一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)械式停車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人。一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，包括前后設(shè)置的兩抱夾車，所述抱夾車之間設(shè)有用于連接兩抱夾車的連接板；所述抱夾機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)旋向相反的抱夾臂，與所述抱夾臂連接、用以實(shí)現(xiàn)所述抱夾臂張開或閉合的左旋渦輪蝸桿組和右旋渦輪蝸桿組，以及連接所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組的脹緊套和聯(lián)軸鋼套。本實(shí)用新型采用脹緊套和連接聯(lián)軸鋼套兩組旋向相反的蝸輪蝸桿組以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)抱臂的張開和抱合，避免了因加工誤差導(dǎo)致的蝸輪蝸桿組起刀點(diǎn)位置不同而使得嚙合角度有差別致使兩個(gè)抱臂安裝后不平行的缺陷。
【專利說明】
一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械式停車設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]搬運(yùn)機(jī)器人是智能化立體車庫中的一個(gè)核心技術(shù)部件，尤其是抱夾輪式搬運(yùn)機(jī)器人，其技術(shù)難度更大。目前市場上的抱夾機(jī)器人結(jié)構(gòu)多樣，有絲桿傳動(dòng)的，有曲柄連接機(jī)構(gòu)的，還有液壓缸直接驅(qū)動(dòng)抱夾臂實(shí)現(xiàn)抱夾的。這些結(jié)構(gòu)都存在各自的缺陷，絲桿傳動(dòng)因?yàn)榻z桿的精密，搬運(yùn)機(jī)器人受力復(fù)雜，易造成絲桿壽命縮短；曲柄連接機(jī)構(gòu)因?yàn)檫B桿較多，易造成桿件傳動(dòng)不穩(wěn)定;液壓缸驅(qū)動(dòng)的維修保養(yǎng)難度大。
[0003]如申請(qǐng)?zhí)枮镃N201210424956.5的專利公開了一種自動(dòng)式縱向汽車搬運(yùn)器，包括沿汽車的長度方向移動(dòng)的行走小車，在所述行走小車上設(shè)有上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)的搬運(yùn)梳齒架，所述搬運(yùn)梳齒架的四個(gè)角上分別設(shè)有斜面升降塊，所述行走小車上對(duì)應(yīng)所述斜面升降塊的位置設(shè)有水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)的舉升滑塊，所述舉升滑塊的表面與所述斜面升降塊的斜面接觸;所述舉升滑塊水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)推動(dòng)所述斜面升降塊上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述斜面升降塊帶動(dòng)所述搬運(yùn)梳齒架上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。該汽車搬運(yùn)器使用絲桿傳動(dòng)，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，使用壽命短，且縱向搬運(yùn)汽車，搬運(yùn)不靈活。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提出了一種結(jié)構(gòu)簡單，搬運(yùn)靈活，使用壽命長，平衡性好的抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，包括前后設(shè)置的兩抱夾車，所述抱夾車之間設(shè)有用于連接兩抱夾車的連接板;所述抱夾車包括車架，分別設(shè)置在所述車架兩側(cè)的抱夾機(jī)構(gòu)，以及分別驅(qū)動(dòng)所述抱夾機(jī)構(gòu)的兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)；
[0006]所述抱夾機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)旋向相反的抱夾臂，與所述抱夾臂連接、用以實(shí)現(xiàn)所述抱夾臂張開或閉合的左旋渦輪蝸桿組和右旋渦輪蝸桿組，以及連接所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組的脹緊套和聯(lián)軸鋼套；
[0007]所述左旋渦輪蝸桿組包括左渦輪軸，設(shè)置在所述左渦輪軸上的左渦輪，以及與所述左禍輪連動(dòng)的左蝸桿；
[0008]所述右旋渦輪蝸桿組包括右渦輪軸，設(shè)置在所述右渦輪軸上的右渦輪，以及與所述右渦輪連動(dòng)的右蝸桿。
[0009]本實(shí)用新型采用脹緊套和連接聯(lián)軸鋼套兩組旋向相反的蝸輪蝸桿組以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)抱臂的張開和抱合，避免了因加工誤差導(dǎo)致的蝸輪蝸桿組起刀點(diǎn)位置不同而使得嚙合角度有差別致使兩個(gè)抱臂安裝后不平行的缺陷。
[0010]作為優(yōu)選，所述車架包括前后依次螺栓拼接組成的第一車架，中間車架和第二車架。
[0011]作為優(yōu)選，所述中間車架上表面設(shè)有四軸蓋板。
[0012]作為優(yōu)選，所述抱夾車開有允許所述連接板進(jìn)入體內(nèi)的空腔。
[0013]作為優(yōu)選，所述抱夾臂包括臂架，設(shè)置在所述臂架上的臂軸和設(shè)置在所述壁軸上的輥?zhàn)印?br>[0014]作為優(yōu)選，兩所述抱夾車之間的最小車輛軸距為2130毫米。
[0015]作為優(yōu)選，兩所述抱夾車之間的最大車輛軸距為3200毫米。
[0016]作為優(yōu)選，所述汽車搬運(yùn)機(jī)器人前后車架上設(shè)有防撞機(jī)構(gòu)。
