【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前智能水下機(jī)器人向小型化發(fā)展是其發(fā)展趨勢之一。小型水下機(jī)器人由于其體積小、機(jī)動(dòng)靈活、成本低、搭載方便，在軍民用都有廣泛的應(yīng)用前景。導(dǎo)航問題仍然是水下機(jī)器人設(shè)計(jì)所面臨的主要關(guān)鍵技術(shù)之一。

現(xiàn)在水下機(jī)器人導(dǎo)航常用方法有航位推算法、慣性導(dǎo)航及聲學(xué)方法等。慣導(dǎo)系統(tǒng)一般體積較大，價(jià)格昂貴，最重要的是純慣性導(dǎo)航系統(tǒng)導(dǎo)航在沒有其它傳感器數(shù)據(jù)信息進(jìn)行補(bǔ)償?shù)那闆r下其定位誤差將隨時(shí)間和航程累積和發(fā)散，聲學(xué)定位系統(tǒng)(長基線、短基線、超短基線等)定位精度有很大提高，其缺點(diǎn)就是作用距離有限。航位推算導(dǎo)航是一種低成本的導(dǎo)航方法，是水下機(jī)器人重要的導(dǎo)航手段，其方法簡單、經(jīng)濟(jì)，水下機(jī)器人除了配備測速儀、姿態(tài)、深度傳感器等外，只需要給定初始位置信息，通過一定的算法就可構(gòu)成具有一定精度的實(shí)時(shí)、可靠的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。微小型水下機(jī)器人受限于體積、成本、能源等限制，這對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)提出了更高的要求，這對(duì)構(gòu)造一種小型化組合導(dǎo)航系統(tǒng)增加了難度。導(dǎo)航系統(tǒng)一般由小型化、低成本傳感器構(gòu)成，傳感器精度較低，同時(shí)，水下機(jī)器人一般工作在特有的海洋水下環(huán)境，干擾噪聲信號(hào)大，各種水聲傳感器普遍存在精度低、野點(diǎn)率高的缺點(diǎn)，對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行較好的濾波剔出野點(diǎn)信息尤為重要。航位推算導(dǎo)航一般需要定期進(jìn)行位置校正，如果潛深較大通過浮出水面通過gps進(jìn)行位置重調(diào)，這將消耗較多能源，這對(duì)能源有限的微小型水下機(jī)器人尤其不利。同時(shí)現(xiàn)有的水下機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)普遍不存在路線仿真模擬操作，可視性差的同時(shí)，精確度低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有自主式導(dǎo)航方式中，航位推算法所存在的定位誤差容易隨時(shí)間和航程累積和發(fā)散的問題。

本發(fā)明實(shí)施例采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航方法，水下機(jī)器人向服務(wù)端發(fā)送攜帶預(yù)規(guī)劃航線的地理模塊請(qǐng)求消息；接收服務(wù)端返回的覆蓋所述預(yù)規(guī)劃航線的一個(gè)或者多個(gè)地理模塊，其中，所述地理模塊中包含現(xiàn)實(shí)環(huán)境中相應(yīng)區(qū)域的標(biāo)定信息，所述方法包括：

根據(jù)水下機(jī)器人配備的測速儀、姿態(tài)傳感器和深度傳感器采集的信息，以及初始位置信息，推算出航位導(dǎo)航信息；

在確認(rèn)當(dāng)前航位導(dǎo)航信息下，水下機(jī)器人處于地理模塊a中時(shí)，采集周邊的環(huán)境信息，并與所述地理模塊a中的標(biāo)定信息進(jìn)行匹配；

根據(jù)匹配結(jié)果調(diào)整用于計(jì)算航位導(dǎo)航信息的補(bǔ)償參數(shù)和/或調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率。

可選的，所述標(biāo)定信息為由圖片、聲吶信息、溫度、海水流速中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)組成。

可選的，所述采集周邊的環(huán)境信息，并與所述地理模塊a中的標(biāo)定信息進(jìn)行匹配，具體包括：

所述水下機(jī)器人采集周邊的圖片、聲吶信息、溫度、海水流速中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)，并與相應(yīng)地理模塊中的標(biāo)定信息進(jìn)行逐一匹配。

可選的，所述根據(jù)匹配結(jié)果調(diào)整用于計(jì)算航位導(dǎo)航信息的補(bǔ)償參數(shù)和/或調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率，還包括：

若匹配結(jié)果中連續(xù)與n個(gè)地理模塊所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定信息匹配失敗，則浮出水面進(jìn)行g(shù)ps定位；

在gps定位矯正完成后，再繼續(xù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)預(yù)規(guī)劃航線的任務(wù)。

可選的，服務(wù)端還發(fā)送所述預(yù)規(guī)劃航線上的一個(gè)或者多個(gè)浮標(biāo)的相關(guān)信息，其中，所述相關(guān)信息包括浮標(biāo)的定位信息和浮標(biāo)的聲吶參數(shù)信息。

可選的，水下機(jī)器人根據(jù)其深度傳感器的監(jiān)測參數(shù)和推算出航位導(dǎo)航信息，確定當(dāng)前航位附近是否存在可交互的浮標(biāo)，若存在可交互的浮標(biāo)，則根據(jù)所述浮標(biāo)的聲吶參數(shù)信息調(diào)整自身的接收模塊，

根據(jù)接收到聲吶信號(hào)結(jié)果調(diào)整用于計(jì)算航位導(dǎo)航信息的補(bǔ)償參數(shù)和/或調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率。

