專利名稱：一種基于軸向立體視覺的逆向測量方法與裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種基于軸向立體視覺的逆向測量方法與裝置。
背景技術(shù)：
逆向工程作為一種快速的產(chǎn)品創(chuàng)新開發(fā)手段，在現(xiàn)代制造業(yè)中有著廣泛的 應(yīng)用，逆向工程建模的首要任務(wù)是準(zhǔn)確、快速、合理地獲取描述產(chǎn)品外形的點(diǎn)
云數(shù)據(jù)。
目前，運(yùn)用最為普遍的逆向測量方法有接觸式測量法、激光掃描法和立 體視覺測量法。接觸式測量與激光掃描測量技術(shù)已經(jīng)比較成熟，是目前占市場 份額最大的兩種逆向測量手段。但接觸式測量與激光掃描測量一般以三坐標(biāo)測 量機(jī)或柔性臂等為硬件支持，設(shè)備成本很高。立體視覺測量法使用兩架照相機(jī)， 在不同角度對(duì)被測量物體進(jìn)行拍照，利用視差原理，恢復(fù)出測量點(diǎn)的深度信息。 它可以在瞬間獲取被測物體表面大量的幾何信息，測量效率很高，而且硬件結(jié) 構(gòu)簡單，設(shè)備成本較低，隨著CCD技術(shù)的發(fā)展，視覺測量的精度在不斷地提高， 所以立體視覺測量法是一種很有前景的逆向測量方法。
目前被廣泛使用的是橫向立體視覺法，即測量過程中兩架照相機(jī)按橫向分 布。使用橫向立體視覺法進(jìn)行逆向測量，需要分別獲取物體在各個(gè)側(cè)面上的幾 何數(shù)據(jù)，然后通過復(fù)雜的數(shù)據(jù)拼接過程建立完整的幾何模型。此外使用橫向立 體視覺法，由于兩像平面間沒有特殊的幾何關(guān)系，所以同源特征匹配算法比較 復(fù)雜。本發(fā)明將使用軸向立體視覺原理，利用兩像平面間特殊的幾何關(guān)系，簡 化圖像處理算法，為逆向工程提供一種低成本、高效率的數(shù)據(jù)采集方法。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種基于軸向立體視覺的逆向測量方法與裝置。
本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是
一、基于軸向立體視覺的逆向測量方法
測量過程中，被測物體放置在升降機(jī)構(gòu)上，并隨升降機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，由圓 形平面結(jié)構(gòu)光發(fā)生器將圓形平面結(jié)構(gòu)光投向被測物體，經(jīng)物體表面形狀調(diào)制后 在周向形成一截面光條。由兩架按軸向分布的照相機(jī)，同時(shí)攝取該截面光條在 圓臺(tái)內(nèi)面鏡中所成的虛像，然后依據(jù)同軸照相機(jī)外極線約束關(guān)系，進(jìn)行圖像匹 配，依據(jù)軸向立體視覺原理計(jì)算出光條虛像上各采樣點(diǎn)的空間坐標(biāo)，根據(jù)物、
像對(duì)稱原理，計(jì)算出物體上各個(gè)截面的形狀。接著通過控制物體隨升降機(jī)構(gòu)向 上或向下移動(dòng)，獲取物體上沿軸向分布的一系列采樣截面的形狀數(shù)據(jù)。最后通 過截面數(shù)據(jù)的軸向拼接，反求出整個(gè)物體的幾何模型。
所述的同軸照相機(jī)外極線約束關(guān)系是利用同軸照相機(jī)兩像面平上的外極 線相互平行，極點(diǎn)與像平面中心重合的特點(diǎn)，進(jìn)行同源像點(diǎn)匹配。
二、 一種基于軸向立體視覺的逆向測量裝置、
遠(yuǎn)軸照相機(jī)和近軸照相機(jī)置于圓臺(tái)內(nèi)面鏡的上方，且兩架照相機(jī)的軸線相 互垂直，在兩軸線的交點(diǎn)處安置一圓形分光鏡，遠(yuǎn)軸照相機(jī)離開圓形分光鏡的 距離比近軸照相機(jī)遠(yuǎn)，兩架照相機(jī)能在各自的軸線上移動(dòng)。圓臺(tái)內(nèi)面鏡大底面 朝上，由支架支撐，其大底面頂部安裝有圓形平面結(jié)構(gòu)光發(fā)生器，圓臺(tái)內(nèi)面鏡 底部有一升降機(jī)構(gòu)，被測物體放置在升降機(jī)構(gòu)上并位于圓臺(tái)內(nèi)面鏡中，支架和 升降機(jī)構(gòu)布置在底座上。兩架照相機(jī)和升降機(jī)構(gòu)均分別與計(jì)算機(jī)連接。
