7為本申請(qǐng)實(shí)施例中全向輪的主視圖。
[0034]圖8為本申請(qǐng)實(shí)施例中全向輪的軸測(cè)圖。
[0035]圖9為本申請(qǐng)實(shí)施例中兩個(gè)全方位輪與法蘭的裝配圖。
[0036]圖10為本申請(qǐng)實(shí)施例中輪轂電機(jī)的主視圖。
[0037]圖11為本申請(qǐng)實(shí)施例中輪轂電機(jī)的左視圖。
[0038]圖12為本申請(qǐng)實(shí)施例中端蓋的軸測(cè)圖。
[0039]圖13為本申請(qǐng)實(shí)施例中端蓋的剖面圖。
[0040 ]圖14為本申請(qǐng)實(shí)施例中法蘭的軸測(cè)圖。
[0041]圖15為本申請(qǐng)實(shí)施例中法蘭的主視圖。
[0042]圖16為本申請(qǐng)實(shí)施例中法蘭的剖面圖。
【具體實(shí)施方式】
[0043]下面詳細(xì)描述本申請(qǐng)的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本申請(qǐng)，而不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0044]在本申請(qǐng)的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本申請(qǐng)和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本申請(qǐng)的限制。
[0045]此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本申請(qǐng)的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。
[0046]在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語(yǔ)應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接;可以是機(jī)械連接，也可以是電連接;可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本申請(qǐng)中的具體含義。
[0047]在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接觸，也可以包括第一和第二特征不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特征接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0048]下面通過【具體實(shí)施方式】結(jié)合附圖對(duì)本申請(qǐng)作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0049]如圖1?16所示，本實(shí)施例提供了一種全向輪體結(jié)構(gòu)，包括:具有內(nèi)部定子11及外部轉(zhuǎn)子12的輪轂電機(jī)I，以及，與外部轉(zhuǎn)子12間接相裝配以受輪轂電機(jī)I驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的全向輪
2。具體的，當(dāng)外部轉(zhuǎn)子12間接與全向輪2相裝配時(shí)，輪轂電機(jī)I輸出的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩通過間接裝配所用部件傳遞到全向輪2，從而驅(qū)動(dòng)全向輪2轉(zhuǎn)動(dòng)。在本實(shí)施例中，間接裝配所用部件為端蓋4。端蓋4的主要作用是傳遞輪轂電機(jī)I的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩，并將輪轂電機(jī)I與全向輪2可靠連接。
[0050]全向輪2主要為運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)提供支撐、全向移動(dòng)的能力，其包括:兩個(gè)全方位輪21，以及，將相鄰的全方位輪21進(jìn)行裝配的連接件22。其中，全方位輪21包括:在外圓周上間隔設(shè)置有輪圈齒2111的輪圈211，以及，設(shè)置于相鄰的輪圈齒2111之間且徑向與輪圈211的外圓周的切線方向垂直的從動(dòng)輪212，輪圈211通過兩側(cè)的壓片213壓合，壓片213上裝配有從動(dòng)輪212。全方位輪21均同轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸3設(shè)置，且相鄰的全方位輪21相互錯(cuò)開，以使在平行于全方位輪21的軸向方向上，一個(gè)全方位輪21上的從動(dòng)輪212與相鄰的另一個(gè)全方位輪21上的輪圈齒2111相對(duì)應(yīng)。
[0051]這樣，由于全向輪受輪轂電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，無中間傳動(dòng)裝置，從而延長(zhǎng)了全向輪體結(jié)構(gòu)的使用壽命，減小了噪聲污染，降低了成本，增強(qiáng)了全向輪體結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性和可靠性，另夕卜，至少兩個(gè)全方位輪的配置，使得整個(gè)全向輪體結(jié)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)。