可選的，所述調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率，具體包括：

若匹配結(jié)果正確，則減少匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率；

若匹配結(jié)果不正確，則增大匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率。

可選的，所述地理模塊由一個(gè)或者多個(gè)水下機(jī)器人在目標(biāo)定位識(shí)別系統(tǒng)中工作得到，其中，系統(tǒng)中包括具有主動(dòng)聲吶功能的母船、至少一個(gè)具有被動(dòng)聲吶功能的浮標(biāo)和所述水下機(jī)器人，

所述水下機(jī)器人用于獲取環(huán)境對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的第一位置信息和環(huán)境對(duì)象內(nèi)容，并發(fā)送所述第一位置信息到母船；所述母船和浮標(biāo)之間相差預(yù)設(shè)距離，母船用于獲取所述浮標(biāo)的第二位置信息；浮標(biāo)中記錄有母船聲吶信號(hào)的相關(guān)參數(shù)，并將采集到的來自水下機(jī)器人的聲吶反射信號(hào)反饋給母船；

所述母船還用于根據(jù)自身的第三位置信息、浮標(biāo)的第二位置信息、母船和浮標(biāo)采集到的水下機(jī)器人的聲吶反射信號(hào)，以及環(huán)境對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的第一位置信息，計(jì)算得到環(huán)境對(duì)象的定位信息；并根據(jù)所述環(huán)境對(duì)象的定位信息和環(huán)境對(duì)象，依據(jù)地理模塊大小的設(shè)定，生成一個(gè)或者多個(gè)地理模塊。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)，系統(tǒng)中包括水下機(jī)器人和服務(wù)端，具體的：

所述水下機(jī)器人向服務(wù)端發(fā)送攜帶預(yù)規(guī)劃航線的地理模塊請(qǐng)求消息；

所述服務(wù)端匹配所述航線和維護(hù)的地理模塊，并向所述水下機(jī)器人返回覆蓋所述航線的一個(gè)或者多個(gè)地理模塊，其中，所述地理模塊中包含現(xiàn)實(shí)環(huán)境中相應(yīng)區(qū)域的標(biāo)定信息：

所述水下機(jī)器人還用于根據(jù)水下機(jī)器人配備的測速儀、姿態(tài)傳感器和深度傳感器采集的信息，以及初始位置信息，推算出航位導(dǎo)航信息；在確認(rèn)當(dāng)前航位導(dǎo)航信息下，水下機(jī)器人處于地理模塊a中時(shí)，采集周邊的環(huán)境信息，并與所述地理模塊a中的標(biāo)定信息進(jìn)行匹配；根據(jù)匹配結(jié)果調(diào)整用于計(jì)算航位導(dǎo)航信息的補(bǔ)償參數(shù)和/或調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率。

可選的，所述標(biāo)定信息為由圖片、聲吶信息、溫度、海水流速中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)組成。

可選的，所述采集周邊的環(huán)境信息，并與所述地理模塊a中的標(biāo)定信息進(jìn)行匹配，具體包括：

所述水下機(jī)器人采集周邊的圖片、聲吶信息、溫度、海水流速中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)，并與相應(yīng)地理模塊中的標(biāo)定信息進(jìn)行逐一匹配。

本發(fā)明實(shí)施例提出了一種結(jié)合航位推算法和地理模塊識(shí)別法的自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航方法，相比較現(xiàn)有的單一的航位推算法容易隨時(shí)間和航程累積和發(fā)散的問題，利用地理模塊和航位推算法中的航位導(dǎo)航信息進(jìn)行匹配(包括地理模塊的標(biāo)定信息和具體航位下的環(huán)境信息)，根據(jù)匹配結(jié)果調(diào)整航位推算法和/或匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率，從而改善了單一航位推算法存在的定位誤差容易隨時(shí)間和航程累積和發(fā)散的問題。

另一方面，本實(shí)施例所述方法對(duì)于水下機(jī)器人的硬件成本要求不高，并且，結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例所提出的地理模塊識(shí)別方法和與預(yù)規(guī)劃航線，進(jìn)一步減少水下機(jī)器人的計(jì)算量，在提高其導(dǎo)航精準(zhǔn)度的情況下，也提高了其續(xù)航能力。

【附圖說明】

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種地理模塊生成的系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種地理模塊生成原理示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種地理模塊生成的系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種地理模塊生成的系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)架構(gòu)圖。

【具體實(shí)施方式】

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“內(nèi)”、“外”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“頂”、“底”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明而不是要求本發(fā)明必須以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不應(yīng)當(dāng)理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，下面所描述的本發(fā)明各個(gè)實(shí)施方式中所涉及到的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互組合。

實(shí)施例1:

本發(fā)明實(shí)施例1提供了一種自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航方法，其中，水下機(jī)器人向服務(wù)端發(fā)送攜帶預(yù)規(guī)劃航線的地理模塊請(qǐng)求消息；接收服務(wù)端返回的覆蓋所述預(yù)規(guī)劃航線的一個(gè)或者多個(gè)地理模塊，其中，所述地理模塊中包含現(xiàn)實(shí)環(huán)境中相應(yīng)區(qū)域的標(biāo)定信息，如圖1所示，所述方法包括：

在步驟201中，根據(jù)水下機(jī)器人配備的測速儀、姿態(tài)傳感器和深度傳感器采集的信息，以及初始位置信息，推算出航位導(dǎo)航信息。

該推導(dǎo)過程可以參考現(xiàn)有技術(shù)，在此不再贅述。

其中，步驟201的推算過程可以是按照預(yù)設(shè)周期進(jìn)行的，也是可以在上述各傳感器檢測到參數(shù)改變量超過各自的預(yù)設(shè)閾值時(shí)，觸發(fā)推算過程。在此，不對(duì)于其觸發(fā)方式做特殊的限定，已有的其它觸發(fā)方式均可以適用于本發(fā)明實(shí)施例中。