本發(fā)明具有的有益效果是
1) 由于圓形分光鏡的存在，使兩照相機(jī)在原理上按軸向分布，從而使兩像 平面上的極線相互平行，且極點(diǎn)與像平面中心重合，簡化同源像點(diǎn)的匹配過程。
2) 測量過程中依次獲得物體軸向各個(gè)位置上的截面輪廓，重建幾何模型時(shí), 只需要進(jìn)行軸向數(shù)據(jù)拼接，而不需要周向數(shù)據(jù)拼接。
3) 整個(gè)逆向測量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)備成本低。


圖1是基于軸向立體視覺的逆向測量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖2是結(jié)構(gòu)光發(fā)生器結(jié)構(gòu)示意圖3是軸向立體視覺測量模型示意圖4是軸向立體視覺外極線分布規(guī)律示意圖5是軸向立體視覺同源像點(diǎn)匹配規(guī)律示意圖6是基于軸向立體視覺的逆向測量方法流程圖。
圖中1、遠(yuǎn)軸照相機(jī)，2、近軸照相機(jī)，3、圓形分光鏡，4、被測物體，5、 圓形平面結(jié)構(gòu)光發(fā)生器，6、圓形平面結(jié)構(gòu)光，7、圓臺(tái)內(nèi)面鏡，8、支架，9、 升降機(jī)構(gòu)，10、底座，11、虛擬遠(yuǎn)軸照相機(jī)，12、電纜，13、計(jì)算機(jī)，14、發(fā) 光二極管(LED)， 15、圓形狹縫。
具體實(shí)施例方式
如圖l、圖2所示，遠(yuǎn)軸照相機(jī)1和近軸照相機(jī)2置于圓臺(tái)內(nèi)面鏡7的上方，且 兩架照相機(jī)的軸線相互垂直，在兩軸線的交點(diǎn)處安置一圓形分光鏡3，遠(yuǎn)軸照相
機(jī)1離開圓形分光鏡3的距離比近軸照相機(jī)2遠(yuǎn)，兩架照相機(jī)能在各自的軸線上移
動(dòng)；圓臺(tái)內(nèi)面鏡7大底面朝上，由支架8支撐，其大底面頂部安裝有圓形平面結(jié) 構(gòu)光發(fā)生器5，圓臺(tái)內(nèi)面鏡7底部有一升降機(jī)構(gòu)9，被測物體4放置在升降機(jī)構(gòu)9上 并位于圓臺(tái)內(nèi)面鏡7中，支架8和升降機(jī)構(gòu)9布置在底座10上；兩架照相機(jī)和升降 機(jī)構(gòu)9均分別用電纜12與計(jì)算機(jī)13連接，計(jì)算機(jī)13內(nèi)配置有圖像采集卡、控制升 降機(jī)構(gòu)9所需的運(yùn)動(dòng)控制卡、測量軟件。
所述的圓形平面結(jié)構(gòu)光發(fā)生器5為圓環(huán)形，其內(nèi)部按周向均布有多個(gè)發(fā)光 二極管14，在其內(nèi)側(cè)的中軸面上開有一圓形狹縫15，由發(fā)光二極管14產(chǎn)生的 光線透過狹縫向中心投射,形成圓形平面結(jié)構(gòu)光6。
所述的圓臺(tái)內(nèi)面鏡7的底角為45。。所述的圓形分光鏡3與兩架照相機(jī)1、 2 軸線之間的夾角均為45。。所述的近軸照相機(jī)2的軸線、圓臺(tái)內(nèi)面鏡7的軸線位 于同一直線上，遠(yuǎn)軸照相機(jī)1的軸線與該直線垂直相交。
所述的升降機(jī)構(gòu)9為絲杠傳動(dòng)裝置，安裝有記錄升降機(jī)構(gòu)9在軸向位置的 閉環(huán)位置反饋裝置。所述的閉環(huán)位置反饋裝置為光柵尺。
