本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種飛行陪伴機(jī)器人控制方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著智能手機(jī)產(chǎn)品的普及以及手機(jī)功能的豐富，現(xiàn)代人們對(duì)手機(jī)的依賴會(huì)愈加強(qiáng)烈，隨之而來的負(fù)面影響就是造成了嚴(yán)重的用眼過度，很難想象長(zhǎng)此以往發(fā)展下去，未來十年、二十年、三十年后，人類的眼睛將是一個(gè)怎樣的狀況，因此如何能夠幫助人們擺脫對(duì)手機(jī)的依賴成為一個(gè)迫在眉睫的研究課題。

隨著智能機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大，人們期望機(jī)器人可以在更多領(lǐng)域?yàn)槿祟惙?wù)，現(xiàn)階段我國(guó)機(jī)器人行業(yè)也是群雄并起、如火如荼，在人機(jī)交互、大數(shù)據(jù)建立以及深度學(xué)習(xí)等方面技術(shù)已經(jīng)走在了世界同行業(yè)的前列，可以說智能機(jī)器人行業(yè)應(yīng)該是中國(guó)實(shí)現(xiàn)彎道超車的重要抓手，因此國(guó)家在這方面正在不斷的加大投資和政策傾斜力度。

現(xiàn)階段獲得專利的陪伴機(jī)器人大多是利用雙腿行走或者是輪式以及履帶式行走機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的，這類機(jī)器人大多體積龐大，行動(dòng)緩慢，靈活性較低，因此對(duì)使用環(huán)境的要求就會(huì)比較高，成本也居高不下，造成了智能機(jī)器人普及率還比較低的現(xiàn)實(shí)情況。

另外，現(xiàn)有的智能機(jī)器人的學(xué)習(xí)效率較低，不能滿足人們的陪伴需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在解決上述問題之一。

本發(fā)明的主要目的在于提供一種飛行陪伴機(jī)器人控制方法；

本發(fā)明的另一目的在于提供一種飛行陪伴機(jī)器人控制裝置。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案具體是這樣實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明一方面提供了一種飛行陪伴機(jī)器人控制方法，包括：建立蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)至少包括底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，每層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括多個(gè)蜂巢單元，每個(gè)蜂巢單元組成一個(gè)指令應(yīng)答模塊，包括六個(gè)單元壁，每個(gè)蜂巢單元根據(jù)互不相同的信息源通過六個(gè)單元壁獲取輸入信息，其中，六個(gè)單元壁對(duì)應(yīng)六條信息源，每個(gè)單元壁對(duì)應(yīng)的信息源互不相同，六條信息源分別為六個(gè)信息條件，六個(gè)信息條件包括：環(huán)境、大數(shù)據(jù)、云平臺(tái)、應(yīng)用市場(chǎng)、情緒分析和信息提存；接收指令，判斷指令是自主動(dòng)作還是指令動(dòng)作；如果是自主動(dòng)作，根據(jù)蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)應(yīng)答模式控制飛行陪伴機(jī)器人對(duì)指令進(jìn)行響應(yīng)；如果是指令動(dòng)作，對(duì)指令進(jìn)行指令意圖分析，將指令意圖分析結(jié)果融合到中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的加權(quán)系數(shù)中，并對(duì)指令進(jìn)行字段分析，將字段分析結(jié)果輸入底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助信息采集，根據(jù)第三結(jié)果控制飛行陪伴機(jī)器人對(duì)指令進(jìn)行響應(yīng)；其中，第三結(jié)果通過如下方式獲得：底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)指令結(jié)合字段分析結(jié)果以蜂巢單元為單位按照各自的信號(hào)采集路徑和采集方式采集輸入信息，組合成以底層蜂巢單元為單位的底層指令應(yīng)答模塊，將每個(gè)蜂巢單元采集的輸入信號(hào)進(jìn)行整合形成底層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)，將底層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算，并將第一結(jié)果輸出到中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合指令意圖分析結(jié)果對(duì)第一結(jié)果中的每個(gè)底層蜂巢單元中的每一個(gè)信息數(shù)據(jù)增加不同的加權(quán)系數(shù)并進(jìn)行整合形成中層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)，將中層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算，并將第二結(jié)果輸出到高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將第二結(jié)果中的每個(gè)中層蜂巢單元中的數(shù)據(jù)根據(jù)預(yù)設(shè)分析方式進(jìn)行分析，選取理想的蜂巢單元中的數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算并輸出第三結(jié)果。

此外，第三結(jié)果通過如下公式計(jì)算：

oj＝f(f(f(xai+xbi+yai+ybi+zai+zbi)+(xan+xbn+yan+ybn+zan+zbn)wij)

+xaj+xbj+yaj+ybj+zaj+zbj)

其中，xai、xbi、yai、ybi、zai、zbi表示底蜂巢層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，xan、xbn、yan、ybn、zan、zbn表示中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，wij為加權(quán)系數(shù)，xaj、xbj、yaj、ybj、zaj、zbj表示高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，f(·)為激勵(lì)函數(shù)。

此外，接收指令包括：通過傳感器接收多模態(tài)的輸入信號(hào)，對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，得到指令。

此外，如果是自主動(dòng)作，且缺少輔助動(dòng)作執(zhí)行的參數(shù)，則請(qǐng)求補(bǔ)充指令中的參數(shù)，重新執(zhí)行接收指令的操作。

此外，如果是指令動(dòng)作，且根據(jù)第三結(jié)果不能對(duì)指令提出執(zhí)行方案，則請(qǐng)求用戶補(bǔ)充指令中的參數(shù)，重新執(zhí)行接收指令的操作。

