本發(fā)明涉及大型鐵罐維修制造領(lǐng)域，特別涉及一種智能高空除銹機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)化的發(fā)展，需要用到大量數(shù)百噸位容積的大型鐵罐，而大型鐵罐制造成本高昂，不易更換，且在維修時(shí)需要將維修人員送至高處進(jìn)行維修，十分危險(xiǎn)，因此市面上急需一種維修機(jī)器人來對其進(jìn)行除銹維護(hù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明提供一種智能高空除銹機(jī)器人，其采用第一行走機(jī)構(gòu)和第二行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器直線攀爬，通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人改變移動(dòng)方向，其采用攝像機(jī)構(gòu)將鐵罐具體情況傳輸給維修人員，其通過除銹機(jī)構(gòu)和噴氣機(jī)構(gòu)對生銹部位進(jìn)行除銹和噴漆維護(hù)。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種智能高空除銹機(jī)器人，包括機(jī)座、第一行走機(jī)構(gòu)、攝像機(jī)構(gòu)、除銹機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、噴氣機(jī)構(gòu)、第二行走機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述機(jī)座包括2個(gè)第一T形導(dǎo)軌、2個(gè)第二T形導(dǎo)軌，所述第一T形導(dǎo)軌和第二T形導(dǎo)軌平行分布在機(jī)座頂部；所述第一行走機(jī)構(gòu)包括第一步進(jìn)電機(jī)、絲杠、絲杠支架、絲杠螺母、2個(gè)第一滑塊、第一連接架、第二連接架、2個(gè)鉸接架、2個(gè)機(jī)械臂、2個(gè)第一固定架、2個(gè)第二固定架、4個(gè)第二彈簧、2個(gè)第一電磁鐵、2個(gè)第一彈簧，所述第一步進(jìn)電機(jī)向右固定安裝在機(jī)座頂部中間，所述絲杠支架向上固定安裝在機(jī)座的頂部右端，所述絲杠左端與第一步進(jìn)電機(jī)輸出軸固定連接，右端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絲杠支架上，所述2個(gè)第一滑塊分別滑動(dòng)安裝在2個(gè)第一T形導(dǎo)軌上，并通過第一連接架和第二連接架固定連接，所述絲杠螺母固定安裝在第一連接架底部中間，通過第一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一滑塊沿第一T形滑軌滑動(dòng)，所述鉸接架固定安裝在第一滑塊頂部左端，所述機(jī)械臂通過鉸接架鉸接安裝在第一滑塊上，所述第一電磁鐵鉸接安裝在機(jī)械臂底端，所述2個(gè)第二彈簧分別位于鉸接軸兩側(cè)，且固定安裝在第二固定架和第一電磁鐵之間，所述第一彈簧底端固定安裝在第一滑塊頂部，其頂部通過第一固定架固定安裝在機(jī)械臂上；所述攝像機(jī)構(gòu)包括攝像機(jī)支架、第二步進(jìn)電機(jī)、攝像機(jī)，所述攝像機(jī)支架固定安裝在機(jī)座的頂部中間位置，所述第二步進(jìn)電機(jī)向上固定安裝在攝像機(jī)支架的底部，所述攝像機(jī)固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)輸出軸上；所述除銹機(jī)構(gòu)包括第三固定架、4個(gè)電缸、三角固定架、3個(gè)第一直流電機(jī)、3個(gè)鐵刷、第二直流電機(jī)、第四固定架，所述除銹機(jī)構(gòu)通過第三固定架固定安裝在機(jī)座底部右端，所述4個(gè)電缸位于第三固定架四個(gè)角上，且向下固定安裝在第三固定架和第四固定架之間，所述第二直流電機(jī)向下固定安裝在第四固定架頂部，所述三角固定架中心部位與第二直流電機(jī)輸出軸固定連接，所述三角固定架底側(cè)端部各固定安裝有一個(gè)第一直流電機(jī)，所述鐵刷固定安裝在第一直流電機(jī)的輸出軸上，通過第一直流電機(jī)和第二直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)鐵刷轉(zhuǎn)動(dòng)；所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括回轉(zhuǎn)裝置、第五固定架、4個(gè)第三彈簧、套管、第二滑塊、第二電磁鐵，所述回轉(zhuǎn)裝