在步驟202中，在確認(rèn)當(dāng)前航位導(dǎo)航信息下，水下機(jī)器人處于地理模塊a中時(shí)，采集周邊的環(huán)境信息，并與所述地理模塊a中的標(biāo)定信息進(jìn)行匹配。

其中，所述標(biāo)定信息為由圖片、聲吶信息、溫度、海水流速中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)組成。對(duì)于所有的地理模塊，所述圖片、聲吶信息、溫度和海水流速，可以作為其共同設(shè)置的參數(shù)項(xiàng)，但是，不同的地理模塊其標(biāo)定信息中實(shí)際擁有內(nèi)容的參數(shù)項(xiàng)卻不一定都覆蓋上述5個(gè)參數(shù)項(xiàng)。例如：地理模塊b可能因?yàn)槠渌幒Ｓ蜉^為常規(guī)，對(duì)應(yīng)的海水流速?zèng)]有什么異常，因此，其海水流速可能就為空；而地理模塊c會(huì)因?yàn)槠渌幒Ｓ驗(yàn)楹５谆鹕娇诟浇瑒t相應(yīng)的海水流速參數(shù)項(xiàng)或者溫度參數(shù)項(xiàng)會(huì)被賦值為某一特定值，用于標(biāo)定該特殊地域。

其中，在進(jìn)行步驟202中的采集動(dòng)作時(shí)，通?？梢詫⒂糜诓杉母鱾鞲衅鞯墓ぷ鞴β氏鄳?yīng)調(diào)高，例如：若地理模塊相應(yīng)的標(biāo)定信息中包含圖片，則表明其環(huán)境信息中包含較為獨(dú)特的對(duì)象，此時(shí)，照明燈的工作功率則可以相應(yīng)的調(diào)高，從而能夠保證所采集到的環(huán)境信息盡可能的全面，也為后續(xù)的匹配過程增加了準(zhǔn)確度。

在步驟203中，根據(jù)匹配結(jié)果調(diào)整用于計(jì)算航位導(dǎo)航信息的補(bǔ)償參數(shù)和/或調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率。

所述補(bǔ)償系數(shù)根據(jù)計(jì)算得到的當(dāng)前推算出航位導(dǎo)航信息和地理模塊標(biāo)定信息之間相對(duì)于理論預(yù)規(guī)劃航線和地理模塊標(biāo)定信息之間的誤差值，計(jì)算相對(duì)于經(jīng)緯度的偏移量，并根據(jù)兩次校對(duì)的間隔距離，計(jì)算得到水下機(jī)器人單位移動(dòng)距離的補(bǔ)償量。所述補(bǔ)償量將參與下一輪的推算出航位導(dǎo)航信息過程。

所述調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率的值和匹配的正確率成反比，即正確率越高則頻率越低、正確率越低則平率越高。兩者之間的比例關(guān)系可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)或者水下機(jī)器人的計(jì)算能設(shè)定，在此不做特殊限定。

本發(fā)明實(shí)施例提出了一種結(jié)合航位推算法和地理模塊識(shí)別法的自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航方法，相比較現(xiàn)有的單一的航位推算法容易隨時(shí)間和航程累積和發(fā)散的問題，利用地理模塊和航位推算法中的航位導(dǎo)航信息進(jìn)行匹配(包括地理模塊的標(biāo)定信息和具體航位下的環(huán)境信息)，根據(jù)匹配結(jié)果調(diào)整航位推算法和/或匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率，從而改善了單一航位推算法存在的問題。

另一方面，本實(shí)施例所述方法對(duì)于水下機(jī)器人的硬件成本要求不高，并且，結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例所提出的地理模塊識(shí)別方法和與預(yù)規(guī)劃航線，進(jìn)一步減少水下機(jī)器人的計(jì)算量，在提高其導(dǎo)航精準(zhǔn)度的情況下，也提高了其續(xù)航能力。

在本發(fā)明實(shí)施例中，處理模塊a的描述僅僅是為了便于理解當(dāng)前航位導(dǎo)航信息下的限定條件，因此，標(biāo)注內(nèi)容a并沒有特殊的限定作用，在實(shí)際情況下也可以利用阿拉伯?dāng)?shù)字或者其它字母組合進(jìn)行稱呼和標(biāo)定。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于步驟202中執(zhí)行的，所述采集周邊的環(huán)境信息，并與所述地理模塊a中的標(biāo)定信息進(jìn)行匹配，具體實(shí)現(xiàn)的方式包括：

所述水下機(jī)器人采集周邊的圖片、聲吶信息、溫度、海水流速中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)，并與相應(yīng)地理模塊中的標(biāo)定信息進(jìn)行逐一匹配。若當(dāng)中有一項(xiàng)或者多項(xiàng)是當(dāng)前水下機(jī)器人所不具備的，則可跳過相應(yīng)的參數(shù)項(xiàng)的匹配。

在本發(fā)明實(shí)施例中，對(duì)于步驟203中執(zhí)行的根據(jù)匹配結(jié)果調(diào)整用于計(jì)算航位導(dǎo)航信息的補(bǔ)償參數(shù)和/或調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率，還存在一種實(shí)現(xiàn)的可能，即在步驟202中：

若匹配結(jié)果中連續(xù)與n個(gè)地理模塊所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定信息匹配失敗，則浮出水面進(jìn)行g(shù)ps定位；其中，n為自然數(shù)。所述n的參數(shù)值的設(shè)定可以根據(jù)單一地理模塊所覆蓋的面積大小進(jìn)行調(diào)整，若單一地理模塊所覆蓋的面積越大，則相應(yīng)的n可以設(shè)置的較小，從而能夠保證經(jīng)由相應(yīng)個(gè)數(shù)的地理模塊匹配失敗后能夠盡快的矯正當(dāng)前的航線。在gps定位矯正完成后，再繼續(xù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)預(yù)規(guī)劃航線的任務(wù)。