[0017]作為優(yōu)選，所述防撞機(jī)構(gòu)包括防撞桿和平衡彈簧。
[0018]本實(shí)用新型的有益效果是，1、采用脹緊套和聯(lián)軸鋼套連接兩組旋向相反的蝸輪蝸桿組以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)抱臂的張開和抱合，避免了因加工誤差導(dǎo)致的蝸輪蝸桿組起刀點(diǎn)位置不同而使得嚙合角度有差別致使兩個(gè)抱臂安裝后不平行的缺陷；2、車架兩側(cè)抱臂分別采用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，使得抱夾力更充足，避免了抱不起重車的缺陷；3、前后設(shè)置的抱夾車之間通過一塊中部連接板連接，連接板可以伸入抱夾車內(nèi)，實(shí)現(xiàn)適應(yīng)不同軸距的汽車，實(shí)現(xiàn)不同型號(hào)規(guī)格汽車的搬運(yùn);4、抱夾車架采用三個(gè)車架(第一車架、中間車架、第二車架)螺栓拼接組裝方式，這樣對(duì)加工設(shè)備的要求更小了，降低了加工成本。
【附圖說明】
[0019]圖1為本實(shí)用新型抱夾車的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖2為本實(shí)用新型抱夾車的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖3為本實(shí)用新型一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人第一狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖4為本實(shí)用新型一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人第二狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖5為本實(shí)用新型一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人第三狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖6為本實(shí)用新型一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人第四狀態(tài)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]其中:1、第一車架，2、中間車架，3、第二車架，4、抱夾臂，41、輥?zhàn)樱?、脹緊套，6、聯(lián)軸鋼套，71、左渦輪軸，72、左渦輪，73、左蝸桿，81、右渦輪軸，82、右渦輪，83、右蝸桿，9、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，10、連接板。
【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖并通過【具體實(shí)施方式】來進(jìn)一步說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案。
[0027]如圖1、圖2所示，一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，包括前后設(shè)置的兩抱夾車，所述抱夾車之間設(shè)有用于連接兩抱夾車的連接板10，所述抱夾車開有允許所述連接板10進(jìn)入體內(nèi)的空腔。通過調(diào)節(jié)連接板10與兩抱夾車的連接位置以實(shí)現(xiàn)適應(yīng)不同軸距的汽車、實(shí)現(xiàn)不同型號(hào)規(guī)格汽車的搬運(yùn)。所述搬運(yùn)機(jī)器人能夠允許搬運(yùn)車輛軸距為2130毫米至3200毫米的汽車，適用性廣。
[0028]所述抱夾車包括車架，所述車架包括前后依次螺栓拼接組成的第一車架I，中間車架2和第二車架3，采用三個(gè)車架螺栓拼接組裝方式，這樣對(duì)加工設(shè)備的要求更小了，降低了加工成本，否則就需要到加工平臺(tái)很大的加工中心去加工。車架采用普通低碳鋼鑄件，既可以螺栓連接，又允許局部焊接，使得整體結(jié)構(gòu)的組裝和加工性更優(yōu)。所述中間車架2上表面設(shè)有四軸蓋板21以保護(hù)中間車架2內(nèi)部零件。
[0029]在所述中間車架2的兩側(cè)分別設(shè)有抱夾機(jī)構(gòu)，每個(gè)抱夾機(jī)構(gòu)都通過獨(dú)立的兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)9驅(qū)動(dòng)，采用兩個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，使得抱夾力更充足，避免了抱不起重車的缺陷。
[0030]所述抱夾機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)旋向相反的抱夾臂4，與所述抱夾臂4連接、用以實(shí)現(xiàn)所述抱夾臂4張開或閉合的左旋渦輪蝸桿組和右旋渦輪蝸桿組，以及連接所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組的脹緊套5和聯(lián)軸鋼套6。采用脹緊套和聯(lián)軸鋼套連接兩組旋向相反的蝸輪蝸桿組以實(shí)現(xiàn)兩個(gè)抱臂的張開和抱合，避免了因加工誤差導(dǎo)致的蝸輪蝸桿組起刀點(diǎn)位置不同而使得嚙合角度有差別致使兩個(gè)抱臂安裝后不平行的缺陷。所述左旋渦輪蝸桿組包括左渦輪軸71，設(shè)置在所述左渦輪軸71上的左渦輪72，以及與所述左渦輪72連動(dòng)的左蝸桿73。所述右旋渦輪蝸桿組包括右渦輪軸81，設(shè)置在所述右渦輪軸81上的右渦輪82，以及與所述右渦輪83連動(dòng)的右蝸桿83。所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組使用驅(qū)動(dòng)電機(jī)9驅(qū)動(dòng)，所述脹緊套5和聯(lián)軸鋼套6依次套在所述蝸桿上以實(shí)現(xiàn)所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組連接。