此外，方法還包括：對(duì)指令以及第三結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)。

本發(fā)明另一方面還提供了一種飛行陪伴機(jī)器人控制裝置，包括：建立模塊，用于建立蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)至少包括底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，每層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括多個(gè)蜂巢單元，每個(gè)蜂巢單元組成一個(gè)指令應(yīng)答模塊，包括六個(gè)單元壁，每個(gè)蜂巢單元根據(jù)互不相同的信息源通過六個(gè)單元壁獲取輸入信息，其中，六個(gè)單元壁對(duì)應(yīng)六條信息源，每個(gè)單元壁對(duì)應(yīng)的信息源互不相同，六條信息源分別為六個(gè)信息條件，六個(gè)信息條件包括：環(huán)境、大數(shù)據(jù)、云平臺(tái)、應(yīng)用市場(chǎng)、情緒分析和信息提存；接收模塊，接收指令，判斷指令是自主動(dòng)作還是指令動(dòng)作；第一響應(yīng)模塊，用于在指令是自主動(dòng)作時(shí)，根據(jù)蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)應(yīng)答模式控制飛行陪伴機(jī)器人對(duì)指令進(jìn)行響應(yīng)；第二響應(yīng)模塊，用于在指令是指令動(dòng)作時(shí)，對(duì)指令進(jìn)行指令意圖分析，將指令意圖分析結(jié)果融合到中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的加權(quán)系數(shù)中，并對(duì)指令進(jìn)行字段分析，將字段分析結(jié)果輸入底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助信息采集；根據(jù)第三結(jié)果控制飛行陪伴機(jī)器人對(duì)指令進(jìn)行響應(yīng)；其中，第三結(jié)果通過如下方式獲得：底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)指令結(jié)合字段分析結(jié)果以蜂巢單元為單位按照各自的信號(hào)采集路徑和采集方式采集輸入信息，組合成以底層蜂巢單元為單位的底層指令應(yīng)答模塊，將每個(gè)蜂巢單元采集的輸入信號(hào)進(jìn)行整合形成底層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)，將底層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算，并將第一結(jié)果輸出到中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合指令意圖分析結(jié)果對(duì)第一結(jié)果中的每個(gè)底層蜂巢單元中的每一個(gè)信息數(shù)據(jù)增加不同的加權(quán)系數(shù)并進(jìn)行整合形成中層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)，將中層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算，并將第二結(jié)果輸出到高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將第二結(jié)果中的每個(gè)中層蜂巢單元中的數(shù)據(jù)根據(jù)預(yù)設(shè)分析方式進(jìn)行分析，選取理想的蜂巢單元中的數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算并輸出第三結(jié)果。

此外，第三結(jié)果通過如下公式計(jì)算：

oj＝f(f(f(xai+xbi+yai+ybi+zai+zbi)+(xan+xbn+yan+ybn+zan+zbn)wij)

+xaj+xbj+yaj+ybj+zaj+zbj)

其中，xai、xbi、yai、ybi、zai、zbi表示底蜂巢層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，xan、xbn、yan、ybn、zan、zbn表示中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，wij為加權(quán)系數(shù)，xaj、xbj、yaj、ybj、zaj、zbj表示高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，f(·)為激勵(lì)函數(shù)。

此外，接收模塊通過如下方式接收指令：通過傳感器接收多模態(tài)的輸入信號(hào)，對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，得到指令。

此外，第一響應(yīng)模塊，還用于在指令是自主動(dòng)作，且缺少輔助動(dòng)作執(zhí)行的參數(shù)時(shí)，請(qǐng)求補(bǔ)充指令中的參數(shù)，指示接收模塊重新執(zhí)行接收指令的操作。

此外，第二響應(yīng)模塊，還用于在指令是指令動(dòng)作，且根據(jù)第三結(jié)果不能對(duì)指令提出執(zhí)行方案時(shí)，請(qǐng)求用戶補(bǔ)充指令中的參數(shù)，指示接收模塊重新執(zhí)行接收指令的操作。

此外，裝置還包括：存儲(chǔ)模塊；存儲(chǔ)模塊，用于對(duì)指令以及第三結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)。

由上述本發(fā)明提供的技術(shù)方案可以看出，本發(fā)明提供的飛行陪伴機(jī)器人控制方法及裝置，其中蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)將輔助機(jī)器人系統(tǒng)做出決策的所有信息源整合成六類條件，與蜂巢單元的六個(gè)單元壁一一對(duì)應(yīng)，每一個(gè)單元壁代表一種類型的條件，系統(tǒng)依據(jù)指令要求按單元壁分類采集信息條件，系統(tǒng)將采集的各類信息進(jìn)行分析和分配權(quán)重，并最終做出決策判斷。通過蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可以最大限度的采集各類相關(guān)信息，大數(shù)據(jù)、云平臺(tái)和應(yīng)用市場(chǎng)為系統(tǒng)提供標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的參數(shù)信息；環(huán)境和情緒分析為系統(tǒng)提供更人性化、個(gè)性化的參數(shù)信息；信息提存為系統(tǒng)提供更加智能化和深度學(xué)習(xí)后的一類參數(shù)信息，該類信息增加了系統(tǒng)的智能化程度，使飛行陪伴機(jī)器人的思考方式更加接近于人類。蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)兼顧了人機(jī)智能交互的可控性和智能性，既保證了系統(tǒng)可以按照預(yù)設(shè)的程序模式按圖索驥，又賦予了系統(tǒng)深度學(xué)習(xí)和思考的能力，結(jié)合場(chǎng)境因素，給予用戶最符合其氣質(zhì)特征和心理需求的目標(biāo)答案。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人的俯視圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人的主視圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人的仰視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人控制方法的流程圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的數(shù)學(xué)模型；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或數(shù)量或位置。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人，其可以設(shè)置為如圖1至圖3所示的結(jié)構(gòu)，當(dāng)然，還可以根據(jù)需要增加其他部件或者刪減部分部件，以下僅對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)要說明，但本發(fā)明并不局限于此，其他根據(jù)需要自行設(shè)定的增加或者刪減的結(jié)構(gòu)均應(yīng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

參見圖1至圖3，本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人可以包括：球形艙1和基座2，球形艙1和基座2整體組合在一起可以呈飛碟形狀，球形艙1嵌在基座2內(nèi)，可以依靠卡扣固定，當(dāng)然也可以通過其他方式固定。

球形艙1內(nèi)中間位置可以并排設(shè)置影像攝像模塊101(例如高清攝像頭)和第一紅外攝像模塊102(例如第一紅外攝像頭)，球形艙1的雙攝像頭中間還可以設(shè)置第一閃光燈103，球形艙1圓弧面下部分布內(nèi)置天線104。

基座2上部可以設(shè)置為圓弧狀，底部為扁平的圓形平面，基座2的邊緣可以均勻分布四個(gè)超聲波模塊201(例如超聲波傳感器)，當(dāng)然也可以根據(jù)需要設(shè)置為八個(gè)或者其他數(shù)量，這在本發(fā)明中并不做限制，本發(fā)明僅以四個(gè)為例進(jìn)行說明。基座2上部圓弧面中間位置可以設(shè)置第一熱釋電紅外模塊202(例如第一熱釋電紅外傳感器)，基座2上部還設(shè)置慣性測(cè)量模塊203，可以包括陀螺儀傳感器2031和加速度傳感器2032，基座2上部還可以設(shè)置角度測(cè)量模塊204(例如角度傳感器)，基座2上部還可以設(shè)置溫度傳感器205，基座2上部還可以設(shè)置語音播放模塊206(例如音頻播放器)和聲學(xué)采集模塊207(例如聲學(xué)傳感器)，基座2上部圓弧面還可以設(shè)置指紋識(shí)別模塊208，基座2上部圓弧面靠近底面處還可以設(shè)置充電接口209和usb接口210等。