[0052]在本實(shí)施例中，全向輪2具有中空腔體23，全向輪體結(jié)構(gòu)還包括:設(shè)置有容置腔41的端蓋4，外部轉(zhuǎn)子12穿過中空腔體23后部分置入容置腔41中，當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，外部轉(zhuǎn)子12也可以基本全部置入容置腔41中。端蓋4分別與外部轉(zhuǎn)子12及全向輪2相裝配。
[0053]內(nèi)部定子11具有定子轉(zhuǎn)軸111，定子轉(zhuǎn)軸111具有固定軸頭112，固定軸頭112位于端蓋4 一側(cè)，固定軸頭112上設(shè)置有磁編碼器7，端蓋4上設(shè)置有與磁編碼器7配合使用的第一雙極性永磁體8。第一雙極性永磁體8安裝固定于端蓋4的正中心，依靠過盈配合固定。磁編碼器7與固定軸頭112端面貼合，依靠強(qiáng)力膠相固定，同時(shí)，磁編碼器7的外邊緣輪廓與軸承9的內(nèi)邊緣之間有間隙，磁編碼器7的感應(yīng)芯片與第一雙極性永磁體8之間距離為I ±0.5毫米，保證輪轂電機(jī)所反饋信號(hào)的準(zhǔn)確性。通常，磁編碼器7采用霍爾原理的無接觸式磁旋轉(zhuǎn)編碼器感應(yīng)芯片，第一雙極性永磁體采用尺寸為6毫米X 2.5毫米的釹鐵硼(NdFeB)永磁體，可精確測(cè)量輪轂電機(jī)的角位移等，并依據(jù)測(cè)量參量即時(shí)指示輪轂電機(jī)的角速度及角加速度等，分辨率可達(dá)到0.0879°，即每圈有4096個(gè)位置。
[0054]端蓋4還設(shè)置有軸承安裝孔42，全向輪體結(jié)構(gòu)還包括:置于軸承安裝孔42內(nèi)的、與固定軸頭112相裝配的軸承9，軸承安裝孔42、軸承9及定子轉(zhuǎn)軸111均同轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸3設(shè)置。其中，固定軸頭112容置于軸承9的內(nèi)腔體中，軸承9的外表面抵接軸承安裝孔42的內(nèi)壁。定子轉(zhuǎn)軸111會(huì)被固定在相應(yīng)的固定架上。軸承9一般可采用滾動(dòng)軸承，如深溝球軸承等。
[0055]這樣，輪轂電機(jī)I在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，內(nèi)部定子11與外部轉(zhuǎn)子12之間會(huì)保持一定間隙，而不會(huì)因強(qiáng)磁力導(dǎo)致內(nèi)部定子11往外部轉(zhuǎn)子12的某一方位上偏斜，從而保證了輪轂電機(jī)I運(yùn)轉(zhuǎn)的可能性和穩(wěn)定性。
[0056]端蓋4還具有安裝沿43，安裝沿43環(huán)繞容置腔41，安裝沿43上開設(shè)有第一組安裝孔431與第二組安裝孔432，端蓋4通過第一組安裝孔431及螺釘5與外部轉(zhuǎn)子12上的第三組安裝孔121相裝配，端蓋4通過第二組安裝孔432及螺釘5與輪圈211上的第四組安裝孔相裝配。其中，螺釘5可采用圓柱頭內(nèi)六角螺釘。
[0057]安裝沿43上設(shè)置有與外部轉(zhuǎn)子12裝配時(shí)定位用的定位臺(tái)階433。
[0058]連接件22為法蘭，法蘭具有分布于一與轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸3同軸的圓周上的第五組安裝孔221，相鄰的全方位輪21通過鉚釘6與法蘭上的第五組安裝孔221相裝配。法蘭于邊沿處設(shè)置有避空倒角222，以避免與從動(dòng)輪212發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉。
[0059]外部轉(zhuǎn)子12的靠近內(nèi)部定子11的一側(cè)設(shè)置有第二雙極性永磁體122，內(nèi)部定子11上設(shè)置有線圈113;線圈113的電纜通過定子轉(zhuǎn)軸111的電纜穿線孔1111穿出。輪轂電機(jī)I依靠線圈113產(chǎn)生的交變磁場(chǎng)運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0060]輪轂電機(jī)I為無刷輪轂電機(jī)，采用低轉(zhuǎn)速、大扭矩的無刷輪轂電機(jī)，主要為運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)提供動(dòng)力。
[0061]相應(yīng)的，本實(shí)施例還提供了一種機(jī)器人，機(jī)器人具有如上述的全向輪體結(jié)構(gòu)。而機(jī)器人可以是各種功能形式的機(jī)器人，例如:戰(zhàn)斗機(jī)器人、掃地機(jī)器人等。
