本發(fā)明涉及一種送料機械手，屬于機械技術領域。

背景技術：

目前，在機械加工領域中，產(chǎn)品的生產(chǎn)加工需要多道工序，在從一道工序進入到下一道工序的過程中需要各類傳輸裝置進行輸送，如何將工料快速、準確的輸送到工位上是提高工效和加工質量以及生產(chǎn)安全的關鍵。至今還有一些企業(yè)采用人工送料的生產(chǎn)制造方式，人工操作效率低、產(chǎn)品質量不可靠且成本高。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題是克服現(xiàn)有技術的缺陷，提供一種送料機械手，它能夠實現(xiàn)送料的機械化和自動化，簡化結構，提高送料效率，降低成本，降低生產(chǎn)過程中人工操作的危險性。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明的技術方案是：一種送料機械手，它包括：機械手臂；回轉驅動機構，該回轉驅動機構與機械手臂傳動連接以便回轉驅動機構驅動機械手臂作水平回轉運動；升降旋轉軸，其一端滑配在機械手臂上；松緊旋轉軸，其一端可旋轉地安裝在升降旋轉軸的另一端；第一驅動機構，其通過第一傳動機構與升降旋轉軸傳動連接以便驅動機構驅動升降旋轉軸相對于機械手臂作上下升降運動，第二驅動機構，其通過第二傳動機構與松緊旋轉軸傳動連接以便驅動機構驅動松緊旋轉軸相對于升降旋轉軸做旋轉運動；機械爪，其通過螺紋連接在松緊旋轉軸的另一端以便當升降旋轉軸做旋轉運動時，機械爪實現(xiàn)松緊動作。

進一步提供了一種回轉驅動機構的具體結構以便實現(xiàn)機械手臂的水平回轉運動，所述的回轉驅動機構包括動力件和主動軸，主動軸與動力件的輸出軸固定連接，機械手臂固定連接在主動軸上。

進一步為了使升降旋轉軸能夠間隙式地上升或下降，所述的第一傳動機構為不完全齒輪傳動機構，第一傳動機構包括相互外嚙合的升降主動輪和升降從動輪，第一驅動機構驅動升降主動輪旋轉，升降從動輪通過螺紋連接在升降旋轉軸上。

進一步，所述的升降主動輪具有一個齒部，所述的升降從動輪具有多個齒部。

進一步為了使松緊旋轉軸能夠間隙式旋轉，所述的第二傳動機構為不完全齒輪傳動結構，第二傳動機構包括相互外嚙合的松緊主動輪和松緊從動輪，所述的第二驅動機構驅動松緊主動輪旋轉，松緊從動輪過盈配合在松緊旋轉軸上。

進一步，所述的松緊主動輪具有一個齒部，所述的松緊從動輪具有多個齒部。

進一步，所述的第一驅動機構和第二驅動機構共用一個驅動機構，該驅動機構包括動力源和驅動軸，動力源與驅動軸傳動連接以便動力源驅動軸旋轉。

進一步為了在使用同一個驅動機構時，能夠使升降運動和松緊運動分開執(zhí)行，所述的第一傳動機構和第二傳動機構均為不完全齒輪傳動機構，并且，第一傳動機構和第二傳動機構的齒輪嚙合運動不同步實現(xiàn)；在第一傳動機構和第二傳動結構中，其中一個進行嚙合傳動時，另外一個處于非嚙合運動狀態(tài)。

采用了上述技術方案后，回轉驅動機構能夠驅動機械手臂水平回轉運動，升降旋轉軸能夠帶動機械爪上下升降，松緊旋轉軸能夠使機械爪實現(xiàn)松緊動作，實現(xiàn)的過程如下，機械爪夾料，機械手上擺，機械手臂水平回轉，機械手下擺，機械爪張開放料，機械手再上擺，機械手臂水平反轉，機械手下擺，同時機械爪張開，準備夾料，本發(fā)明具有結構簡單、結構性能好、生產(chǎn)效率高等優(yōu)點；另外，升降過程與松緊過程共用同一驅動機構，升降過程中的齒輪嚙合運動與松緊過程中的齒輪嚙合運動不同步實現(xiàn)，其中一對齒輪進行嚙合傳動時另一對齒輪處于非嚙合運動，將機械爪的上升下降及松緊動作分開進行。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的送料機械手的整體裝置示意圖；