基座2底部中央可以設(shè)置紅外投影模塊211(例如紅外投影儀)，在基座底部接近紅外投影儀鏡頭處設(shè)置第二熱釋電紅外模塊212(例如第二熱釋電紅外傳感器)，基座2底部接近紅外投影儀鏡頭處還可以設(shè)置第二紅外攝像模塊213(例如小型的第二紅外攝像頭)，基座2底部紅外投影儀旁邊還可以設(shè)置第二閃光燈214。

基座2底部平面周邊可以均勻分布四個(gè)內(nèi)嵌式旋翼215，當(dāng)然也可以根據(jù)需要設(shè)置為八個(gè)或者其他數(shù)量，這在本發(fā)明中并不做限制，本發(fā)明僅以四個(gè)為例進(jìn)行說明?；?邊緣一周粘合環(huán)形橡膠護(hù)墊216，基座2底部對(duì)稱設(shè)置四個(gè)半球形實(shí)心橡膠護(hù)墊217，當(dāng)然也可以根據(jù)需要設(shè)置為八個(gè)或者其他數(shù)量，這在本發(fā)明中并不做限制，本發(fā)明僅以四個(gè)為例進(jìn)行說明。旋翼215外部有碳纖維護(hù)網(wǎng)218，防止旋翼傷手?；?下部設(shè)兩組電機(jī)219，每組兩個(gè)，分別與四個(gè)旋翼215相連，通過電機(jī)控制器驅(qū)動(dòng)旋翼飛行。

本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人基座底部周邊均勻分布的四個(gè)旋翼215為飛行陪伴機(jī)器人提供飛行動(dòng)力，四個(gè)旋翼215處于一個(gè)高度平面，四個(gè)旋翼215結(jié)構(gòu)和半徑完全相同，兩組電機(jī)219位于基座底部對(duì)稱兩側(cè)兩個(gè)旋翼中間，每組兩個(gè)電機(jī)219，通過電機(jī)控制器調(diào)節(jié)電機(jī)219轉(zhuǎn)速改變旋翼轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)升力變化，從而控制飛行姿態(tài)和位置。四個(gè)旋翼215的兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的旋翼逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，另外兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，因此當(dāng)飛行陪伴機(jī)器人平衡飛行時(shí)，陀螺效應(yīng)和空氣動(dòng)力扭矩效應(yīng)均被抵消。飛行陪伴機(jī)器人通過調(diào)節(jié)四個(gè)旋翼215的旋轉(zhuǎn)方向和轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)垂直運(yùn)動(dòng)、俯仰運(yùn)動(dòng)、滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、偏航運(yùn)動(dòng)、前后運(yùn)動(dòng)和傾向運(yùn)動(dòng)。

基座2內(nèi)下部的紅外投影儀兩側(cè)可以各設(shè)置一塊石墨烯基鋰離子電池220為飛行陪伴機(jī)器人提供電能。石墨烯基鋰離子電池儲(chǔ)電量高于普通鋰離子電池，充電速度快。

基座2外殼可以為碳纖維材質(zhì)，球形艙1材質(zhì)可以采用聚碳酸酯材質(zhì)。

基座2內(nèi)可以設(shè)置基于xilinx產(chǎn)品集成fpga(field-programmablegatearray，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列)與arm(acornriscmachine，嵌入式微處理器)的片上系統(tǒng)(system-on-chip，soc)——zynq-7020為主控制單元。zynq-7020可以包括處理器系統(tǒng)(processorsystem，ps)與可編程邏輯(programmablelogic，pl)，其中ps可以基于armcortex-a9雙核處理器構(gòu)建，而pl可以由xilinx的7系列fpga構(gòu)成，可以使用verilog語言編程。飛行陪伴機(jī)器人可以使用ros(robotoperatingsystem，機(jī)器人操作系統(tǒng))，系統(tǒng)可以集成機(jī)器人的人機(jī)交互模塊、傳感器數(shù)據(jù)采集模塊、視覺識(shí)別模塊、通訊模塊、拍攝模塊、無線網(wǎng)絡(luò)模塊、藍(lán)牙模塊、交互投影模塊、飛行控制模塊、導(dǎo)航模塊和翻譯模塊等功能模塊，負(fù)責(zé)人機(jī)交互、指令解析、行為控制、數(shù)據(jù)上傳等功能。為與ros通訊接口保持一致，可以使用ubuntu作為操作系統(tǒng)，運(yùn)行于zynq的ps端arm處理器之中。

本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人可以依靠分布于基座2底部周邊的旋翼215飛行，處理器可以通過各種類型傳感器收集的信號(hào)指導(dǎo)飛行完成自主避障和各種飛行姿態(tài)以及各種指令任務(wù)。

本設(shè)計(jì)的飛行陪伴機(jī)器人體積小，行動(dòng)靈活，攜帶方便，成本也大幅降低，因此該機(jī)器人更容易商業(yè)化和家庭普及。該機(jī)器人總體構(gòu)造類似傳統(tǒng)意義上的飛碟形狀，上部的球形艙類似于飛碟的座艙，下部的蝶形基座類似于飛碟的船體部分，整體依靠四個(gè)旋翼實(shí)現(xiàn)飛行。機(jī)器人借助智能的控制系統(tǒng)和多傳感器的配合，可以為用戶提供人機(jī)交互、通訊、飛行拍攝、音視頻播放、獲取資訊、生活服務(wù)、安全陪護(hù)、導(dǎo)航、翻譯、游戲等服務(wù)，可以代替現(xiàn)在手機(jī)的絕大部分功能。

圖4示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人控制方法，參見圖4，本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人控制方法，包括：

s401，建立蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)(cellularhierarchicalneuralnetwork，chnn)，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)至少包括底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，每層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括多個(gè)蜂巢單元，每個(gè)蜂巢單元組成一個(gè)指令應(yīng)答模塊，包括六個(gè)單元壁，每個(gè)蜂巢單元根據(jù)互不相同的信息源通過六個(gè)單元壁獲取輸入信息，其中，六個(gè)單元壁對(duì)應(yīng)六條信息源，每個(gè)單元壁對(duì)應(yīng)的信息源互不相同，六條信息源分別為六個(gè)信息條件，六個(gè)信息條件包括：環(huán)境、大數(shù)據(jù)、云平臺(tái)、應(yīng)用市場(chǎng)、情緒分析和信息提存。