[0031]所述抱夾臂4采用鋸齒狀結(jié)構(gòu)，抱夾臂上裝有輥?zhàn)?1，輥?zhàn)?1通過一根臂軸穿在抱夾臂4上實(shí)現(xiàn)組裝。
[0032]所述汽車搬運(yùn)機(jī)器人前后車架上設(shè)有防撞機(jī)構(gòu)，所述防撞機(jī)構(gòu)包括防撞桿和平衡彈簧，防止搬運(yùn)機(jī)器人被撞而間接損壞汽車。
[0033]該抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)汽車的操作過程如圖3至圖6所示。圖3為搬運(yùn)機(jī)器人剛鉆進(jìn)汽車底盤的情形，搬運(yùn)機(jī)器人的前輪抱夾車先去找前輪。圖4，當(dāng)前輪抱夾車找到前輪后，前輪抱夾車停止運(yùn)行，同時(shí)后輪抱夾車開始后退尋找汽車后輪。圖5，找到汽車后輪后，后輪抱夾車也停止運(yùn)行。此時(shí)前、后抱夾車?yán)斓阶畲缶嚯x3200毫米，說明本本抱夾搬運(yùn)機(jī)器人能適應(yīng)的被搬運(yùn)的車輛軸距最大為3200毫米。圖6，此時(shí)前、后輪抱夾車都已停止運(yùn)行，前、后輪抱夾車的共四組抱夾臂同時(shí)抱合，將汽車的前、后輪胎同時(shí)抱夾抬起后，前、后輪抱夾車又同時(shí)往一個(gè)方向運(yùn)行，將汽車搬運(yùn)至指定位置。當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人將汽車搬運(yùn)到指定位置后，搬運(yùn)機(jī)器人會(huì)將汽車放下，此時(shí)前、后輪抱夾車的共四組抱夾臂同時(shí)張開。當(dāng)將汽車放下后，汽車前輪抱夾車會(huì)向汽車后輪抱夾車靠攏，直到兩個(gè)抱夾車靠攏到最近位置后停止運(yùn)行，駛出汽車底盤，等待運(yùn)行下一動(dòng)作命令。
[0034]上面所述的實(shí)施例僅是對(duì)本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對(duì)本實(shí)用新型的構(gòu)思和范圍進(jìn)行限定。在不脫離本實(shí)用新型設(shè)計(jì)構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域普通人員對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案做出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入到本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，本實(shí)用新型請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)內(nèi)容，已經(jīng)全部記載在權(quán)利要求書中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:包括前后設(shè)置的兩抱夾車，所述抱夾車之間設(shè)有用于連接兩抱夾車的連接板(10);所述抱夾車包括車架，分別設(shè)置在所述車架兩側(cè)的抱夾機(jī)構(gòu)，以及分別驅(qū)動(dòng)所述抱夾機(jī)構(gòu)的兩驅(qū)動(dòng)電機(jī)(9); 所述抱夾機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)旋向相反的抱夾臂(4)，與所述抱夾臂(4)連接、用以實(shí)現(xiàn)所述抱夾臂(4)張開或閉合的左旋渦輪蝸桿組和右旋渦輪蝸桿組，以及連接所述左旋渦輪蝸桿組和所述右旋渦輪蝸桿組的脹緊套(5)和聯(lián)軸鋼套(6); 所述左旋渦輪蝸桿組包括左渦輪軸(71)，設(shè)置在所述左渦輪軸(71)上的左渦輪(72)，以及與所述左渦輪(72)連動(dòng)的左蝸桿(73); 所述右旋渦輪蝸桿組包括右渦輪軸(81)，設(shè)置在所述右渦輪軸(81)上的右渦輪(82)，以及與所述右渦輪(82)連動(dòng)的右蝸桿(83)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述車架包括前后依次螺栓拼接組成的第一車架(I)，中間車架(2)和第二車架(3)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述中間車架(2)上表面設(shè)有四軸蓋板(21)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述抱夾車開有允許所述連接板10進(jìn)入體內(nèi)的空腔。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述抱夾臂(4)包括臂架，設(shè)置在所述臂架上的臂軸和設(shè)置在所述臂軸上的輥?zhàn)?41)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:兩所述抱夾車之間的最小車輛軸距為2130毫米。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:兩所述抱夾車之間的最大車輛軸距為3200毫米。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述汽車搬運(yùn)機(jī)器人前后車架上設(shè)有防撞機(jī)構(gòu)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種抱夾輪式汽車搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:所述防撞機(jī)構(gòu)包括防撞桿和平衡彈簧。
【文檔編號(hào)】E04H6/18GK205654151SQ201620503351
【公開日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年5月30日 公開號(hào)201620503351.9, CN 201620503351, CN 205654151 U, CN 205654151U, CN-U-205654151, CN201620503351, CN201620503351.9, CN205654151 U, CN205654151U
【發(fā)明人】屠建仁
【申請(qǐng)人】屠建仁