整個(gè)測量系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖l所示，近軸照相機(jī)2和遠(yuǎn)軸照相機(jī)1放置在圓臺(tái)內(nèi)面 鏡7的上方，兩照相機(jī)l、 2的軸線相互垂直。為了獲得軸向立體視差，原本遠(yuǎn)軸 照相機(jī)2的位置應(yīng)在虛擬遠(yuǎn)軸照相機(jī)11上，但若同軸放置，近軸照相機(jī)2將阻擋 遠(yuǎn)軸照相機(jī)l的視線，所以在兩相機(jī)l、 2軸線的交點(diǎn)處安置了一個(gè)圓形分光鏡3， 它與兩軸線都成45。角。圓形分光鏡3將軸向光線平均地分配給了近軸照相機(jī)2和 遠(yuǎn)軸照相機(jī)l，這樣它們可以同時(shí)獲得軸向圖像，而不產(chǎn)生相互阻擋。兩照相機(jī) 1、 2可以在各自的軸線上移動(dòng)，以調(diào)節(jié)視野，但為了保證立體視差，遠(yuǎn)軸照相 機(jī)1離開圓形分光鏡3的距離要比近軸照相機(jī)2遠(yuǎn)。圓臺(tái)內(nèi)面鏡7下底面朝上，由 支架8支撐，它的中軸線與近軸照相機(jī)2、遠(yuǎn)軸照相機(jī)l的中軸線位于同一直線上。 圓臺(tái)內(nèi)面鏡7的下底面頂部安裝有圓形平面結(jié)構(gòu)光發(fā)生器5，內(nèi)部有一升降機(jī)構(gòu) 9，被測物體4放置在升降機(jī)構(gòu)9上，支架8和升降機(jī)構(gòu)9布置在底座10上。
結(jié)構(gòu)光發(fā)生器5的結(jié)構(gòu)如圖2所示，顯圓環(huán)形結(jié)構(gòu)，在內(nèi)部按周向布置了多 個(gè)發(fā)光二極管14。圓環(huán)內(nèi)側(cè)的中軸面上開有一圓形狹縫15，當(dāng)LED14發(fā)光時(shí)， 與狹縫15平行的光就從狹縫15中射出，形成一個(gè)圓形的平面結(jié)構(gòu)光6。該平面結(jié) 構(gòu)光6將與被測物體4在周向相交，在某一截面上形成一個(gè)光條，該光條將在圓 臺(tái)內(nèi)面鏡7上成像。如圖3所示，設(shè)P為光條上一點(diǎn)，則其在圓臺(tái)內(nèi)面鏡7上的虛 像為P'。然后近軸照相機(jī)2和遠(yuǎn)軸照相機(jī)1將同時(shí)捕捉光條在圓臺(tái)內(nèi)面鏡7上的虛 像，并通過電纜12將圖像信息傳遞給計(jì)算機(jī)13，這樣就獲得了被測物體4在該高
度上的截面輪廓圖像。每當(dāng)被測物體4隨升降機(jī)9移動(dòng)一個(gè)步長，近軸照相機(jī)2和 遠(yuǎn)軸照相機(jī)l就采集一次圖像，依次獲得被測物體4在軸向上各個(gè)采樣截面的輪
廓圖像。
升降機(jī)構(gòu)9可以使用絲杠傳動(dòng)裝置，或其它能夠?qū)崿F(xiàn)升降的裝置，升降機(jī)構(gòu) 9內(nèi)部安裝有閉環(huán)位置反饋裝置(如光柵尺)，以精確記錄各個(gè)采樣截面的軸向 位置，位置信號(hào)通過電纜12傳遞給計(jì)算機(jī)13。
圖3給出了軸向立體視覺測量模型的基本原理。圖中化。O"分別為近遠(yuǎn)軸 照相機(jī)1、2的光學(xué)中心，Ow、 0^則分別對(duì)應(yīng)它們的像平面中心，其中0￡1與&的 距離為"，Od、 O"與各自像平面的距離分別為A、 A。圖中假設(shè)該照相裝置 為理想系統(tǒng)，所以0￡1、 0M、 6 ￡2、 位于同一直線上。圖中P'為圓臺(tái)內(nèi)面鏡上
一虛像點(diǎn)，它在近軸照相機(jī)2與遠(yuǎn)軸照相機(jī)1上的像點(diǎn)分別為4、 &，設(shè)它們?cè)?各自像平面上的坐標(biāo)分別為(XM,h)、 (xw，>v)。以&為原點(diǎn)建立測量坐標(biāo)系 。A義z、.，設(shè)^點(diǎn)在測量系下的坐標(biāo)為(x ,，z,)，則由AOelOM M 。 W得
<formula>formula see original document page 7</formula>(1)由AC^Ow尸w。A^,《尸'得<formula>formula see original document page 7</formula>(2)