具體地，本發(fā)明實(shí)施例可以將主控制單元分析判斷和決策的邏輯過程設(shè)計(jì)為蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，該系統(tǒng)模擬蜂巢結(jié)構(gòu)特點(diǎn)建立數(shù)學(xué)模型，將輔助主控制單元判斷和決策的所有條件融合進(jìn)蜂巢結(jié)構(gòu)內(nèi)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可以分為底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)三層結(jié)構(gòu)。具體地，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)按照六個(gè)信息條件方向輸入信息，每滿足六個(gè)條件的輸入就組成一個(gè)蜂巢單元，每一個(gè)蜂巢單元就是一個(gè)指令應(yīng)答模塊，由多個(gè)蜂巢單元組合形成底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。在底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)之間沒有連接權(quán)，在底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)向中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的過程中每個(gè)蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)要代入函數(shù)以決定輸出方式。中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)底層蜂巢單元輸入的每一條信息數(shù)據(jù)都加入相應(yīng)的權(quán)系數(shù)，結(jié)合輸入意圖不同對(duì)權(quán)值進(jìn)行調(diào)整，改善系統(tǒng)的行為。中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)加權(quán)后的蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)再次代入函數(shù)并輸出高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也不需要對(duì)輸入信息進(jìn)行加權(quán)，但要對(duì)輸入信息進(jìn)行記憶并且提取訓(xùn)練樣本中的信息進(jìn)行比對(duì)，同時(shí)將相應(yīng)的期望輸出與中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出相比較，選取最為理想的蜂巢單元代入函數(shù)進(jìn)行輸出。其中，底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)向高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)倪^程中蜂巢單元數(shù)量是遞減的，通過加速收斂達(dá)到目的。

蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的基礎(chǔ)在于蜂巢單元，蜂巢單元以單元壁相互連接，每一個(gè)蜂巢單元的六個(gè)單元壁對(duì)應(yīng)蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)采集信息的六個(gè)來源，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)按照用戶指令要求以每一個(gè)蜂巢單元為一組采集信息，由于每相鄰兩個(gè)蜂巢單元共享一條信息單元壁，因此可以使信息既以組為單位集合，又彼此互聯(lián)互通，以為上層結(jié)構(gòu)提取融合信息提供了方便。

蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)將信息信號(hào)分為六大部分對(duì)應(yīng)一個(gè)蜂巢單元的六個(gè)單元壁，分別是環(huán)境、大數(shù)據(jù)、云平臺(tái)、應(yīng)用市場(chǎng)、情緒分析和信息提存。通過蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可以最大限度的采集各類輔助指令完成的相關(guān)信息，大數(shù)據(jù)、云平臺(tái)和應(yīng)用市場(chǎng)為系統(tǒng)提供標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的參數(shù)信息，這是相對(duì)可控的一類信息；環(huán)境和情緒分析為系統(tǒng)提供更人性化、個(gè)性化的參數(shù)信息，這是條件可控的一類信息；信息提存為系統(tǒng)提供更加智能化和深度學(xué)習(xí)后的一類參數(shù)信息，這類信息一般由飛行陪伴機(jī)器人通過自主學(xué)習(xí)獲得，是相對(duì)不可控的一類信息，但是該類信息增加了系統(tǒng)的智能化程度，通過不斷的學(xué)習(xí)，使飛行陪伴機(jī)器人的思考方式更加接近于人類。蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)兼顧了人機(jī)智能交互的可控性和智能性，既保證了系統(tǒng)可以按照預(yù)設(shè)的程序模式按圖索驥，又賦予了系統(tǒng)深度學(xué)習(xí)和思考的能力，結(jié)合場(chǎng)境因素，給予用戶最符合其氣質(zhì)特征和心理需求的目標(biāo)答案。

環(huán)境是指機(jī)器人所處的內(nèi)外部情境要素的集合，主要由各類傳感器和攝像頭提供信息，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行定位、判斷和選??；大數(shù)據(jù)是指蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)通過互聯(lián)網(wǎng)針對(duì)用戶指令相關(guān)信息的模糊選取和收集；云平臺(tái)是指蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)將所有同類型機(jī)器人信息系統(tǒng)上傳的資料整合后的平臺(tái)上選取的與指令相關(guān)的同質(zhì)化信息數(shù)據(jù)的選取和收集；應(yīng)用市場(chǎng)是蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)后續(xù)自建的適應(yīng)本類型機(jī)器人使用的應(yīng)用程序軟件的集合；情緒分析是指蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)通過視覺識(shí)別模塊對(duì)用戶表情、行為做出判斷的信息的采集和解讀；信息提存是指蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)對(duì)歷史存儲(chǔ)信息和用戶習(xí)慣、個(gè)性化信息以及用戶語音模板的提取、匹配和存儲(chǔ)。

具體信息條件如下：

環(huán)境是指飛行陪伴機(jī)器人工作時(shí)所處的內(nèi)外部情境要素的集合，主要依靠各類傳感器和攝像頭采集信息，環(huán)境信息主要分為可控和不可控信息，可控信息為可規(guī)劃或已存儲(chǔ)的室內(nèi)外路徑路線信息，不可控信息包括室內(nèi)外新增障礙信息，行人或者其他運(yùn)動(dòng)物體的位置變動(dòng)信息，天氣變化信息等。另外蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)會(huì)對(duì)用戶所處環(huán)境信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)考量，結(jié)合用戶前后使用環(huán)境的變化，對(duì)用戶情緒的影響做出預(yù)測(cè)性調(diào)整；

大數(shù)據(jù)是指蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)通過互聯(lián)網(wǎng)針對(duì)用戶指令相關(guān)信息的模糊選取和收集。蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)依據(jù)用戶指令要求通過搜索引擎在互聯(lián)網(wǎng)上檢索與指令要求相關(guān)的信息資源，通過數(shù)據(jù)挖掘算法對(duì)相關(guān)資源數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和提取，并將提取后的數(shù)據(jù)輸入蜂巢單元與其他信息一一匹配；

云平臺(tái)是指在飛行陪伴機(jī)器人支持平臺(tái)上建立的，為用戶提供云端計(jì)算、存儲(chǔ)、分析和應(yīng)用支持服務(wù)的服務(wù)系統(tǒng)，它使用物理資源虛擬化技術(shù)，使飛行陪伴機(jī)器人支持平臺(tái)上運(yùn)行的所有飛行陪伴機(jī)器人客戶間的資源實(shí)現(xiàn)共享。平臺(tái)為使用者提供虛擬存儲(chǔ)和計(jì)算服務(wù)，可以進(jìn)一步提升飛行陪伴機(jī)器人的計(jì)算能力，云平臺(tái)可以為用戶提供云存儲(chǔ)管理，云通訊管理和云應(yīng)用管理服務(wù)；