置固定安裝在機(jī)座底部幾何中心位置，所述第五固定架固定安裝在回轉(zhuǎn)裝置底部，所述套管固定安裝在第五固定架底部，所述第二滑塊上端滑動(dòng)安裝在套管中，所述第二電磁鐵固定安裝在第二滑塊底部，所述第三彈簧兩端分別固定安裝在第五固定架和第二電磁鐵之間，通過回轉(zhuǎn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)器轉(zhuǎn)動(dòng)；所述噴漆機(jī)構(gòu)包括油漆儲(chǔ)蓄箱、第六固定架、5個(gè)噴口，所述油漆儲(chǔ)蓄箱和第六固定架固定安裝在機(jī)座底部左端，所述5個(gè)噴口均勻分布在一排固定安裝在第六固定架底部。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過第一電磁鐵和第二電磁鐵緊緊吸住鐵罐，保證機(jī)身在豎直鐵罐上不掉下，通過第一行走機(jī)構(gòu)和第二行走機(jī)構(gòu)使機(jī)身直線移動(dòng)，通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人改變移動(dòng)方向，通過攝像機(jī)構(gòu)將影像信息傳給操作人員，從而控制機(jī)器人到目標(biāo)位置，通過除銹機(jī)構(gòu)和噴漆機(jī)構(gòu)對鐵罐進(jìn)行除銹維護(hù)。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明采用第一行走機(jī)構(gòu)和第二行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器直線攀爬，代替人的高空作業(yè)，通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人改變移動(dòng)方向，其采用攝像機(jī)構(gòu)將鐵罐具體情況傳輸給維修人員，方便維修人員了解具體情況，其通過除銹機(jī)構(gòu)和噴氣機(jī)構(gòu)對生銹部位進(jìn)行除銹和噴漆維護(hù)。

附圖說明

圖1、圖2為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的機(jī)械臂結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的攝像機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的除銹機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的噴漆機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號：1-機(jī)座；2-第一行走機(jī)構(gòu)；3-攝像機(jī)構(gòu)；4-除銹機(jī)構(gòu)；5-轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；6-噴漆機(jī)構(gòu)；7-第二行走機(jī)構(gòu)；101-第一T形導(dǎo)軌；102-第二T形導(dǎo)軌；201-第一步進(jìn)電機(jī)；202-絲杠；203-絲杠支架；204-絲杠螺母；205-第一滑塊；206-第一連接架；207-第二連接架；208-鉸接架；209-機(jī)械臂；210-第一固定架；211-第二固定架；212-第一電磁鐵；213-第二彈簧；214-第一彈簧；301-攝像機(jī)支架；302-第二步進(jìn)電機(jī)；303-攝像機(jī)；401-第三固定架；402-電缸；403-三角固定架；404-第一直流電機(jī)；405-鐵刷；406-第二直流電機(jī)；407-第四固定架；501-回轉(zhuǎn)裝置；502-第五固定架；503-第三彈簧；504-套管；505-第二滑塊；506-第二電磁鐵；601-油漆儲(chǔ)蓄箱；602-第六固定架；603-噴口。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7所示，一種智能高空除銹機(jī)器人，包括機(jī)座1、第一行走機(jī)構(gòu)2、攝像機(jī)構(gòu)3、除銹機(jī)構(gòu)4、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5、噴氣機(jī)構(gòu)6、第二行走機(jī)構(gòu)7，其特征在于：所述機(jī)座1包括2個(gè)第一T形導(dǎo)軌101、2個(gè)第二T形導(dǎo)軌102，所述第一T形導(dǎo)軌101和第二T形導(dǎo)軌102平行分布在機(jī)座1頂部；所述第一行走機(jī)構(gòu)2包括第一步進(jìn)電機(jī