本發(fā)明釀酒技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種智能釀酒機(jī)器人。

背景技術(shù)：

葡萄酒是我們經(jīng)常飲用的一種酒，現(xiàn)在釀酒大多是人手工釀造，生產(chǎn)效率低，因此急需一種可以自動(dòng)釀酒的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種智能釀酒機(jī)器人，可以直接把葡萄和冰糖打碎，并把二者的混合物自動(dòng)倒進(jìn)釀酒罐中，智能化程度較高。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種智能釀酒機(jī)器人，包括連接板、2個(gè)機(jī)械手爪、2個(gè)第一電缸、4個(gè)行走單元、2個(gè)平行支架、滑動(dòng)架、第二電缸、第一步進(jìn)電機(jī)、方套筒、攝像機(jī)、立柱、葡萄破碎器、冰糖破碎器、漏斗、從動(dòng)齒輪、主動(dòng)齒輪、從動(dòng)皮帶輪、皮帶、主動(dòng)皮帶輪、從動(dòng)破碎輥、主動(dòng)破碎輥、第二步進(jìn)電機(jī)、固定架、工作臺(tái)、轉(zhuǎn)軸、8個(gè)二級(jí)爪、8個(gè)一級(jí)爪、第三電缸、底板，其特征在于：所述的4個(gè)行走單元安裝在底板的四個(gè)角上，每個(gè)行走單元包括第三步進(jìn)電機(jī)、轉(zhuǎn)向支架、第四步進(jìn)電機(jī)、車輪，所述的第三步進(jìn)電機(jī)豎直向下安裝在底板底部，所述的轉(zhuǎn)向支架安裝在第三步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸下部，在轉(zhuǎn)向支架內(nèi)部安裝有車輪，車輪由轉(zhuǎn)向支架側(cè)面的第四步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)；所述的第一步進(jìn)電機(jī)豎直向上安裝在底板上方，在其電機(jī)軸上水平安裝有一根方套筒，方套筒內(nèi)安裝有滑動(dòng)架，滑動(dòng)架可以前后伸縮，其伸縮是通過側(cè)面的第二電缸控制的；在滑動(dòng)架前端鉸接有2個(gè)平行支架，2個(gè)平行支架的另一端與連接板后部鉸接，平行支架的上下擺動(dòng)是通過第三電缸控制的，第三電缸一端鉸接在滑動(dòng)架前端，另一端鉸接在平行支架下部，所述的連接板前端設(shè)有一對(duì)第一鉸支座和一對(duì)第二鉸支座，其中第一鉸支座位于第二鉸支座外側(cè)，所述的機(jī)械手爪鉸接在第二鉸支座上，所述的第一電缸一端鉸接在第一鉸支座上，另一端與機(jī)械手爪鉸接；所述的立柱安裝在底板上，所述的漏斗安裝在立柱前端，所述的固定架安裝在立柱上部，所述的冰糖破碎器和葡萄破碎器是中空的殼體結(jié)構(gòu)且分別安裝在固定架的左右兩端，二者的出口均對(duì)準(zhǔn)漏斗的入口，所述的葡萄破碎器內(nèi)部安裝有一根轉(zhuǎn)軸，所述的轉(zhuǎn)軸由中心軸和3個(gè)圓盤組成，每個(gè)圓盤上都設(shè)有4個(gè)安裝孔，在相鄰的2個(gè)圓盤之間的安轉(zhuǎn)孔內(nèi)安裝有可以轉(zhuǎn)動(dòng)的一級(jí)爪，一級(jí)爪外面鉸接有二級(jí)爪，中心軸一端與第二步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸相連，中心軸的另一端安裝有一個(gè)主動(dòng)皮帶輪，第二步進(jìn)電機(jī)安裝在葡萄破碎器后部；所述的從動(dòng)破碎輥和主動(dòng)破碎輥并列安裝在冰糖破碎器內(nèi)部，在從動(dòng)破碎輥的軸端部連接有從動(dòng)齒輪，在主動(dòng)破碎輥的軸端部連接有主動(dòng)齒輪，在主動(dòng)齒輪外側(cè)還安裝有一個(gè)從動(dòng)皮帶輪，從動(dòng)皮帶輪與主動(dòng)皮帶輪之間采用皮帶傳動(dòng)，所述的工作臺(tái)安裝在底板上并與漏斗出口相對(duì)應(yīng)；所述的釀酒罐放在木架上。