應(yīng)用市場(chǎng)集成于飛行陪伴機(jī)器人支持平臺(tái)的云平臺(tái)之上，類似手機(jī)的應(yīng)用軟件集合，像蘋果的appstore，但又不同于appstore，飛行陪伴機(jī)器人云平臺(tái)將組建應(yīng)用程序網(wǎng)(applicationnetwork，an)，所有經(jīng)過授權(quán)后的應(yīng)用軟件全部集成到an中，用戶只需授權(quán)飛行陪伴機(jī)器人使用其中的某款app，飛行陪伴機(jī)器人就可以按照指令在云端an中打開并使用該app，并通過在平臺(tái)建立的賬戶存儲(chǔ)使用進(jìn)度，應(yīng)用市場(chǎng)集成第三方應(yīng)用軟件，技術(shù)上通過云端虛擬化技術(shù)，實(shí)現(xiàn)多用戶共同分享應(yīng)用軟件資源，通過云平臺(tái)共用計(jì)算和存儲(chǔ)資源，提高資源利用率，降低飛行陪伴機(jī)器人自身的計(jì)算和存儲(chǔ)壓力；

情緒分析是指蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)通過視覺識(shí)別模塊對(duì)用戶表情、動(dòng)作等做出解讀的信息的采集，他具體包括面部表情、行為動(dòng)作、語音語調(diào)、體溫變化等。蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)將數(shù)字化的各類情緒信號(hào)進(jìn)行提取和分析，將各類情緒分類并映射到一些情緒狀態(tài)中，比如開心、驚訝、悲傷、緊張等，對(duì)用戶實(shí)時(shí)情緒跟蹤；

信息提存是飛行陪伴機(jī)器人通過不斷地訓(xùn)練和學(xué)習(xí)，逐漸形成的對(duì)用戶認(rèn)知的不斷完善過程，他通過對(duì)用戶語音語調(diào)、語言習(xí)慣、行為動(dòng)作、生活習(xí)慣、以及其他個(gè)性化信息的不斷學(xué)習(xí)，可以不斷修正飛行陪伴機(jī)器人對(duì)用戶的個(gè)性認(rèn)知，為蜂巢系統(tǒng)決策提供更符合用戶氣質(zhì)特征和心理需求的參考數(shù)據(jù)。

s402，接收指令，判斷指令是自主動(dòng)作還是指令動(dòng)作；

飛行陪伴機(jī)器人的動(dòng)作按照方式分類可以分為自主動(dòng)作和指令動(dòng)作。自主動(dòng)作為機(jī)器人主控制單元初始程序設(shè)置的可以自主決策的行為。包括自主避障、自動(dòng)充電和自動(dòng)報(bào)警等。這些動(dòng)作無需用戶指令即可自我決策，主要目的是為了保障機(jī)器人和用戶的自身安全和持續(xù)使用。指令動(dòng)作為用戶主動(dòng)發(fā)出的語音、圖像、動(dòng)作等指令信號(hào)通過各種傳感器和攝像頭采集信息，傳送到主控制單元經(jīng)過分析判斷和決策，做出符合用戶意圖的動(dòng)作的過程。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選實(shí)施方式，接收指令可以包括：通過傳感器接收多模態(tài)的輸入信號(hào)，對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，得到指令。由此，用戶可以通過語音等多種交互方式對(duì)飛行陪伴機(jī)器人進(jìn)行指令的下達(dá)，方便用戶使用。

s403，如果是自主動(dòng)作，根據(jù)蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)應(yīng)答模式控制飛行陪伴機(jī)器人對(duì)指令進(jìn)行響應(yīng)；

具體地，自主動(dòng)作為機(jī)器人主控制單元初始程序設(shè)置的可以自主決策的行為，其可以是蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)應(yīng)答模式，由此在接收自主動(dòng)作的指令后，直接根據(jù)存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)應(yīng)答模式控制飛行陪伴機(jī)器人的響應(yīng)。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選實(shí)施方式，方法還包括：如果是自主動(dòng)作，且缺少輔助動(dòng)作執(zhí)行的參數(shù)，則請(qǐng)求補(bǔ)充指令中的參數(shù)，重新執(zhí)行接收指令的操作。例如：飛行陪伴機(jī)器人接收系統(tǒng)電力不足需要尋找電源充電的指令，判斷為自主動(dòng)作并開始自行尋找電源準(zhǔn)備充電，但是搜尋結(jié)果是沒有找到充電電源，此時(shí)，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)將要求用戶增加充電電源位置參數(shù)或者暫不充電指令參數(shù)。由此，在缺少參數(shù)時(shí)，要求對(duì)參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)充，可以保證自主動(dòng)作的順利實(shí)現(xiàn)。

s404，如果是指令動(dòng)作，對(duì)指令進(jìn)行指令意圖分析，將指令意圖分析結(jié)果融合到中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的加權(quán)系數(shù)中，并對(duì)指令進(jìn)行字段分析，將字段分析結(jié)果輸入底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助信息采集，根據(jù)第三結(jié)果控制飛行陪伴機(jī)器人對(duì)指令進(jìn)行響應(yīng)；

其中，第三結(jié)果通過如下方式獲得：

底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)指令結(jié)合字段分析結(jié)果以蜂巢單元為單位按照各自的信號(hào)采集路徑和采集方式采集輸入信息，組合成以底層蜂巢單元為單位的底層指令應(yīng)答模塊，將每個(gè)蜂巢單元采集的輸入信號(hào)進(jìn)行整合形成底層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)，將底層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算，并將第一結(jié)果輸出到中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；

中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合指令意圖分析結(jié)果對(duì)第一結(jié)果中的每個(gè)底層蜂巢單元中的每一個(gè)信息數(shù)據(jù)增加不同的加權(quán)系數(shù)并進(jìn)行整合形成中層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)，將中層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算，并將第二結(jié)果輸出到高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；

高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將第二結(jié)果中的每個(gè)中層蜂巢單元中的數(shù)據(jù)根據(jù)預(yù)設(shè)分析方式進(jìn)行分析，選取理想的蜂巢單元中的數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算并輸出第三結(jié)果。

具體地，首先對(duì)指令意圖做初步分析，并將分析結(jié)果融合到中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的加權(quán)系數(shù)中，之后對(duì)指令進(jìn)行字段分析，并將分析結(jié)果輸入底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助信息采集，最后對(duì)指令進(jìn)行蜂巢解析，包括底層蜂巢神經(jīng)和中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的處理，最后進(jìn)入高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行蜂巢決策階段進(jìn)行信息比對(duì)和選取并將結(jié)果輸出。

其中，指令意圖分析，即模糊分析：系統(tǒng)分析用戶的輸入，預(yù)估用戶的意圖，識(shí)別輸入中包含的實(shí)體，對(duì)中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的蜂巢單元壁各信息數(shù)據(jù)給予權(quán)重分配，以決定各部分?jǐn)?shù)據(jù)在此指令中所占的比重。