在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，除了可以采用實(shí)施例1所述的結(jié)合航位推算法和地理模塊識(shí)別法來完成自主導(dǎo)航矯正外，還可以進(jìn)一步結(jié)合上述矯正失敗情況下進(jìn)行浮出水面gps定位矯正的輔助手段進(jìn)一步提高本發(fā)明實(shí)施例方法的在執(zhí)行過程中的魯棒性。但是，將水下機(jī)器人浮出水面進(jìn)行g(shù)ps定位矯正的話，對(duì)于水下機(jī)器人的能源損耗是較大的，并且會(huì)影響預(yù)估的水下機(jī)器人完成任務(wù)的時(shí)間和水下機(jī)器人的續(xù)航能力。因此，結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，還存在一種可組合的導(dǎo)航方法，具體的，服務(wù)端除了返回實(shí)施例1中的一個(gè)或者多個(gè)地理模塊外，還返回所述預(yù)規(guī)劃航線上和與所述航線相鄰的一個(gè)后者多個(gè)浮標(biāo)的相關(guān)信息，其中，所述相關(guān)信息包括浮標(biāo)的定位信息和浮標(biāo)的聲吶參數(shù)信息。在具體執(zhí)行過程中，如圖2所示，所述方法還包括以下執(zhí)行步驟：

在步驟301中，水下機(jī)器人根據(jù)其深度傳感器的監(jiān)測參數(shù)和推算出航位導(dǎo)航信息，確定當(dāng)前航位附近是否存在可交互的浮標(biāo)，若存在可交互的浮標(biāo)，則根據(jù)所述浮標(biāo)的聲吶參數(shù)信息調(diào)整自身的接收模塊。

在步驟302中，根據(jù)接收到聲吶信號(hào)結(jié)果調(diào)整用于計(jì)算航位導(dǎo)航信息的補(bǔ)償參數(shù)和/或調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率。

其中，步驟301-步驟302的執(zhí)行可以是和步驟202-步驟203組合實(shí)現(xiàn)，其組合方式可以是松耦合的形式，即步驟202-步驟203和步驟301-302并行執(zhí)行，當(dāng)滿足步驟202中條件“水下機(jī)器人處于地理模塊a中時(shí)”時(shí)，則執(zhí)行完步驟202和步驟203；當(dāng)滿足步驟301中條件確定當(dāng)前航位附近存在可交互的浮標(biāo)時(shí)，則執(zhí)行完步驟301和步驟302。除此以外，本發(fā)明實(shí)施例還提供了另一種緊耦合的形式，即步驟202-203的執(zhí)行過程與步驟301-步驟302的執(zhí)行過程是互斥的，即在步驟202-203成功執(zhí)行完畢時(shí)，則短時(shí)間內(nèi)關(guān)閉步驟301中對(duì)于其當(dāng)前航位附近是否存在可交互的浮標(biāo)的判斷，從而可以避免導(dǎo)航信息的重復(fù)校對(duì)。

因此，結(jié)合上述步驟301-步驟302的實(shí)現(xiàn)方式，還存在一種優(yōu)選的組合實(shí)現(xiàn)形式，即對(duì)于上述“若匹配結(jié)果中連續(xù)與n個(gè)地理模塊所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定信息匹配失敗，則浮出水面進(jìn)行g(shù)ps定位”的實(shí)現(xiàn)過程，將因?yàn)樗霾襟E301-步驟302的組合實(shí)現(xiàn)而被調(diào)整為：

若匹配結(jié)果中連續(xù)與n個(gè)地理模塊所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定信息匹配失敗，并且其間沒有執(zhí)行所述步驟301-302，則浮出水面進(jìn)行g(shù)ps定位；

若匹配結(jié)果中連續(xù)與n個(gè)地理模塊所對(duì)應(yīng)的標(biāo)定信息匹配失敗，但是，其間執(zhí)行所述步驟301-302，并且成功矯正了導(dǎo)航信息，則重置對(duì)應(yīng)所述n的累計(jì)參數(shù)值。

結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，為了進(jìn)一步的提高校準(zhǔn)過程的動(dòng)態(tài)性和靈活性，所述動(dòng)態(tài)性和靈活性也針對(duì)不同硬件配置的水下機(jī)器人，例如：水下機(jī)器人b的配置比水下機(jī)器人a的配置高，那么就可以相應(yīng)的減少匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率。另一方面，所述調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率，還可以通過計(jì)算正確度的高低進(jìn)行適應(yīng)性的調(diào)整，具體包括：

若匹配結(jié)果正確，則減少匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率；

若匹配結(jié)果不正確，則增大匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率。

結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例，還提供了一種地理模塊的生成方法，具體的如圖所示，所述地理模塊由一個(gè)或者多個(gè)水下機(jī)器人在目標(biāo)定位識(shí)別系統(tǒng)中工作得到，其中，系統(tǒng)中包括具有主動(dòng)聲吶功能的母船、至少一個(gè)具有被動(dòng)聲吶功能的浮標(biāo)和所述水下機(jī)器人，

所述水下機(jī)器人用于獲取環(huán)境對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的第一位置信息和環(huán)境對(duì)象的內(nèi)容，并發(fā)送所述第一位置信息到母船；所述母船和浮標(biāo)之間相差預(yù)設(shè)距離，母船用于獲取所述浮標(biāo)的第二位置信息；浮標(biāo)中記錄有母船聲吶信號(hào)的相關(guān)參數(shù)，并將采集到的來自水下機(jī)器人的聲吶反射信號(hào)反饋給母船；