圖2為本發(fā)明的第一傳動機構的嚙合示意圖；

圖3為本發(fā)明的第二傳動機構的嚙合示意圖；

圖4為本發(fā)明的機械爪的結構示意圖；

圖5為本發(fā)明的兩旋轉軸之間軸承連接示意圖；

圖6為本發(fā)明的機械手臂水平回轉結構示意圖。

具體實施方式

如圖l～6所示，一種送料機械手，它包括：機械手臂7；回轉驅動機構，該回轉驅動機構與機械手臂7傳動連接以便回轉驅動機構驅動機械手臂7作水平回轉運動；升降旋轉軸13，其一端滑配在機械手臂7上；松緊旋轉軸9，其一端通過軸承6可旋轉地安裝在升降旋轉軸13的另一端；第一驅動機構，其通過第一傳動機構與升降旋轉軸13傳動連接以便驅動機構驅動升降旋轉軸13相對于機械手臂7作上下升降運動，第二驅動機構，其通過第二傳動機構與松緊旋轉軸9傳動連接以便驅動機構驅動松緊旋轉軸9相對于升降旋轉軸13做旋轉運動；機械爪5，其通過螺紋連接在松緊旋轉軸9的另一端以便當升降旋轉軸13做旋轉運動時，機械爪5實現(xiàn)松緊動作。

如圖l所示，回轉驅動機構包括動力件11和主動軸8，主動軸8與動力件11的輸出軸固定連接，機械手臂7固定連接在主動軸8上；以主動軸8的正反轉的速度與時間來控制機械手臂7水平回轉的角度與時間；其中，動力件11可以為電動機。

如圖2所示，第一傳動機構為不完全齒輪傳動機構，第一傳動機構包括相互外嚙合的升降主動輪2和升降從動輪l，第一驅動機構驅動升降主動輪2旋轉，升降從動輪l通過螺紋連接在升降旋轉軸13上；此對齒輪嚙合為一對不完全齒輪外嚙合，實現(xiàn)的是一種間歇性運動，通過驅動軸10的正反轉，使不完全齒輪實現(xiàn)雙向嚙合運動，使升降旋轉軸13實現(xiàn)上升下降動作，帶動機械爪5實現(xiàn)上升下降動作。

如圖2所示，升降主動輪2具有一個齒部，升降從動輪l具有多個齒部。

如圖3所示，第二傳動機構為不完全齒輪傳動結構，第二傳動機構包括相互外嚙合的松緊主動輪4和松緊從動輪3，第二驅動機構驅動松緊主動輪4旋轉，松緊從動輪3過盈配合在松緊旋轉軸9上；通過動力源12的正反轉，使不完全齒輪實現(xiàn)雙向嚙合運動，從而使松緊旋轉軸9實現(xiàn)正反轉運動，通過松緊旋轉軸9的正反轉實現(xiàn)機械手5松緊動作。

如圖3所示，松緊主動輪4具有一個齒部，松緊從動輪3具有多個齒部。

第一驅動機構和第二驅動機構共用一個驅動機構，該驅動機構包括動力源12和驅動軸10，動力源12與驅動軸10傳動連接以便動力源12驅動軸10旋轉；其中，動力源12可以為電動機。

第一傳動機構和第二傳動機構均為不完全齒輪傳動機構，并且，第一傳動機構和第二傳動機構的齒輪嚙合運動不同步實現(xiàn)；在第一傳動機構和第二傳動結構中，其中一個進行嚙合傳動時，另外一個處于非嚙合運動狀態(tài)。升降過程與松緊過程共用同一驅動機構，升降過程中的齒輪嚙合運動與松緊過程中的齒輪嚙合運動不同步實現(xiàn)，其中一對齒輪進行嚙合傳動時另一對齒輪處于非嚙合運動，將機械爪5的上升下降及松緊動作分開進行。

本發(fā)明的工作原理如下：回轉驅動機構能夠驅動機械手臂7水平回轉運動，升降旋轉軸13能夠帶動機械爪5上下升降，松緊旋轉軸9能夠使機械爪5實現(xiàn)松緊動作，實現(xiàn)的過程如下，機械爪夾料，機械手上擺，機械手臂水平回轉，機械手下擺，機械爪張開放料，機械手再上擺，機械手臂水平反轉，機械手下擺，同時機械爪張開，準備夾料，本發(fā)明具有結構簡單、結構性能好、生產(chǎn)效率高等優(yōu)點。

以上所述的具體實施例，對本發(fā)明解決的技術問題、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。