指令字段分析：蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)通過指令意圖分析明確包含的實(shí)體，字段分析對(duì)包含的實(shí)體進(jìn)行分解和識(shí)別，結(jié)合上下文語境同時(shí)針對(duì)漢語一音多義的獨(dú)特性，結(jié)合用戶個(gè)性化條件，在同音候選中優(yōu)選更可能為用戶需求的結(jié)果。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選實(shí)施方式，第三結(jié)果通過如下公式計(jì)算：

oj＝f(f(f(xai+xbi+yai+ybi+zai+zbi)+(xan+xbn+yan+ybn+zan+zbn)wij)

+xaj+xbj+yaj+ybj+zaj+zbj)

其中，xai、xbi、yai、ybi、zai、zbi表示底蜂巢層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，xan、xbn、yan、ybn、zan、zbn表示中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，wij為加權(quán)系數(shù)，xaj、xbj、yaj、ybj、zaj、zbj表示高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，f(·)為激勵(lì)函數(shù)。

具體地，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)通過三層蜂巢網(wǎng)絡(luò)的加權(quán)和篩選，最終從海量的數(shù)據(jù)信息中選取出最符合用戶意圖的蜂巢單元信息組合，在蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中，每一個(gè)蜂巢單元運(yùn)算都是并行的，便于系統(tǒng)并行處理，從蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和運(yùn)行模式，可以反映出蜂巢單元是一個(gè)多輸入單輸出的信息處理單元，對(duì)信息的處理是非線性的，每一個(gè)蜂巢單元都具有閾值特性，依據(jù)上述特征，可以做出簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)模型，參見圖5。

蜂巢單元按照信息源的不同，從六個(gè)方面獲取輸入信號(hào)，對(duì)應(yīng)蜂巢六個(gè)單元壁，每個(gè)輸入的大小分別用xai、xbi、yai、ybi、zai、zbi表示，他們同時(shí)輸入蜂巢單元k，該單元作為蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的底層處理單元，必須對(duì)全部輸入信號(hào)進(jìn)行提取和整理，以確定各類輸入信號(hào)在k單元的綜合效果，σ是蜂巢單元的閾值，蜂巢單元k是否產(chǎn)生輸出信號(hào)取決于預(yù)設(shè)閾值電平，也就是當(dāng)輸入總和高于閾值時(shí)，蜂巢單元才會(huì)被激活釋放脈沖。激勵(lì)函數(shù)f(·)決定蜂巢單元受到輸入信號(hào)提示高于閾值時(shí)，以何種方式輸出信號(hào)。底層蜂巢單元將高于閾值的信號(hào)以一定的模式輸出，組成中層蜂巢單元v，中層蜂巢單元輸入信息大小分別用xan、xbn、yan、ybn、zan、zbn表示，該單元作為蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的中層處理單元，需要對(duì)提取的全部數(shù)據(jù)特征進(jìn)行加權(quán)，對(duì)每一個(gè)數(shù)據(jù)輸入賦予加權(quán)系數(shù)wij,用以修正各類輸入數(shù)據(jù)在指令要求下的權(quán)重，修正權(quán)重值的中層蜂巢單元v依據(jù)閾值電平?jīng)Q定是否繼續(xù)輸出信號(hào)給高層，并通過激勵(lì)函數(shù)決定輸出方式。蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的高層處理單元o輸入信息大小分別用xaj、xbj、yaj、ybj、zaj、zbj表示，該單元為蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的決策、記憶和輸出單元，對(duì)輸入單元信息進(jìn)行記憶并且提取訓(xùn)練樣本中的信息進(jìn)行比對(duì)，同時(shí)將相應(yīng)的期望輸出與中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出相比較，選取最為理想的蜂巢單元代入函數(shù)進(jìn)行輸出，一般輸出結(jié)果不多于三個(gè)，輸出用oj表示。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選實(shí)施方式，方法還包括：如果是指令動(dòng)作，且根據(jù)第三結(jié)果不能對(duì)指令提出執(zhí)行方案，則請(qǐng)求用戶補(bǔ)充指令中的參數(shù)，重新執(zhí)行接收指令的操作。由此可以保證在指令動(dòng)作缺少參數(shù)的情況下，請(qǐng)求用戶補(bǔ)充參數(shù)，以保證指令動(dòng)作的順利完成。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選實(shí)施方式，方法還包括：對(duì)指令以及第三結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)。在對(duì)指令進(jìn)行了正確響應(yīng)后，可以存儲(chǔ)指令與第三結(jié)果的對(duì)應(yīng)關(guān)系，一旦出現(xiàn)了相同的指令，可以采用相同的響應(yīng)方式進(jìn)行響應(yīng)，提高響應(yīng)速度。

以下，提供一種具體的指令響應(yīng)方式，但本發(fā)明并不局限于此。

例如：用戶指令輸入我明天請(qǐng)xx吃飯，請(qǐng)推薦飯店。

蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)對(duì)指令進(jìn)行初步判斷，判斷是指令動(dòng)作；

進(jìn)入指令意圖初步分析，得出結(jié)果“請(qǐng)xx吃飯”為用戶主要意圖；

相應(yīng)的存儲(chǔ)有xx個(gè)性信息的“信息提存”類信息和飯店類型信息的“應(yīng)用市場(chǎng)”第三方軟件信息將被賦予更高的權(quán)值，

蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)對(duì)指令字段進(jìn)行分析得出結(jié)果“明天”“請(qǐng)xx”“推薦飯店”為關(guān)鍵字段，系統(tǒng)對(duì)關(guān)鍵字段進(jìn)行理解和比對(duì)，并將結(jié)果輸入底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，輔助底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行信息采集；

底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)按照用戶意圖分類采集信息：

環(huán)境模塊將采集明天所在地氣象信息、道路交通信息、飯店停車位信息等；

大數(shù)據(jù)模塊將采集當(dāng)?shù)仫埖甑目诒畔⒁约靶l(wèi)生、消防安全信息等；

云平臺(tái)模塊將采集云平臺(tái)用戶與指令字段信息相關(guān)的共享信息作為參考，采集本飛行陪伴機(jī)器人上傳的與指令字段信息相關(guān)的信息；

應(yīng)用市場(chǎng)模塊將采集與選取飯店相關(guān)app信息(如美團(tuán)、大眾點(diǎn)評(píng))；

情緒分析模塊將采集用戶發(fā)布指令時(shí)情緒和表情動(dòng)作信息并處相關(guān)分析處理；

信息提存模塊將采集存儲(chǔ)在系統(tǒng)內(nèi)的與xx個(gè)性特征相關(guān)的信息。

底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將所有信息排列組合，組成多個(gè)信息組合蜂巢單元，并將符合閾值電平蜂巢單元代入函數(shù)后以脈沖形式輸出中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；