所述母船還用于根據(jù)自身的第三位置信息、浮標(biāo)的第二位置信息、母船和浮標(biāo)采集到的水下機(jī)器人的聲吶反射信號(hào)，以及環(huán)境對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的第一位置信息，計(jì)算得到環(huán)境對(duì)象的定位信息；并根據(jù)所述環(huán)境對(duì)象的定位信息和環(huán)境對(duì)象的內(nèi)容，依據(jù)地理模塊大小的設(shè)定，生成一個(gè)或者多個(gè)地理模塊。

實(shí)施例2：

在實(shí)施例1中介紹了如何利用地理模塊進(jìn)行導(dǎo)航信息矯正的方法，本發(fā)明實(shí)施例則是從如何建立服務(wù)端維護(hù)的地理模塊的方面進(jìn)行闡述。在本發(fā)明實(shí)施例中所述地理模塊由一個(gè)或者多個(gè)水下機(jī)器人在目標(biāo)定位識(shí)別系統(tǒng)中工作得到，如圖3所示，系統(tǒng)中包括具有主動(dòng)聲吶功能的母船1、至少一個(gè)具有被動(dòng)聲吶功能的浮標(biāo)2和水下機(jī)器人3，所述水下機(jī)器人3可以是采用專業(yè)用于采集地理信息的設(shè)備，也可以是采用如實(shí)施例1中介紹的用于執(zhí)行其它任務(wù)的設(shè)備，兩者的區(qū)別可能在于傳感器的檢測范圍和檢測精度上，但是，兩者存在的共性是均能完成自身的定位和環(huán)境對(duì)象的內(nèi)容的獲取。但是，作為本發(fā)明實(shí)施例的水下機(jī)器人還需要其具備獲取環(huán)境對(duì)象(例如：海底山體結(jié)構(gòu))相對(duì)自身第一位置信息的能力。具體闡述如下：

所述水下機(jī)器人3用于獲取環(huán)境對(duì)象4相對(duì)于水下機(jī)器人3的第一位置信息，并發(fā)送所述第一位置信息到母船1；所述母船1和浮標(biāo)2之間相差預(yù)設(shè)距離，母船1用于獲取所述浮標(biāo)2的第二位置信息；浮標(biāo)2中記錄有母船1聲吶信號(hào)的相關(guān)參數(shù)，并將采集到的來自水下機(jī)器人3的聲吶反射信號(hào)反饋給母船1；

所述母船1還用于根據(jù)自身的第三位置信息、浮標(biāo)2的第二位置信息、母船1和浮標(biāo)2采集到的水下機(jī)器人3的聲吶反射信號(hào)，以及環(huán)境對(duì)象4相對(duì)于水下機(jī)器人3的第一位置信息，計(jì)算得到環(huán)境對(duì)象4的定位信息；并根據(jù)所述環(huán)境對(duì)象4的定位信息和環(huán)境對(duì)象4，依據(jù)地理模塊大小的設(shè)定，生成一個(gè)或者多個(gè)地理模塊。

在本發(fā)明各實(shí)施例中，所述環(huán)境對(duì)象包括巖石、海底山體、珊瑚和海溝等，若水下機(jī)器人不采取合理的避讓就會(huì)對(duì)水下機(jī)器人產(chǎn)生實(shí)質(zhì)性破壞的對(duì)象。而對(duì)于其它水下生物的避讓則可以依托水下機(jī)器人自身安裝的傳感設(shè)備進(jìn)行(例如聲吶設(shè)備和攝像頭設(shè)備等)。為了進(jìn)一步簡化本發(fā)明實(shí)施例中使用地理模塊給傳輸通道帶來的帶寬壓力，可以將本實(shí)施例中水下機(jī)器人采集到?jīng)]有環(huán)境對(duì)象的區(qū)域(例如傳感器可檢測范圍內(nèi)沒有上述環(huán)境對(duì)象，而只有海水的情況)所對(duì)應(yīng)的地理模塊標(biāo)注為空或者以簡單的標(biāo)識(shí)符表明其對(duì)應(yīng)區(qū)域無環(huán)境對(duì)象，從而極大程度上簡化實(shí)施例1中服務(wù)端與水下機(jī)器人之間的地理模塊傳輸所需的帶寬。

本發(fā)明實(shí)施例所述環(huán)境對(duì)象是較為原始的信息，它可能是環(huán)境對(duì)象的圖片、環(huán)境對(duì)象的聲吶反饋信號(hào)，也可能是環(huán)境對(duì)象的一小部分；相比較實(shí)施例1中描述的環(huán)境對(duì)象，則是服務(wù)端通過接收到的來自一個(gè)或者多個(gè)水下機(jī)器人反饋的環(huán)境對(duì)象和定位信息解析得到的。例如：服務(wù)端會(huì)根據(jù)接收到的多組對(duì)應(yīng)于同一環(huán)境對(duì)象的定位信息和環(huán)境對(duì)象，通過建模的方式還原出完成的環(huán)境對(duì)象，并分析出環(huán)境對(duì)象的環(huán)境信息(包括環(huán)境對(duì)象的類型、環(huán)境對(duì)象的結(jié)構(gòu)和環(huán)境對(duì)象的大小)，并將相應(yīng)信息配置給構(gòu)成搜索環(huán)境對(duì)象的多個(gè)地理模塊。