)201、絲杠202、絲杠支架203、絲杠螺母204、2個(gè)第一滑塊205、第一連接架206、第二連接架207、2個(gè)鉸接架208、2個(gè)機(jī)械臂209、2個(gè)第一固定架210、2個(gè)第二固定架211、4個(gè)第二彈簧213、2個(gè)第一電磁鐵212、2個(gè)第一彈簧214，所述第一步進(jìn)電機(jī)201向右固定安裝在機(jī)座1頂部中間，所述絲杠支架203向上固定安裝在機(jī)座1的頂部右端，所述絲杠202左端與第一步進(jìn)電機(jī)201輸出軸固定連接，右端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在絲杠支架203上，所述2個(gè)第一滑塊205分別滑動(dòng)安裝在2個(gè)第一T形導(dǎo)軌上，并通過第一連接架206和第二連接架207固定連接，所述絲杠螺母204固定安裝在第一連接架206底部中間，通過第一步進(jìn)電機(jī)201驅(qū)動(dòng)第一滑塊205沿第一T形滑軌101滑動(dòng)，所述鉸接架208固定安裝在第一滑塊205頂部左端，所述機(jī)械臂209通過鉸接架（208）鉸接安裝在第一滑塊205上，所述第一電磁鐵212鉸接安裝在機(jī)械臂209底端，所述2個(gè)第二彈簧213分別位于鉸接軸兩側(cè)，且固定安裝在第二固定架211和第一電磁鐵212之間，所述第一彈簧214底端固定安裝在第一滑塊205頂部，其頂部通過第一固定架210固定安裝在機(jī)械臂209上；所述攝像機(jī)構(gòu)3包括攝像機(jī)支架301、第二步進(jìn)電機(jī)302、攝像機(jī)303，所述攝像機(jī)支架301固定安裝在機(jī)座1的頂部中間位置，所述第二步進(jìn)電機(jī)302向上固定安裝在攝像機(jī)支架301的底部，所述攝像機(jī)303固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)302輸出軸上；所述除銹機(jī)構(gòu)4包括第三固定架401、4個(gè)電缸402、三角固定架403、3個(gè)第一直流電機(jī)404、3個(gè)鐵刷405、第二直流電機(jī)406、第四固定架407，所述除銹機(jī)構(gòu)4通過第三固定架401固定安裝在機(jī)座1底部右端，所述4個(gè)電缸402位于第三固定架401四個(gè)角上，且向下固定安裝在第三固定架401和第四固定架407之間，所述第二直流電機(jī)406向下固定安裝在第四固定架407頂部，所述三角固定架403中心部位與第二直流電機(jī)406輸出軸固定連接，所述三角固定架403底側(cè)端部各固定安裝有一個(gè)第一直流電機(jī)404，所述鐵刷405固定安裝在第一直流電機(jī)404的輸出軸上，通過第一直流電機(jī)404和第二直流電機(jī)406驅(qū)動(dòng)鐵刷405轉(zhuǎn)動(dòng)；所述轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5包括回轉(zhuǎn)裝置501、第五固定架502、4個(gè)第三彈簧503、套管504、第二滑塊505、第二電磁鐵506，所述回轉(zhuǎn)裝置501固定安裝在機(jī)座1底部幾何中心位置，所述第五固定架502固定安裝在回轉(zhuǎn)裝置底部，所述套管504固定安裝在第五固定架502底部，所述第二滑塊505上端滑動(dòng)安裝在套管504中，所述第二電磁鐵506固定安裝在第二滑塊505底部，所述第三彈簧503兩端分別固定安裝在第五固定架502和第二電磁鐵506之間，通過回轉(zhuǎn)裝置501驅(qū)動(dòng)機(jī)器轉(zhuǎn)動(dòng)；所述噴漆機(jī)構(gòu)6包括油漆儲(chǔ)蓄箱601、第六固定架602、5個(gè)噴口603，所述油漆儲(chǔ)蓄箱601和第六固定架602固定安裝在機(jī)座1底部左端，所述5個(gè)噴口603均勻分布在一排固定安裝在第六固定架602底部。

以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過第一電磁鐵212和第二電磁鐵506緊緊吸住鐵罐，保證機(jī)身在豎直鐵罐上不掉下，通過第一行走機(jī)構(gòu)2和第二行走機(jī)構(gòu)7使機(jī)身直線移動(dòng)，通過轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)5驅(qū)動(dòng)機(jī)器人改變移動(dòng)方向，通過攝像機(jī)構(gòu)3將影像信息傳給操作人員，從而控制機(jī)器人到目標(biāo)位置，通過除銹機(jī)構(gòu)4和噴漆機(jī)構(gòu)6對鐵罐進(jìn)行除銹維護(hù)。