中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸入的蜂巢單元每一條信息單元壁結(jié)合指令意圖分析結(jié)果加權(quán)，提高部分單元壁信息的權(quán)重值，使輸出更加接近期望值，中層蜂巢網(wǎng)絡(luò)將加權(quán)后的蜂巢單元代入函數(shù)后輸出至高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，也就是蜂巢決策階段；

高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)輸入單元信息進(jìn)行記憶并且提取訓(xùn)練樣本中的信息進(jìn)行比對(duì)，同時(shí)將相應(yīng)的期望輸出與中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出相比較，選取最為理想的蜂巢單元代入函數(shù)進(jìn)行輸出，最終得到最符合用戶期望值的應(yīng)答信息，高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出結(jié)果一般不多于三個(gè)選項(xiàng)。

用戶對(duì)飛行陪伴機(jī)器人輸出的應(yīng)答方案滿意，指令操作結(jié)束，如果不滿意，增加參數(shù)取值后重新進(jìn)行指令分析，直到用戶滿意，指令操作結(jié)束。

由此可見，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)將輔助機(jī)器人系統(tǒng)做出決策的所有信息源整合成六類條件，與蜂巢單元的六個(gè)單元壁一一對(duì)應(yīng)，每一個(gè)單元壁代表一種類型的條件，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)依據(jù)指令要求按單元壁分類采集信息條件，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)將采集的各類信息進(jìn)行分析和分配權(quán)重，并最終做出決策判斷。通過蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可以最大限度的采集各類相關(guān)信息，大數(shù)據(jù)、云平臺(tái)和應(yīng)用市場(chǎng)為系統(tǒng)提供標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的參數(shù)信息；環(huán)境和情緒分析為蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)提供更人性化、個(gè)性化的參數(shù)信息；信息提存為蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)提供更加智能化和深度學(xué)習(xí)后的一類參數(shù)信息，該類信息增加了蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的智能化程度，使飛行陪伴機(jī)器人的思考方式更加接近于人類。蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)兼顧了人機(jī)智能交互的可控性和智能性，既保證了蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可以按照預(yù)設(shè)的程序模式按圖索驥，又賦予了蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)深度學(xué)習(xí)和思考的能力，結(jié)合場(chǎng)境因素，給予用戶最符合其氣質(zhì)特征和心理需求的目標(biāo)答案。

本飛行陪伴機(jī)器人的控制方法是基于蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)為基礎(chǔ)建立的理論方法，與傳統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和算法相比它們有明顯的不同和優(yōu)勢(shì)：

(1)信息采集方式不同，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)采用分類定向采集信息的方式采集輔助決策的各類型信息，該方式使蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)在信息采集階段就已經(jīng)將信息條件進(jìn)行歸類和整理，最大程度的保證了輸入信息之間的互補(bǔ)性和冗余性問題，實(shí)現(xiàn)信息高度融合處理，適用于飛行陪伴機(jī)器人這樣具有復(fù)雜的不確定性系統(tǒng)和多變量高度非線性系統(tǒng)的控制；

(2)蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)各層均是由各種條件類型的信息單元壁組成的蜂巢單元組構(gòu)成，相較于普通神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，個(gè)體蜂巢單元信息構(gòu)成更加豐富，理論上每一個(gè)蜂巢單元組合都是一個(gè)信息應(yīng)答輸出模塊，由底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)向高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)傳遞的過程也是應(yīng)答輸出模塊收斂的過程，而不是簡(jiǎn)單的神經(jīng)元信息的傳遞；

(3)由于減少了加權(quán)次數(shù)，提高了學(xué)習(xí)速率加快了網(wǎng)絡(luò)收斂，進(jìn)而大大縮短訓(xùn)練時(shí)間；

(4)采用豐富的信息采集方式和有針對(duì)性的采集渠道，可以組成較普通神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)更多地信息組合結(jié)構(gòu)，提高了訓(xùn)練精度；

(5)由于采用蜂巢單元應(yīng)答模塊組合方式，使蜂巢網(wǎng)絡(luò)具有很強(qiáng)的魯棒性、記憶能力、非線性映射能力以及強(qiáng)大的自學(xué)習(xí)能力；

(6)蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可以任意精度逼近任意的非線性函數(shù)，且具有全局逼近能力，從根本上解決了bp網(wǎng)絡(luò)的局部最優(yōu)問題。

圖6示出了本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人控制裝置應(yīng)用于上述方法，以下僅對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人控制裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行簡(jiǎn)單說明，其他未盡事宜，請(qǐng)參見上述方法的相關(guān)描述，在此不再贅述。參見圖6，本發(fā)明實(shí)施例提供的飛行陪伴機(jī)器人控制裝置，包括：

建立模塊601，用于建立蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)至少包括底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，每層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括多個(gè)蜂巢單元，每個(gè)蜂巢單元組成一個(gè)指令應(yīng)答模塊，包括六個(gè)單元壁，每個(gè)蜂巢單元根據(jù)互不相同的信息源通過六個(gè)單元壁獲取輸入信息，其中，六個(gè)單元壁對(duì)應(yīng)六條信息源，每個(gè)單元壁對(duì)應(yīng)的信息源互不相同，六條信息源分別為六個(gè)信息條件，六個(gè)信息條件包括：環(huán)境、大數(shù)據(jù)、云平臺(tái)、應(yīng)用市場(chǎng)、情緒分析和信息提存；

接收模塊602，接收指令，判斷指令是自主動(dòng)作還是指令動(dòng)作；

第一響應(yīng)模塊603，用于在指令是自主動(dòng)作時(shí)，根據(jù)蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)存儲(chǔ)的預(yù)設(shè)應(yīng)答模式控制飛行陪伴機(jī)器人對(duì)指令進(jìn)行響應(yīng)；

第二響應(yīng)模塊604，用于在指令是指令動(dòng)作時(shí)，對(duì)指令進(jìn)行指令意圖分析，將指令意圖分析結(jié)果融合到中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的加權(quán)系數(shù)中，并對(duì)指令進(jìn)行字段分析，將字段分析結(jié)果輸入底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助信息采集；根據(jù)第三結(jié)果控制飛行陪伴機(jī)器人對(duì)指令進(jìn)行響應(yīng)；

