一種隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，用于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，包括機(jī)架、轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)臂架、大臂、轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)、小臂、操縱軸、大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及操縱軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)芯軸，小臂上設(shè)有主動(dòng)軸套部，小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括小臂電機(jī)、第一主動(dòng)帶輪、第一從動(dòng)帶輪和第一同步帶，操縱軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括操縱軸電機(jī)、第二主動(dòng)帶輪、第二從動(dòng)帶輪、第二同步帶、第三主動(dòng)帶輪、第三從動(dòng)帶輪以及第三同步帶。本發(fā)明采用了同步帶輪傳動(dòng)的方式，讓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的電機(jī)安裝于機(jī)械手中心軸附近，減少機(jī)械手對(duì)中心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，有效減少電機(jī)的功率，簡(jiǎn)化電機(jī)的線路布置，可有效增大機(jī)械手的工作空間，并且具有通用性好、高剛度、高運(yùn)動(dòng)精度、壽命長(zhǎng)的特點(diǎn)。
【專利說明】
一種隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明用于機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手的種類按驅(qū)動(dòng)方式可分為液壓式、氣動(dòng)式、電動(dòng)式、機(jī)械式機(jī)械手，對(duì)于大型的機(jī)械手常使用液壓式或機(jī)械式機(jī)械手，但液壓式機(jī)械手成本高、污染大，機(jī)械式機(jī)械手機(jī)身重。也有一些傳統(tǒng)的機(jī)械手都是在每個(gè)關(guān)節(jié)上各自布置對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，這樣將會(huì)加大整個(gè)機(jī)械手的慣量，特別是在關(guān)節(jié)較長(zhǎng)或者驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的電機(jī)重量較重時(shí)則需要更高要求的中心軸電機(jī)來匹配機(jī)械手的慣量，限制了機(jī)械手增大工作空間的發(fā)展。
[0003]在國(guó)內(nèi)，研究通過同步帶輪作為傳動(dòng)方式的機(jī)械手比較少，對(duì)于基于此傳動(dòng)方式的大量機(jī)械手結(jié)構(gòu)的研究將有利于機(jī)械手的全面發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為解決上述問題，本發(fā)明提供一種隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其具有高可靠性、高運(yùn)動(dòng)精度、低成本、低慣量的特點(diǎn)，可運(yùn)用于工作空間大的機(jī)械手，對(duì)促進(jìn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)多樣化的發(fā)展起到積極作用。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，包括機(jī)架、通過轉(zhuǎn)軸裝在所述機(jī)架上的轉(zhuǎn)臂架、設(shè)在所述轉(zhuǎn)臂架上的大臂和通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)裝在所述大臂遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)臂架一端的小臂、設(shè)在所述小臂遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一端的操縱軸、可驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臂架繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、可驅(qū)動(dòng)所述小臂繞轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及可驅(qū)動(dòng)操縱軸旋轉(zhuǎn)的操縱軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)包括設(shè)在所述大臂上的關(guān)節(jié)芯軸，所述小臂上設(shè)有套裝于所述關(guān)節(jié)芯軸上的主動(dòng)軸套部，小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)在所述轉(zhuǎn)臂架上的小臂電機(jī)、設(shè)在小臂電機(jī)輸出端的第一主動(dòng)帶輪、設(shè)在主動(dòng)軸套部上的第一從動(dòng)帶輪和傳動(dòng)第一主動(dòng)帶輪和第一從動(dòng)帶輪的第一同步帶，所述操縱軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括操縱軸電機(jī)、設(shè)在所述操縱軸電機(jī)輸出端的第二主動(dòng)帶輪、設(shè)在關(guān)節(jié)芯軸上的第二從動(dòng)帶輪、傳動(dòng)第二主動(dòng)帶輪和第二從動(dòng)帶輪的第二同步帶、設(shè)在關(guān)節(jié)芯軸上的第三主動(dòng)帶輪、設(shè)在操縱軸上的第三從動(dòng)帶輪以及傳動(dòng)第三主動(dòng)帶輪和第三從動(dòng)帶輪的第三同步帶。