其中，所述地理模塊為預(yù)設(shè)形狀的單元，地理模塊內(nèi)部包含現(xiàn)實(shí)環(huán)境中相應(yīng)區(qū)域的環(huán)境對(duì)象。所述地理模塊大小的是根據(jù)所述水下機(jī)器人所具備的傳感設(shè)備在海中所能檢測到的范圍區(qū)域來設(shè)定的，其形狀可以是正六邊形、矩形或者是其它可以由所述檢測到的范圍區(qū)域裁剪出來，并可供完成拼接的圖形。例如圖4所示(圖中并未按照比例示出，實(shí)際探測距離可能遠(yuǎn)大于水下機(jī)器人的尺寸)，其中，水下機(jī)器人的外形為圖中3所示，其傳感器所能檢測的范圍如圖中標(biāo)注的31所示，而裁剪出的地理模型為圖中標(biāo)注的32所示。實(shí)際情況中，因?yàn)樗聶C(jī)器人是處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的(例如：水平運(yùn)動(dòng))，因此，地理模型的長度理論上可以在一連續(xù)長度上任意的設(shè)定并完成截取。

實(shí)施例3：

本發(fā)明實(shí)施例是實(shí)施例2所述方案在具體實(shí)現(xiàn)場合下的一種系統(tǒng)組合形式，在本實(shí)施例中所述浮標(biāo)2具體數(shù)量為一個(gè)，所述水下機(jī)器人3上設(shè)置有水深傳感器。如圖5所示在本實(shí)施中，所述系統(tǒng)包括具有主動(dòng)聲吶功能的母船1、一個(gè)具有被動(dòng)聲吶功能的浮標(biāo)2和水下機(jī)器人3，其中，所述水深傳感器用于反饋水下機(jī)器人3到海面的垂直距離；水下機(jī)器人3將所述垂直距離反饋給母船1；

所述水下機(jī)器人3用于獲取環(huán)境對(duì)象4相對(duì)于水下機(jī)器人3的第一位置信息；并向母船1發(fā)送所述第一位置信息。

所述母船1和浮標(biāo)2之間相差預(yù)設(shè)距離，母船1用于獲取所述浮標(biāo)2的第二位置信息；

所述母船1和浮標(biāo)2之間建立有第二通訊鏈路，其中，浮標(biāo)2中記錄有母船1聲吶信號(hào)的相關(guān)參數(shù)，并將采集到的來自水下機(jī)器人3的聲吶反射信號(hào)通過所述第二通訊鏈路反饋給母船1；

所述母船1用于根據(jù)所述用于根據(jù)自身的第三位置信息、水下機(jī)器人3的垂直距離、浮標(biāo)2的第二位置信息、母船1和浮標(biāo)2采集到的水下機(jī)器人3的聲吶反射信號(hào)，以及環(huán)境對(duì)象4相對(duì)于水下機(jī)器人3的第一位置信息，計(jì)算得到環(huán)境對(duì)象的定位信息。

本發(fā)明實(shí)施例不僅利用了母船自身的續(xù)航能力，以及其配備的聲吶設(shè)備功能，而且利用了水下機(jī)器人中配備的水深傳感器，簡化了水下機(jī)器人和浮標(biāo)的設(shè)計(jì)需求，以及浮標(biāo)數(shù)量的配置需求(僅需要一個(gè)即可)。并利用由母船、浮標(biāo)和水下機(jī)器人構(gòu)建起來的第一定位子系統(tǒng)，以及由水下機(jī)器人和環(huán)境對(duì)象構(gòu)建起來的第二定位子系統(tǒng)，由母船或者陸地服務(wù)器計(jì)算得到環(huán)境對(duì)象的定位信息，所述定位信息包括經(jīng)緯度信息、水深信息等等。相比較現(xiàn)有技術(shù)中采用的由水下機(jī)器人作為等價(jià)與所述第一定位子系統(tǒng)中的主動(dòng)聲吶源，本發(fā)明實(shí)施例能夠提高水下機(jī)器人的續(xù)航能力，并且減少水下機(jī)器人的數(shù)據(jù)處理量，從側(cè)面降低了水下機(jī)器人的制造成本。

在本實(shí)施例中，將結(jié)合圖5所示布局圖，闡述如何根據(jù)自身的第三位置信息、水下機(jī)器人3的垂直距離、浮標(biāo)2的第二位置信息、母船1和浮標(biāo)2采集到的水下機(jī)器人3的聲吶反射信號(hào)，以及環(huán)境對(duì)象4相對(duì)于水下機(jī)器人3的第一位置信息，計(jì)算得到環(huán)境對(duì)象的定位信息。

如圖5所示，假設(shè)水下機(jī)器人所在位置(圖5中以字母c標(biāo)注)投影到海平面的位置為o，則所示水下機(jī)器人3的垂直距離為oc，母船1采集到的水下機(jī)器人3的聲吶反射信號(hào)可以計(jì)算得到母船1與水下機(jī)器人3之間距離ac，而浮標(biāo)2采集到的水下機(jī)器人3的聲吶反射信號(hào)可以計(jì)算得到浮標(biāo)2與水下機(jī)器人3之間的距離bc，其中，位置a和位置b是初始狀態(tài)下已經(jīng)獲取位置信息，為已知量。此時(shí)，可以通過ac和oc計(jì)算得到ao，通過bc和oc計(jì)算得到bo，在三角形三邊ab、ao和bo都已知情況下，便可以計(jì)算得到∠bao。于是便可得到根據(jù)a點(diǎn)定位信息得到o點(diǎn)定位信息，并根據(jù)垂直距離oc，得到第一定位子系統(tǒng)中水下機(jī)器人的第四位置信息。其中，第二定位子系統(tǒng)中環(huán)境對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的第一位置信息可以通過雙目識(shí)別原理，配合第二聲吶收發(fā)器32檢測到的環(huán)境對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的相對(duì)距離，利用透視算法計(jì)算得到。綜合上述水下機(jī)器人的第四位置信息和環(huán)境對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的第一位置信息，便可以計(jì)算得到環(huán)境對(duì)象的定位信息。