進(jìn)一步地，所述的從動(dòng)破碎輥和主動(dòng)破碎輥的圓柱面上設(shè)有矩形槽。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

本發(fā)明可以直接把葡萄和冰糖打碎，并把二者的混合物自動(dòng)倒進(jìn)釀酒罐中，智能化程度較高。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的組裝完成后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的機(jī)械手爪安裝圖。

圖3為本發(fā)明的俯視圖。

圖4為本發(fā)明的葡萄破碎器和冰糖破碎器安裝示意圖。

圖5為本發(fā)明的立柱和固定架連接示意圖。

圖6為本發(fā)明的一級(jí)爪和二級(jí)爪連接示意圖。

圖7為本發(fā)明的行走單元局部放大圖。

圖8為本發(fā)明的連接板結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9為本發(fā)明的轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-木架；2-釀酒罐；3-連接板；4-機(jī)械手爪；5-第一電缸；6-行走單元；7-平行支架；8-滑動(dòng)架；9-第二電缸；10-第一步進(jìn)電機(jī)；11-方套筒；12-攝像機(jī)；13-立柱；14-葡萄破碎器；15-冰糖破碎器；16-漏斗；17-從動(dòng)齒輪；18-主動(dòng)齒輪；19-從動(dòng)皮帶輪；20-皮帶；21-主動(dòng)皮帶輪；22-從動(dòng)破碎輥；23-主動(dòng)破碎輥；24-第二步進(jìn)電機(jī)；25-固定架；26-工作臺(tái)；27-轉(zhuǎn)軸；28-二級(jí)爪；29-一級(jí)爪；30-第三電缸；31-底板；301-第一鉸支座；302-第二鉸支座；601-第三步進(jìn)電機(jī)；602-轉(zhuǎn)向支架；603-第四步進(jìn)電機(jī)；604-車輪；2701-中心軸；2702-圓盤；2703-安裝孔。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。

