一種新型的輪式行走搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種新型的輪式行走搬運(yùn)機(jī)器人，其包括有車體、電源模塊、控制模塊、傳感模塊、驅(qū)動模塊以及舉升機(jī)構(gòu)，電源模塊、控制模塊以及舉升機(jī)構(gòu)均安裝在車體上；車體前后兩端均安裝有通過線纜與控制模塊相連的傳感模塊；所述車架底部還安裝有至少四個(gè)驅(qū)動模塊；所述驅(qū)動模塊包括有電機(jī)、傳動帶和減震彈簧，電機(jī)固定在輪架上，通過傳動帶與車輪連接配合實(shí)現(xiàn)傳動，其結(jié)構(gòu)要點(diǎn)是：還包括平衡調(diào)節(jié)裝置，平衡調(diào)節(jié)裝置與車體連接。本實(shí)用新型能夠同時(shí)適用于路況較好的平坦路面和路況較差的崎嶇路面，使該機(jī)器人的適應(yīng)性大大加強(qiáng)。
【專利說明】
一種新型的輪式行走搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種輪式行走搬運(yùn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的改進(jìn)。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)今，搬運(yùn)機(jī)器人得到較大程度的推廣，按行走方式分類為足式、輪式、履帶式等搬運(yùn)機(jī)器人，但是行走機(jī)器人普遍存在的路況適應(yīng)性差的缺陷，只能被固定使用在簡單的工作環(huán)境中，沒有辦法適應(yīng)復(fù)雜的工作環(huán)境，甚至在經(jīng)過某些顛簸路段時(shí)，車輪往往因?yàn)槁访娴牟黄秸斐蓚€(gè)別車輪懸空，進(jìn)而出現(xiàn)打滑現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了克服上述的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種新型的輪式行走搬運(yùn)機(jī)器人，其能夠同時(shí)適用于路況較好的平坦路面和路況較差的崎嶇路面，使該機(jī)器人的適應(yīng)性大大加強(qiáng)。
[0004]為解決上述問題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案如下:本實(shí)用新型包括有車體、電源模塊、控制模塊、傳感模塊、驅(qū)動模塊以及舉升機(jī)構(gòu)，電源模塊、控制模塊以及舉升機(jī)構(gòu)均安裝在車體上;車體前后兩端均安裝有通過線纜與控制模塊相連的傳感模塊;所述車體底部還安裝有至少四個(gè)驅(qū)動模塊;所述驅(qū)動模塊包括有電機(jī)、傳動帶和減震彈簧，電機(jī)固定在輪架上，通過傳動帶與車輪連接配合實(shí)現(xiàn)傳動，其結(jié)構(gòu)要點(diǎn)是:還包括平衡調(diào)節(jié)裝置，平衡調(diào)節(jié)裝置與車體連接，平衡調(diào)節(jié)裝置包括車輪和輪架，輪架包括沿車體寬度方向延伸的橫梁，橫梁的兩端分別向下延伸有側(cè)板，車輪的輪軸通過軸承樞接在側(cè)板上，橫梁上固定有一沿車體長度方向延伸的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸端部樞接有一軸套，軸套通過固定座與車體固定連接，固定座上設(shè)有兩塊豎直設(shè)置的支撐板，兩塊支撐板分別與軸套固定連接并與車體固定連接。
[0005]優(yōu)選地，控制模塊采用繼電器和接觸器控制;可降低機(jī)器人的生產(chǎn)成本。
[0006]優(yōu)選地，驅(qū)動模塊采用伺服電機(jī);可降低機(jī)器人的生產(chǎn)成本。
[0007]本實(shí)用新型的有益效果:
[0008]本實(shí)用新型采用在車輪間的橫梁上設(shè)轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸端部樞接有一軸套，由此軸套可相對橫梁發(fā)生偏轉(zhuǎn)；軸套上設(shè)有固定座，固定座與車體連接，由此車體可相對橫梁發(fā)生偏轉(zhuǎn)，當(dāng)路面不平整時(shí)，橫梁傾斜以調(diào)整車輪與路面保持接觸，而車體并不會同橫梁一起傾斜，使該機(jī)器人的適應(yīng)性大大加強(qiáng);而且控制部分采用繼電器和接觸器控制，大大降低了該機(jī)器人的生產(chǎn)成本。