[0062]在本說明書的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施方式”、“一些實(shí)施方式”、“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本申請(qǐng)的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0063]以上內(nèi)容是結(jié)合具體的實(shí)施方式對(duì)本申請(qǐng)所作的進(jìn)一步詳細(xì)說明，不能認(rèn)定本申請(qǐng)的具體實(shí)施只局限于這些說明。對(duì)于本申請(qǐng)所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本申請(qǐng)構(gòu)思的前提下，還可以做出若干簡(jiǎn)單推演或替換。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種全向輪體結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括:具有內(nèi)部定子及外部轉(zhuǎn)子的輪轂電機(jī)，以及，受所述輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的全向輪， 所述全向輪具有中空腔體，所述全向輪體結(jié)構(gòu)還包括:設(shè)置有容置腔的端蓋， 所述外部轉(zhuǎn)子穿過所述中空腔體后置入所述容置腔中， 所述端蓋分別與所述外部轉(zhuǎn)子及所述全向輪相裝配， 所述內(nèi)部定子具有定子轉(zhuǎn)軸，所述定子轉(zhuǎn)軸的固定軸頭位于所述端蓋一側(cè)， 所述固定軸頭上設(shè)置有磁編碼器，所述端蓋上設(shè)置有與所述磁編碼器配合使用的第一雙極性永磁體。2.如權(quán)利要求1所述的全向輪體結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述全向輪包括:至少兩個(gè)全方位輪，以及，將相鄰的所述全方位輪進(jìn)行裝配的連接件， 所述全方位輪包括:在外圓周上間隔設(shè)置有輪圈齒的輪圈，以及，設(shè)置于相鄰的所述輪圈齒之間且徑向與所述輪圈的外圓周的切線方向垂直的從動(dòng)輪， 所述全方位輪同轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸設(shè)置，且相鄰的所述全方位輪相互錯(cuò)開，以使在平行于所述全方位輪的軸向方向上，一個(gè)所述全方位輪上的所述從動(dòng)輪與相鄰的另一個(gè)所述全方位輪上的所述輪圈齒相對(duì)應(yīng)。3.如權(quán)利要求2所述的全向輪體結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述端蓋還設(shè)置有軸承安裝孔，所述全向輪體結(jié)構(gòu)還包括: 置于所述軸承安裝孔內(nèi)的、與所述固定軸頭相裝配的軸承， 所述軸承安裝孔、所述軸承與所述定子轉(zhuǎn)軸均同所述轉(zhuǎn)動(dòng)中心軸設(shè)置。4.如權(quán)利要求2所述的全向輪體結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述端蓋還具有安裝沿，所述安裝沿環(huán)繞所述容置腔，所述安裝沿上開設(shè)有第一組安裝孔與第二組安裝孔，所述端蓋通過所述第一組安裝孔及螺釘與所述外部轉(zhuǎn)子上的第三組安裝孔相裝配，所述端蓋通過所述第二組安裝孔及螺釘與所述連接件上的第四組安裝孔相裝配。5.如權(quán)利要求4所述的全向輪體結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述安裝沿上設(shè)置有與所述外部轉(zhuǎn)子裝配時(shí)定位用的定位臺(tái)階。6.如權(quán)利要求1所述的全向輪體結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述磁編碼器的感應(yīng)芯片與所述第一雙極性永磁體之間距離為I ±0.5毫米。7.如權(quán)利要求2所述的全向輪體結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述連接件為法蘭，所述法蘭具有分布于一圓周上的第五組安裝孔，相鄰的所述全方位輪通過鉚釘與所述法蘭上的第五組安裝孔相裝配。8.如權(quán)利要求7所述的全向輪體結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述法蘭于邊沿處設(shè)置有避空倒角，以避免與所述從動(dòng)輪發(fā)生運(yùn)動(dòng)干涉。9.如權(quán)利要求2所述的全向輪體結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述外部轉(zhuǎn)子的靠近所述內(nèi)部定子的一側(cè)設(shè)置有第二雙極性永磁體，所述內(nèi)部定子上設(shè)置有線圈；所述線圈的電纜通過所述定子轉(zhuǎn)軸的電纜穿線孔穿出；所述輪轂電機(jī)為無刷輪轂電機(jī);所述輪圈通過兩側(cè)的壓片壓合，所述壓片上裝配有所述從動(dòng)輪。10.—種機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)器人具有如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的全向輪體結(jié)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】H02K7/18GK205523382SQ201620191058
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年3月11日
【發(fā)明人】謝貽強(qiáng), 張馳
【申請(qǐng)人】深圳小趴智能科技有限公司