在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)距離優(yōu)選的根據(jù)水下機(jī)器人所要工作的水深深度、水下機(jī)器人工作的區(qū)域范圍，以及母船1和浮標(biāo)2上聲吶設(shè)備的最佳工作距離計(jì)算得到。

實(shí)施例4：

本發(fā)明實(shí)施例是實(shí)施例1所述方案在具體實(shí)現(xiàn)場合下的一種系統(tǒng)組合形式，在本實(shí)施例中所述浮標(biāo)2具體數(shù)量為兩個(gè)或者兩個(gè)以上(在本實(shí)施例中以兩個(gè)為例進(jìn)行闡述)。本實(shí)施例突出的適用于水下機(jī)器人中沒有配置水深傳感器的情況，或者浮標(biāo)2數(shù)量比較充足希望能夠更準(zhǔn)確的計(jì)算得到目標(biāo)對(duì)象定位信息的場合。在本實(shí)施例中所述浮標(biāo)2具體數(shù)量為兩個(gè)或者兩個(gè)以上，以所述兩個(gè)或者兩個(gè)以上的浮標(biāo)2和母船1的聲吶設(shè)備作為參考點(diǎn)，其中，各參考點(diǎn)在水面上構(gòu)成等邊圖形。如圖6所示在本實(shí)施中，所述系統(tǒng)包括具有主動(dòng)聲吶功能的母船1、兩個(gè)具有被動(dòng)聲吶功能的浮標(biāo)2和水下機(jī)器人3，

所述水下機(jī)器人3用于獲取環(huán)境對(duì)象4相對(duì)于水下機(jī)器人3的第一位置信息；并向所述母船1發(fā)送所述第一位置信息。

所述母船1和浮標(biāo)2之間相差預(yù)設(shè)距離，母船1用于獲取所述浮標(biāo)2的第二位置信息；

所述母船1和浮標(biāo)2之間建立有第二通訊鏈路，其中，浮標(biāo)2中記錄有母船1聲吶信號(hào)的相關(guān)參數(shù)，并將采集到的來自水下機(jī)器人3的聲吶反射信號(hào)通過所述第二通訊鏈路反饋給母船1；

所述母船1用于根據(jù)所述用于根據(jù)自身的第三位置信息、浮標(biāo)的第二位置信息(包括浮標(biāo)2和浮標(biāo)21)、母船1和各浮標(biāo)采集到的水下機(jī)器人3的聲吶反射信號(hào)，以及環(huán)境對(duì)象4相對(duì)于水下機(jī)器人3的第一位置信息，計(jì)算得到目標(biāo)對(duì)象的定位信息。

本發(fā)明實(shí)施例充分利用了母船自身的續(xù)航能力，以及其配備的聲吶設(shè)備功能，簡化了水下機(jī)器人和浮標(biāo)的設(shè)計(jì)需求，并利用由母船、浮標(biāo)和水下機(jī)器人構(gòu)建起來的第一定位子系統(tǒng)，以及由水下機(jī)器人和目標(biāo)對(duì)象構(gòu)建起來的第二定位子系統(tǒng)，由母船或者陸地服務(wù)器計(jì)算得到目標(biāo)對(duì)象的定位信息，所述定位信息包括經(jīng)緯度信息、水深信息等等。相比較現(xiàn)有技術(shù)中采用的由水下機(jī)器人作為等價(jià)與所述第一定位子系統(tǒng)中的主動(dòng)聲吶源，本發(fā)明實(shí)施例能夠提高水下機(jī)器人的續(xù)航能力，并且減少水下機(jī)器人的數(shù)據(jù)處理量，從側(cè)面降低了水下機(jī)器人的制造成本。另一方面，還能通過多浮標(biāo)構(gòu)成的檢測系統(tǒng)，進(jìn)一步提高最終計(jì)算得到的目標(biāo)對(duì)象的定位信息。

在本實(shí)施例中，將結(jié)合圖6所示結(jié)構(gòu)示意圖，闡述如何根據(jù)所述用于根據(jù)自身的第三位置信息、浮標(biāo)的第二位置信息(包括浮標(biāo)2和浮標(biāo)21)、母船1和各浮標(biāo)采集到的水下機(jī)器人3的聲吶反射信號(hào)，以及環(huán)境對(duì)象4相對(duì)于水下機(jī)器人3的第一位置信息，計(jì)算得到目標(biāo)對(duì)象的定位信息。

如圖6所示，根據(jù)母船的第三位置信息和浮標(biāo)的第二位置信息(包括圖中浮標(biāo)2和浮標(biāo)21)計(jì)算得到三角形abd各邊的長度，根據(jù)母船1和各浮標(biāo)采集到的水下機(jī)器人3的聲吶反射信號(hào)分別計(jì)算得到ab、bc和dc的長度，此時(shí)，便可以構(gòu)建錐形c-abd模型，并根據(jù)錐形模型計(jì)算得到水下機(jī)器人3相對(duì)于母船1所在位置a的位置偏移量，從而得到所述第四位置信息。其中，第二定位子系統(tǒng)中目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的第一位置信息可以通過雙目識(shí)別原理，配合第二聲吶收發(fā)器32檢測到的目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的相對(duì)距離，利用透視算法計(jì)算得到。綜合上述水下機(jī)器人的第四位置信息和目標(biāo)對(duì)象相對(duì)于水下機(jī)器人的第一位置信息，便可以計(jì)算得到目標(biāo)對(duì)象的定位信息。

在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)距離優(yōu)選的根據(jù)水下機(jī)器人所要工作的水深深度、水下機(jī)器人工作的區(qū)域范圍，以及母船1和浮標(biāo)2上聲吶設(shè)備的最佳工作距離計(jì)算得到。