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型平衡調(diào)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]1-平衡調(diào)節(jié)裝置，2-車輪;3-車體；31-橫梁;32-側(cè)板;33-轉(zhuǎn)軸;34-軸套;35-固定座;4-電機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0011 ]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0012]見圖1所示，本實(shí)用新型包括有車體、電源模塊、控制模塊、傳感模塊、驅(qū)動模塊以及舉升機(jī)構(gòu)，電源模塊、控制模塊以及舉升機(jī)構(gòu)均安裝在車體上;車體前后兩端均安裝有通過線纜與控制模塊相連的傳感模塊;所述車體底部還安裝有至少四個(gè)驅(qū)動模塊;所述驅(qū)動模塊包括有電機(jī)、傳動帶、輪架、車輪和減震彈簧，電機(jī)固定在輪架上，通過傳動帶與車輪連接配合實(shí)現(xiàn)傳動，還包括平衡調(diào)節(jié)裝置I，平衡調(diào)節(jié)裝置I與車體連接，平衡調(diào)節(jié)裝置I包括車輪和輪架，輪架包括沿車體寬度方向延伸的橫梁31，橫梁31的兩端分別向下延伸有側(cè)板32，車輪的輪軸通過軸承樞接在側(cè)板上，橫梁31上固定有一沿車體長度方向延伸的轉(zhuǎn)軸33，轉(zhuǎn)軸33端部樞接有一軸套34，軸套34通過固定座35與車體固定連接，固定座上設(shè)有兩塊豎直設(shè)置的支撐板，兩塊支撐板分別與軸套34固定連接并與車體固定連接。
[0013]其中，控制模塊采用繼電器和接觸器控制;驅(qū)動模塊采用伺服電機(jī);可降低機(jī)器人的生產(chǎn)成本。
[0014]其中，車輪為2個(gè)或4個(gè)麥克納姆輪，麥克納姆輪由獨(dú)立的伺服電機(jī)控制，且伺服電機(jī)縱向設(shè)置在麥克納姆輪之間，其通過動力換向器帶動麥克納姆輪轉(zhuǎn)動。
[0015]當(dāng)本實(shí)用新型的車輪自適應(yīng)機(jī)構(gòu)遇到路面不平整的情況時(shí)，橫梁31傾斜，兩個(gè)或四個(gè)車輪與地面保持接觸，從而保證了每個(gè)電機(jī)經(jīng)車輪實(shí)現(xiàn)對車體的驅(qū)動效果。
[0016]上述實(shí)施方式僅為本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，不能以此來限定本實(shí)用新型保護(hù)的范圍，本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的基礎(chǔ)上所做的任何非實(shí)質(zhì)性的變化及替換均屬于本實(shí)用新型所要求保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種新型的輪式行走搬運(yùn)機(jī)器人，包括有車體、電源模塊、控制模塊、傳感模塊、驅(qū)動模塊以及舉升機(jī)構(gòu)，電源模塊、控制模塊以及舉升機(jī)構(gòu)均安裝在車體上;車體前后兩端均安裝有通過線纜與控制模塊相連的傳感模塊;所述車體底部還安裝有至少四個(gè)驅(qū)動模塊;所述驅(qū)動模塊包括有電機(jī)、傳動帶和減震彈簧，電機(jī)固定在輪架上，通過傳動帶與車輪連接配合實(shí)現(xiàn)傳動，其特征在于:還包括平衡調(diào)節(jié)裝置，平衡調(diào)節(jié)裝置與車體連接，平衡調(diào)節(jié)裝置包括車輪和輪架，輪架包括沿車體寬度方向延伸的橫梁，橫梁的兩端分別向下延伸有側(cè)板，車輪的輪軸通過軸承樞接在側(cè)板上，橫梁上固定有一沿車體長度方向延伸的轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸端部樞接有一軸套，軸套通過固定座與車體固定連接，固定座上設(shè)有兩塊豎直設(shè)置的支撐板，兩塊支撐板分別與軸套固定連接并與車體固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的輪式行走搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:控制模塊采用繼電器和接觸器控制。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的輪式行走搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:驅(qū)動模塊采用伺服電機(jī)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型的輪式行走搬運(yùn)機(jī)器人，其特征在于:車輪為2個(gè)或4個(gè)麥克納姆輪，麥克納姆輪由獨(dú)立的伺服電機(jī)控制，且伺服電機(jī)縱向設(shè)置在麥克納姆輪之間，其通過動力換向器帶動麥克納姆輪轉(zhuǎn)動。
【文檔編號】B62D61/00GK205554364SQ201620194092
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年3月14日
【發(fā)明人】李華茂
【申請人】沈陽恒天機(jī)器人制造有限公司