(1) (2)聯(lián)立得:
<formula>formula see original document page 7</formula>(3)
Av力
這樣就得到了虛像點(diǎn)W在測量坐標(biāo)系o^j^,下的坐標(biāo)值，然后根據(jù)物像對(duì) 稱原理就可以獲得物點(diǎn)戶在測量坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值。
如圖3所示，設(shè)圓臺(tái)內(nèi)面鏡的下底面直徑為2"上底面直徑為2。，且上底面 與。、.的距離為丄，則圓臺(tái)鏡在測量坐標(biāo)系下的方程可以表示為
<formula>formula see original document page 7</formula>
設(shè)虛像點(diǎn)尸'所對(duì)應(yīng)的物點(diǎn)為p，則根據(jù)尸'、P關(guān)于^:對(duì)稱的關(guān)系，
坐標(biāo)可以表示為
點(diǎn)p的<formula>formula see original document page 8</formula>將(3)代入(4)就可以得到物點(diǎn)尸在測:
t坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值:<formula>formula see original document page 8</formula>
(5)
其中<formula>formula see original document page 8</formula>
根據(jù)上面的計(jì)算過程可以得出，P點(diǎn)的坐標(biāo)是通過其像點(diǎn)PM與&的匹配計(jì) 算得到的，所以同源像點(diǎn)的匹配是圖像處理的關(guān)鍵。由于本發(fā)明中兩照相機(jī)按
軸向布置，從而使同源像點(diǎn)的匹配變得非常簡便。如圖4所示，兩攝像機(jī)的光學(xué) 中心(9d、 Od與任意點(diǎn)P'構(gòu)成的平面(V^P'稱為外極平面，其與像面M、 JV分 別相交，截得直線/ 、 / ，稱為前、后外極線。因?yàn)橄衩鍹W，所以/J/Z"。又 因?yàn)镸、 W同軸，所以所有的前外極線過點(diǎn)0^所有的后外極線過點(diǎn) ，即點(diǎn) 0M、 ^分別為各自像面的外極中心。根據(jù)外極線約束關(guān)系，設(shè)戶'點(diǎn)在M上的像 點(diǎn)4在L上，則在iV上的像點(diǎn)^必在^上。所以根據(jù)同軸照相機(jī)前、后外極線 特殊的分布規(guī)律，在M上任意設(shè)定一參考像點(diǎn)后，可以方便地在iV上找到其同 源像點(diǎn)。
如圖5所示，設(shè)4、 ^分別為兩照相機(jī)1、2在圓臺(tái)內(nèi)面鏡7上捕捉到的影像， 該影像代表的是物體上某一截面光條在圓臺(tái)內(nèi)面鏡7上所成的像。在M上，設(shè)和 ^軸成"角的射線與&的交點(diǎn)^為參考像點(diǎn)，則在iV上，^的同源像點(diǎn)同樣在 與^軸成"角的射線與^的交點(diǎn)上，即點(diǎn)P^。這樣在M上，根據(jù)精度要求給定 一個(gè)角度步長Aa，依次對(duì)i^上的點(diǎn)進(jìn)行采樣，同時(shí)按照上述方法，在W上找到
它們的同源像點(diǎn)，然后根據(jù)(5)式求得物體的截面數(shù)據(jù)，最后對(duì)物體的各個(gè)截 面數(shù)據(jù)進(jìn)行軸向拼接，就可以獲得被測物體的整個(gè)幾何模型。