其中，第三結(jié)果通過如下方式獲得：底層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)指令結(jié)合字段分析結(jié)果以蜂巢單元為單位按照各自的信號(hào)采集路徑和采集方式采集輸入信息，組合成以底層蜂巢單元為單位的底層指令應(yīng)答模塊，將每個(gè)蜂巢單元采集的輸入信號(hào)進(jìn)行整合形成底層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)，將底層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算，并將第一結(jié)果輸出到中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合指令意圖分析結(jié)果對(duì)第一結(jié)果中的每個(gè)底層蜂巢單元中的每一個(gè)信息數(shù)據(jù)增加不同的加權(quán)系數(shù)并進(jìn)行整合形成中層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)，將中層蜂巢單元信息總和值數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算，并將第二結(jié)果輸出到高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將第二結(jié)果中的每個(gè)中層蜂巢單元中的數(shù)據(jù)根據(jù)預(yù)設(shè)分析方式進(jìn)行分析，選取理想的蜂巢單元中的數(shù)據(jù)代入激勵(lì)函數(shù)進(jìn)行運(yùn)算并輸出第三結(jié)果。

由此可見，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)將輔助機(jī)器人系統(tǒng)做出決策的所有信息源整合成六類條件，與蜂巢單元的六個(gè)單元壁一一對(duì)應(yīng)，每一個(gè)單元壁代表一種類型的條件，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)依據(jù)指令要求按單元壁分類采集信息條件，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)將采集的各類信息進(jìn)行分析和分配權(quán)重，并最終做出決策判斷。通過蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可以最大限度的采集各類相關(guān)信息，大數(shù)據(jù)、云平臺(tái)和應(yīng)用市場(chǎng)為蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)提供標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的參數(shù)信息；環(huán)境和情緒分析為蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)提供更人性化、個(gè)性化的參數(shù)信息；信息提存為蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)提供更加智能化和深度學(xué)習(xí)后的一類參數(shù)信息，該類信息增加了蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的智能化程度，使飛行陪伴機(jī)器人的思考方式更加接近于人類。蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)兼顧了人機(jī)智能交互的可控性和智能性，既保證了蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)可以按照預(yù)設(shè)的程序模式按圖索驥，又賦予了蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)深度學(xué)習(xí)和思考的能力，結(jié)合場(chǎng)境因素，給予用戶最符合其氣質(zhì)特征和心理需求的目標(biāo)答案。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選實(shí)施方式，第三結(jié)果通過如下公式計(jì)算：

oj＝f(f(f(xai+xbi+yai+ybi+zai+zbi)+(xan+xbn+yan+ybn+zan+zbn)wij)

+xaj+xbj+yaj+ybj+zaj+zbj)

其中，xai、xbi、yai、ybi、yai、zbi表示底蜂巢層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，xan、xbn、yan、ybn、zan、zbn表示中層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，wij為加權(quán)系數(shù)，xaj、xbj、yaj、ybj、zaj、zbj表示高層蜂巢神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的各個(gè)輸入，f(·)為激勵(lì)函數(shù)。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選實(shí)施方式，接收模塊通過如下方式接收指令：通過傳感器接收多模態(tài)的輸入信號(hào)，對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，得到指令。由此，用戶可以通過語音等多種交互方式對(duì)飛行陪伴機(jī)器人進(jìn)行指令的下達(dá)，方便用戶使用。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選實(shí)施方式，第一響應(yīng)模塊603，還用于在指令是自主動(dòng)作，且缺少輔助動(dòng)作執(zhí)行的參數(shù)時(shí)，請(qǐng)求補(bǔ)充指令中的參數(shù)，指示接收模塊602重新執(zhí)行接收指令的操作。例如：飛行陪伴機(jī)器人接收系統(tǒng)電力不足需要尋找電源充電的指令，判斷為自主動(dòng)作并開始自行尋找電源準(zhǔn)備充電，但是搜尋結(jié)果是沒有找到充電電源，此時(shí)，蜂巢層級(jí)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)將要求用戶增加充電電源位置參數(shù)或者暫不充電指令參數(shù)。由此，在缺少參數(shù)時(shí)，要求對(duì)參數(shù)進(jìn)行補(bǔ)充，可以保證自主動(dòng)作的順利實(shí)現(xiàn)。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選實(shí)施方式，第二響應(yīng)模塊604，還用于在指令是指令動(dòng)作，且根據(jù)第三結(jié)果不能對(duì)指令提出執(zhí)行方案時(shí)，請(qǐng)求用戶補(bǔ)充指令中的參數(shù)，指示接收模塊602重新執(zhí)行接收指令的操作。由此可以保證在指令動(dòng)作缺少參數(shù)的情況下，請(qǐng)求用戶補(bǔ)充參數(shù)，以保證指令動(dòng)作的順利完成。

作為本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)可選實(shí)施方式，裝置還包括：存儲(chǔ)模塊605；存儲(chǔ)模塊605，用于對(duì)指令以及第三結(jié)果進(jìn)行存儲(chǔ)。在對(duì)指令進(jìn)行了正確響應(yīng)后，可以存儲(chǔ)指令與第三結(jié)果的對(duì)應(yīng)關(guān)系，一旦出現(xiàn)了相同的指令，可以采用相同的響應(yīng)方式進(jìn)行響應(yīng)，提高響應(yīng)速度。

流程圖中或在此以其他方式描述的任何過程或方法描述可以被理解為，表示包括一個(gè)或更多個(gè)用于實(shí)現(xiàn)特定邏輯功能或過程的步驟的可執(zhí)行指令的代碼的模塊、片段或部分，并且本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式的范圍包括另外的實(shí)現(xiàn)，其中可以不按所示出或討論的順序，包括根據(jù)所涉及的功能按基本同時(shí)的方式或按相反的順序，來執(zhí)行功能，這應(yīng)被本發(fā)明的實(shí)施例所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所理解。

應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的各部分可以用硬件、軟件、固件或它們的組合來實(shí)現(xiàn)。在上述實(shí)施方式中，多個(gè)步驟或方法可以用存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中且由合適的指令執(zhí)行系統(tǒng)執(zhí)行的軟件或固件來實(shí)現(xiàn)。例如，如果用硬件來實(shí)現(xiàn)，和在另一實(shí)施方式中一樣，可用本領(lǐng)域公知的下列技術(shù)中的任一項(xiàng)或他們的組合來實(shí)現(xiàn)：具有用于對(duì)數(shù)據(jù)信號(hào)實(shí)現(xiàn)邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(pga)，現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)等。

本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，包括方法實(shí)施例的步驟之一或其組合。

此外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理模塊中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)模塊中。上述集成的模塊既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)。所述集成的模塊如果以軟件功能模塊的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，也可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中。

上述提到的存儲(chǔ)介質(zhì)可以是只讀存儲(chǔ)器，磁盤或光盤等。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同限定。