實(shí)施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖 7、圖8、圖9所示，一種智能釀酒機(jī)器人，包括連接板3、2個(gè)機(jī)械手爪4、2個(gè)第一電缸5、4個(gè)行走單元6、2個(gè)平行支架7、滑動(dòng)架8、第二電缸9、第一步進(jìn)電機(jī)10、方套筒11、攝像機(jī)12、立柱13、葡萄破碎器14、冰糖破碎器15、漏斗16、從動(dòng)齒輪17、主動(dòng)齒輪18、從動(dòng)皮帶輪19、皮帶20、主動(dòng)皮帶輪21、從動(dòng)破碎輥22、主動(dòng)破碎輥23、第二步進(jìn)電機(jī)24、固定架25、工作臺(tái)26、轉(zhuǎn)軸27、8個(gè)二級(jí)爪28、8個(gè)一級(jí)爪29、第三電缸30、底板31，其特征在于：所述的4個(gè)行走單元6安裝在底板31的四個(gè)角上，每個(gè)行走單元6包括第三步進(jìn)電機(jī)601、轉(zhuǎn)向支架602、第四步進(jìn)電機(jī)603、車輪604，所述的第三步進(jìn)電機(jī)601豎直向下安裝在底板31底部，所述的轉(zhuǎn)向支架602安裝在第三步進(jìn)電機(jī)601的電機(jī)軸下部，在轉(zhuǎn)向支架602內(nèi)部安裝有車輪604，車輪604由轉(zhuǎn)向支架602側(cè)面的第四步進(jìn)電機(jī)603直接驅(qū)動(dòng)；所述的第一步進(jìn)電機(jī)10豎直向上安裝在底板31上方，在其電機(jī)軸上水平安裝有一根方套筒11，方套筒11內(nèi)安裝有滑動(dòng)架8，滑動(dòng)架8可以前后伸縮，其伸縮是通過側(cè)面的第二電缸9控制的；在滑動(dòng)架8前端鉸接有2個(gè)平行支架7，2個(gè)平行支架7的另一端與連接板3后部鉸接，平行支架7的上下擺動(dòng)是通過第三電缸30控制的，第三電缸30一端鉸接在滑動(dòng)架8前端，另一端鉸接在平行支架7下部，所述的連接板3前端設(shè)有一對(duì)第一鉸支座301和一對(duì)第二鉸支座302，其中第一鉸支座301位于第二鉸支座302外側(cè)，所述的機(jī)械手爪4鉸接在第二鉸支座302上，所述的第一電缸5一端鉸接在第一鉸支座301上，另一端與機(jī)械手爪4鉸接；所述的立柱13安裝在底板31上，所述的漏斗16安裝在立柱13前端，所述的固定架25安裝在立柱13上部，所述的冰糖破碎器15和葡萄破碎器14是中空的殼體結(jié)構(gòu)且分別安裝在固定架25的左右兩端，二者的出口均對(duì)準(zhǔn)漏斗16的入口，所述的葡萄破碎器14內(nèi)部安裝有一根轉(zhuǎn)軸27，所述的轉(zhuǎn)軸27由中心軸2701和3個(gè)圓盤2702組成，每個(gè)圓盤2702上都設(shè)有4個(gè)安裝孔2703，在相鄰的2個(gè)圓盤2702之間的安轉(zhuǎn)孔內(nèi)安裝有可以轉(zhuǎn)動(dòng)的一級(jí)爪29，一級(jí)爪29外面鉸接有二級(jí)爪28，中心軸2701一端與第二步進(jìn)電機(jī)24的電機(jī)軸相連，中心軸2701的另一端安裝有一個(gè)主動(dòng)皮帶輪21，第二步進(jìn)電機(jī)24安裝在葡萄破碎器14后部；所述的從動(dòng)破碎輥22和主動(dòng)破碎輥23并列安裝在冰糖破碎器15內(nèi)部，在從動(dòng)破碎輥22的軸端部連接有從動(dòng)齒輪17，在主動(dòng)破碎輥23的軸端部連接有主動(dòng)齒輪18，在主動(dòng)齒輪18外側(cè)還安裝有一個(gè)從動(dòng)皮帶輪19，從動(dòng)皮帶輪19與主動(dòng)皮帶輪21之間采用皮帶20傳動(dòng)，所述的工作臺(tái)26安裝在底板31上并與漏斗16出口相對(duì)應(yīng)；所述的釀酒罐2放在木架1上。

進(jìn)一步地，所述的從動(dòng)破碎輥22和主動(dòng)破碎輥23的圓柱面上設(shè)有矩形槽。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明在使用時(shí)首先在葡萄破碎器14中加滿葡萄，然后在冰糖破碎器15中加滿冰糖，之后通過四個(gè)行走單元6驅(qū)動(dòng)機(jī)器人走到木架1前方，利用機(jī)械手爪4把釀酒罐2放到工作臺(tái)26上，然后啟動(dòng)第二步進(jìn)電機(jī)24將葡萄打碎，同時(shí)冰糖被從動(dòng)破碎輥22和主動(dòng)破碎輥23碾碎，最后和葡萄汁一起落到漏斗16里，混合物從漏斗16出來后進(jìn)入到釀酒罐2里，等待釀酒罐2的混合物充滿后再把它放到木架1上，然后進(jìn)行下一罐酒的釀制。