整個(gè)逆向測量過程如圖6所示。首先將被測物體4放置在升降機(jī)構(gòu)9上，放置 時(shí)盡量使物體4的軸線與圓臺(tái)內(nèi)面鏡7的軸線重合。然后調(diào)節(jié)兩照相機(jī)l、 2在各 自軸線上的位置，使兩照相機(jī)l、 2獲得較理想的視野。接著對(duì)近軸照相機(jī)2、遠(yuǎn) 軸照相機(jī)l、圓臺(tái)內(nèi)面鏡7三者的同軸度、平行度進(jìn)行校準(zhǔn)。系統(tǒng)校準(zhǔn)結(jié)束后， 依次對(duì)測量所需的設(shè)備參數(shù)進(jìn)行測定，并輸入到測量軟件中，這些參數(shù)包括 圓臺(tái)內(nèi)面鏡7的上底直徑2"下底直徑2"，圓臺(tái)內(nèi)面鏡7的底角值(45°);兩照 相機(jī)l、 2光學(xué)中心的軸向距離D，圓臺(tái)內(nèi)面鏡7與近軸照相機(jī)2之間的距離Z;升 降初始位置的高度值/^及測量過程中的移動(dòng)步長AA。參數(shù)設(shè)定結(jié)束后拍照測量 開始，先由兩照相機(jī)l、 2同時(shí)捕捉，物體在/z處的截面光條在圓臺(tái)內(nèi)面鏡上所成 的虛像，接著升降機(jī)9在軸向移動(dòng)A/;，然后兩照相機(jī)l、 2再捕捉物體在A + AA處 的截面光條在圓臺(tái)內(nèi)面鏡7上所成的虛像，依次類推，直到測量結(jié)束。在照相測 量的同時(shí)，測量系統(tǒng)將獲得的圖像及圖像所對(duì)應(yīng)的位置H = A + AA傳遞給計(jì)算機(jī) 13，測量軟件首先對(duì)光條像進(jìn)行邊界提取，然后根據(jù)精度要求確定離散射線傾 角步長值A(chǔ)a，并按圖5所示的方法進(jìn)行同源像點(diǎn)的匹配，完成后根據(jù)坐標(biāo)計(jì)算 公式(5)，計(jì)算機(jī)出各個(gè)截面的空間形狀。最后根據(jù)各個(gè)截面的空間形狀及各 自所對(duì)應(yīng)的軸向位置//,進(jìn)行軸向的數(shù)據(jù)拼接，獲得整個(gè)物體的三維幾何模型。
本發(fā)明適合軸向回轉(zhuǎn)物體的逆向測量，測量裝置成本較低，圖像處理算法 簡單，有很大的工程實(shí)用價(jià)值。
權(quán)利要求
1.一種基于軸向立體視覺的逆向測量方法，其特征在于測量過程中，被測物體放置在升降機(jī)構(gòu)上，并隨升降機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，由圓形平面結(jié)構(gòu)光發(fā)生器將圓形平面結(jié)構(gòu)光投向被測物體，經(jīng)物體表面形狀調(diào)制后在周向形成一截面光條；由兩架按軸向分布的照相機(jī)，同時(shí)攝取該截面光條在圓臺(tái)內(nèi)面鏡中所成的虛像，然后依據(jù)同軸照相機(jī)外極線約束關(guān)系，進(jìn)行圖像匹配，依據(jù)軸向立體視覺原理計(jì)算出光條虛像上各采樣點(diǎn)的空間坐標(biāo)，根據(jù)物、像對(duì)稱原理，計(jì)算出物體上各個(gè)截面的形狀；接著通過控制物體隨升降機(jī)構(gòu)向上或向下移動(dòng)，獲取物體上沿軸向分布的一系列采樣截面的形狀數(shù)據(jù)；最后通過截面數(shù)據(jù)的軸向拼接，反求出整個(gè)物體的幾何模型。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于軸向立體視覺的逆向測量方法，其特征在 于利用同軸照相機(jī)兩像面平上的外極線相互平行，極點(diǎn)與像平面中心重合的 特點(diǎn)，進(jìn)行同源像點(diǎn)匹配。
3. —種基于軸向立體視覺的逆向測量裝置，其特征在于遠(yuǎn)軸照相機(jī)(l)和近 軸照相機(jī)(2)置于圓臺(tái)內(nèi)面鏡(7)的上方，且兩架照相機(jī)的軸線相互垂直，在兩軸 線的交點(diǎn)處安置一圓形分光鏡(3)，遠(yuǎn)軸照相機(jī)(1)離開圓形分光鏡(3)的距離比近 軸照相機(jī)(2)遠(yuǎn)，兩架照相機(jī)能在各自的軸線上移動(dòng)；圓臺(tái)內(nèi)面鏡(7)大底面朝上， 由支架(8)支撐，其大底面頂部安裝有圓形平面結(jié)構(gòu)光發(fā)生器(5)，圓臺(tái)內(nèi)面鏡(7) 底部有一升降機(jī)構(gòu)(9),被測物體(4)放置在升降機(jī)構(gòu)(9)上并位于圓臺(tái)內(nèi)面鏡(7) 中，支架(8)和升降機(jī)構(gòu)(9)布置在底座(10)上；兩架照相機(jī)和升降機(jī)構(gòu)(9)均分別 與計(jì)算機(jī)(13)連接。