[0006]進(jìn)一步作為本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，所述大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置且與轉(zhuǎn)臂架固定連接的從動(dòng)齒輪、設(shè)在所述機(jī)架上的大臂電機(jī)以及設(shè)在大臂電機(jī)輸出端且與所述從動(dòng)齒輪嚙合的主動(dòng)齒輪。
[0007]進(jìn)一步作為本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，所述轉(zhuǎn)臂架采用板材形成矩形的框架，所述框架具有上、下、左、右四個(gè)安裝面，所述從動(dòng)齒輪固定安裝于框架下部的安裝面，所述轉(zhuǎn)軸包括設(shè)于框架上部安裝面上的頂軸和設(shè)于從動(dòng)齒輪底部的底軸，所述頂軸和底軸均采用帶座球面軸承安裝于機(jī)架上。
[0008]進(jìn)一步作為本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，所述大臂包括設(shè)于框架右側(cè)安裝面上的頂部大臂和底部大臂，所述頂部大臂和底部大臂間具有間隔，所述頂部大臂和底部大臂上設(shè)有安裝所述關(guān)節(jié)芯軸的芯軸座，所述關(guān)節(jié)芯軸上于芯軸座內(nèi)套裝有軸承，所述小臂位于所述間隔內(nèi)并通過主動(dòng)軸套部套裝在關(guān)節(jié)芯軸上，關(guān)節(jié)芯軸上于所述主動(dòng)軸套部?jī)?nèi)設(shè)有軸承。
[0009]進(jìn)一步作為本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，所述頂部大臂、底部大臂和小臂均為中空管，所述框架內(nèi)在左、右兩豎向的板材之間設(shè)有小臂電機(jī)安裝座，所述主動(dòng)軸套部設(shè)在底部大臂的管腔內(nèi)設(shè)置第一從動(dòng)帶輪，小臂電機(jī)安裝于小臂電機(jī)安裝座上，小臂電機(jī)的輸出端于底部大臂的管口對(duì)側(cè)設(shè)置第一主動(dòng)帶輪，第一同步帶設(shè)于底部大臂的管腔內(nèi)。
[0010]進(jìn)一步作為本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，所述小臂在遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的一端設(shè)有從動(dòng)軸套部，操縱軸設(shè)于所述從動(dòng)軸套部?jī)?nèi)，操縱軸上于從動(dòng)軸套部?jī)?nèi)設(shè)有軸承，操縱軸上于小臂的管腔內(nèi)設(shè)有第三從動(dòng)帶輪，關(guān)節(jié)芯軸上于小臂的管腔內(nèi)設(shè)有第三主動(dòng)帶輪，第三同步帶設(shè)于小臂的管腔內(nèi)。
[0011]進(jìn)一步作為本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，所述框架在左側(cè)的安裝面上設(shè)有操縱軸電機(jī)安裝座，所述關(guān)節(jié)芯軸上在頂部大臂的管腔內(nèi)設(shè)置第二從動(dòng)帶輪，操縱軸電機(jī)安裝于操縱軸電機(jī)安裝座上，操縱軸電機(jī)的輸出端于頂部大臂的管口對(duì)側(cè)設(shè)置第二主動(dòng)帶輪，第二同步帶設(shè)于頂部大臂的管腔內(nèi)。
[0012]進(jìn)一步作為本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，所述第一主動(dòng)帶輪、第一從動(dòng)帶輪、第二主動(dòng)帶輪、第二從動(dòng)帶輪、第三主動(dòng)帶輪及第三從動(dòng)帶輪均為齒形帶輪，所述第一同步帶、第二同步帶及第三同步帶均為齒形帶。
[0013]進(jìn)一步作為本發(fā)明技術(shù)方案的改進(jìn)，所述機(jī)架包括底板和設(shè)在所述底板上的頂軸支架，所述頂軸采用帶座球面軸承安裝于頂軸支架上，底軸采用帶座球面軸承安裝于底板上。
[0014]本發(fā)明的有益效果:發(fā)明的機(jī)械手采用了一種使用同步帶輪傳動(dòng)的方式，讓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的電機(jī)安裝于機(jī)械手中心軸附近，在起到配重作用的同時(shí)，大大減少了機(jī)械手對(duì)中心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，這種傳動(dòng)方式的機(jī)械手可以有效減少電機(jī)的功率，能簡(jiǎn)化電機(jī)的線路布置，可以有效增大機(jī)械手的工作空間，并且具有通用性好、高剛度、高運(yùn)動(dòng)精度、壽命長(zhǎng)的特點(diǎn)。
[0015]同時(shí)，本技術(shù)方案采用同步帶輪傳動(dòng)，具有高可靠性、高運(yùn)動(dòng)精度、低成本、低慣量的特點(diǎn)，可運(yùn)用于工作空間大的機(jī)械手，對(duì)促進(jìn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)多樣化的發(fā)展起到積極作用。
【附圖說明】
[0016]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明:
圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]參照?qǐng)D1，其顯示出了本發(fā)明之較佳實(shí)施例的具體結(jié)構(gòu)。以下將詳細(xì)說明本發(fā)明各元件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，而如果有描述到方向(上、下、左、右、前及后)時(shí)，是以圖1所示的結(jié)構(gòu)為參考描述，但本發(fā)明的實(shí)際使用方向并不局限于此。