實(shí)施例5：

本發(fā)明實(shí)施例提供還提供了一種自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)，如圖7所示，系統(tǒng)中包括水下機(jī)器人3和服務(wù)端5。所述服務(wù)端5可以是位于地面上的服務(wù)器5(如圖7所示)，也可以采用水面上的母船5作為服務(wù)端5(如圖8所示)，因具體的場合可以采用上述不同的組合方式，具體的：

所述水下機(jī)器人向服務(wù)端發(fā)送攜帶預(yù)規(guī)劃航線的地理模塊請(qǐng)求消息。

其中，所述預(yù)規(guī)劃航線可以是1)操作人員直接在水下機(jī)器人操作界面上設(shè)置，或者是2)通過數(shù)據(jù)線經(jīng)由與水下機(jī)器人連接的個(gè)人pc導(dǎo)入，還可以是3)由服務(wù)端操作人員直接遠(yuǎn)程進(jìn)行設(shè)置。

所述服務(wù)端匹配所述航線和維護(hù)的地理模塊，并向所述水下機(jī)器人返回覆蓋所述航線的一個(gè)或者多個(gè)地理模塊，其中，所述地理模塊中包含現(xiàn)實(shí)環(huán)境中相應(yīng)區(qū)域的標(biāo)定信息。本發(fā)明實(shí)施例所述水下機(jī)器人的操作方式，適合于上述第1)種和第2)種情況，而對(duì)于第3中情況服務(wù)端可以直接向水下機(jī)器人發(fā)送航線信息和對(duì)應(yīng)所述航線的一個(gè)或者多個(gè)地理模塊。

所述水下機(jī)器人還用于根據(jù)水下機(jī)器人配備的測速儀、姿態(tài)傳感器和深度傳感器采集的信息，以及初始位置信息，推算出航位導(dǎo)航信息；在確認(rèn)當(dāng)前航位導(dǎo)航信息下，水下機(jī)器人處于地理模塊a中時(shí)，采集周邊的環(huán)境信息，并與所述地理模塊a中的標(biāo)定信息進(jìn)行匹配；根據(jù)匹配結(jié)果調(diào)整用于計(jì)算航位導(dǎo)航信息的補(bǔ)償參數(shù)和/或調(diào)整匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率。

在本發(fā)明實(shí)施例中，處理模塊a的描述僅僅是為了便于理解當(dāng)前航位導(dǎo)航信息下的限定條件，因此，標(biāo)注內(nèi)容a并沒有特殊的限定作用，在實(shí)際情況下也可以利用阿拉伯?dāng)?shù)字或者其它字母組合進(jìn)行稱呼和標(biāo)定。

本發(fā)明實(shí)施例提出了一種結(jié)合航位推算法和地理模塊識(shí)別法的自主式水下機(jī)器人組合導(dǎo)航方法，相比較現(xiàn)有的單一的航位推算法容易隨時(shí)間和航程累積和發(fā)散的問題，利用地理模塊和航位推算法中的航位導(dǎo)航信息進(jìn)行匹配(包括地理模塊的標(biāo)定信息和具體航位下的環(huán)境信息)，根據(jù)匹配結(jié)果調(diào)整航位推算法和/或匹配計(jì)算航位導(dǎo)航信息和地理模塊中標(biāo)定信息的頻率，從而改善了單一航位推算法存在的問題。

另一方面，本實(shí)施例所述方法對(duì)于水下機(jī)器人的硬件成本要求不高，并且，結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例所提出的地理模塊識(shí)別方法和與預(yù)規(guī)劃航線，進(jìn)一步減少水下機(jī)器人的計(jì)算量，在提高其導(dǎo)航精準(zhǔn)度的情況下，也提高了其續(xù)航能力。

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述標(biāo)定信息為由圖片、聲吶信息、溫度、海水流速中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)組成。

在本發(fā)明實(shí)施例中，所述采集周邊的環(huán)境信息，并與所述地理模塊a中的標(biāo)定信息進(jìn)行匹配，具體包括：

所述水下機(jī)器人采集周邊的圖片、聲吶信息、溫度、海水流速中的一項(xiàng)或者多項(xiàng)，并與相應(yīng)地理模塊中的標(biāo)定信息進(jìn)行逐一匹配。其中具體匹配方式可以參考實(shí)施例1中展開描述內(nèi)容，在此不一一贅述。

值得說明的是，上述裝置和系統(tǒng)內(nèi)的模塊、單元之間的信息交互、執(zhí)行過程等內(nèi)容，由于與本發(fā)明的處理方法實(shí)施例1基于同一構(gòu)思，具體內(nèi)容可參見本發(fā)明方法實(shí)施例1中的敘述，此處不再贅述。

在本發(fā)明實(shí)施例中，為了應(yīng)對(duì)更為復(fù)雜的環(huán)境，所述服務(wù)端還可以具備更強(qiáng)大的分析能力。例如：當(dāng)一個(gè)地理模塊中具備的標(biāo)定信息為多個(gè)和/或多種時(shí)，服務(wù)端還會(huì)接收到當(dāng)前進(jìn)行任務(wù)的水下機(jī)器人的性能參數(shù)，并根據(jù)當(dāng)前進(jìn)行任務(wù)的水下機(jī)器人所具備的、可供匹配的標(biāo)定信息參數(shù)項(xiàng)，對(duì)所述地理模塊中的多個(gè)標(biāo)定信息進(jìn)行篩選，將適合與當(dāng)前進(jìn)行任務(wù)的水下機(jī)器人的標(biāo)定信息發(fā)送給所述水下機(jī)器人。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，存儲(chǔ)介質(zhì)可以包括：只讀存儲(chǔ)器(rom，readonlymemory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(ram，randomaccessmemory)、磁盤或光盤等。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。