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于軸向立體視覺的逆向測量裝置，其特征在 于所述的圓形平面結(jié)構(gòu)光發(fā)生器(5)為圓環(huán)形，其內(nèi)部按周向均布有多個(gè)發(fā)光 二極管(14)，在其內(nèi)側(cè)的中軸面上開有一圓形狹縫(15)，由發(fā)光二極管(14)產(chǎn)生 的光線透過狹縫向中心投射，形成圓形平面結(jié)構(gòu)光(6)。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于軸向立體視覺的逆向測量裝置，其特征在 于所述的圓臺(tái)內(nèi)面鏡(7)的底角為45。。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于軸向立體視覺的逆向測量裝置，其特征在 于圓形分光鏡(3)與兩架照相機(jī)(1)、 (2)軸線之間的夾角均為45。。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于軸向立體視覺的逆向測量裝置，其特征在 于近軸照相機(jī)(2)的軸線、圓臺(tái)內(nèi)面鏡(7)的軸線位于同一直線上，遠(yuǎn)軸照相機(jī)(l)的軸線與該直線垂直相交。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于軸向立體視覺的逆向測量裝置，其特征在 于所述的升降機(jī)構(gòu)(9)為絲杠傳動(dòng)裝置，安裝有記錄升降機(jī)構(gòu)(9)在軸向位置的閉環(huán)位置反饋裝置。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于軸向立體視覺的逆向測量裝置，其特征在于所述的閉環(huán)位置反饋裝置為光柵尺。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種基于軸向立體視覺的逆向測量方法與裝置。它主要由兩架按軸向分布的照相機(jī)、圓臺(tái)內(nèi)面鏡、結(jié)構(gòu)光發(fā)生器及其它附件構(gòu)成。測量過程中，被測物體放置在升降機(jī)構(gòu)上下移動(dòng)，由結(jié)構(gòu)光發(fā)生器將圓形平面結(jié)構(gòu)光投向被測物體，經(jīng)物體表面形狀調(diào)制后在周向形成一截面光條。由兩個(gè)軸向照相機(jī)同時(shí)捕捉該截面光條在圓臺(tái)內(nèi)面鏡中所成的虛像，然后依據(jù)同軸照相機(jī)特殊的外極線約束關(guān)系，進(jìn)行快速的同源像點(diǎn)匹配，依據(jù)軸向立體視覺原理，計(jì)算出光條虛像上各采樣點(diǎn)的空間坐標(biāo)。最后根據(jù)物、像對(duì)稱原理，計(jì)算出物體上各個(gè)截面的形狀，通過截面數(shù)據(jù)的軸向拼接，反求出整個(gè)物體的幾何模型。該方法結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)備成本低，且具有較快的測量速度。
文檔編號(hào)G01B11/245GK101109617SQ200710069978
公開日2008年1月23日 申請(qǐng)日期2007年7月10日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月10日
發(fā)明者盧科青, 文 王, 陳子辰 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)