[0018]本發(fā)明提供了一種隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，包括機(jī)架1、通過轉(zhuǎn)軸裝在所述機(jī)架I上的轉(zhuǎn)臂架2、設(shè)在所述轉(zhuǎn)臂架2上的大臂3和通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4裝在所述大臂3遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)臂架2—端的小臂5、設(shè)在所述小臂5遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4 一端的操縱軸6、可驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臂架2繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、可驅(qū)動(dòng)所述小臂5繞轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及可驅(qū)動(dòng)操縱軸6旋轉(zhuǎn)的操縱軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4包括設(shè)在所述大臂3上的關(guān)節(jié)芯軸41，所述小臂5上設(shè)有套裝于所述關(guān)節(jié)芯軸41上的主動(dòng)軸套部51，小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)在所述轉(zhuǎn)臂架2上的小臂電機(jī)71、設(shè)在小臂電機(jī)71輸出端的第一主動(dòng)帶輪72、設(shè)在主動(dòng)軸套部51上的第一從動(dòng)帶輪73和傳動(dòng)第一主動(dòng)帶輪72和第一從動(dòng)帶輪73的第一同步帶74，所述操縱軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括操縱軸電機(jī)81、設(shè)在所述操縱軸電機(jī)81輸出端的第二主動(dòng)帶輪82、設(shè)在關(guān)節(jié)芯軸41上的第二從動(dòng)帶輪83、傳動(dòng)第二主動(dòng)帶輪82和第二從動(dòng)帶輪83的第二同步帶84、設(shè)在關(guān)節(jié)芯軸41上的第三主動(dòng)帶輪85、設(shè)在操縱軸6上的第三從動(dòng)帶輪86以及傳動(dòng)第三主動(dòng)帶輪85和第三從動(dòng)帶輪86的第三同步帶87。所述大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置且與轉(zhuǎn)臂架2固定連接的從動(dòng)齒輪91、設(shè)在所述機(jī)架I上的大臂電機(jī)92以及設(shè)在大臂電機(jī)92輸出端且與所述從動(dòng)齒輪91嚙合的主動(dòng)齒輪93，從動(dòng)齒輪91大于主動(dòng)齒輪93，形成減速齒輪組，減速齒輪組來驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的整體轉(zhuǎn)動(dòng)，從而增大驅(qū)動(dòng)力矩的同時(shí)還提升了整體的穩(wěn)定性。工作時(shí)，大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，大臂電機(jī)92通過齒輪嚙合傳動(dòng)而驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)臂架2繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)臂架2附帶大臂3轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大臂3的擺動(dòng)動(dòng)作;小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，小臂電機(jī)71通過第一主動(dòng)帶輪72、第一同步帶74、第一從動(dòng)帶輪73驅(qū)動(dòng)小臂5的主動(dòng)軸套部51繞關(guān)節(jié)芯軸41轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)小臂5的擺動(dòng)動(dòng)作；操縱軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中，操縱軸電機(jī)81通過第二主動(dòng)帶輪82、第二同步帶84、第二從動(dòng)帶輪83驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)芯軸41轉(zhuǎn)動(dòng)，關(guān)節(jié)芯軸41通過第三主動(dòng)帶輪85、第三同步帶86、第三從動(dòng)帶輪86驅(qū)動(dòng)操縱軸旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)操縱軸41的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作。
[0019]發(fā)明的機(jī)械手采用了一種使用同步帶輪傳動(dòng)的方式，讓驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的電機(jī)安裝于機(jī)械手中心軸附近，在起到配重作用的同時(shí)，大大減少了機(jī)械手對(duì)中心軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，這種傳動(dòng)方式的機(jī)械手可以有效減少電機(jī)的功率，能簡(jiǎn)化電機(jī)的線路布置，可以有效增大機(jī)械手的工作空間，并且具有通用性好、高剛度、高運(yùn)動(dòng)精度、壽命長(zhǎng)的特點(diǎn)。
[0020]同時(shí)，本技術(shù)方案采用同步帶輪傳動(dòng)，所述第一主動(dòng)帶輪72、第一從動(dòng)帶輪73、第二主動(dòng)帶輪82、第二從動(dòng)帶輪83、第三主動(dòng)帶輪85及第三從動(dòng)帶輪86均為齒形帶輪，所述第一同步帶74、第二同步帶84及第三同步帶86均為齒形帶，具有高可靠性、高運(yùn)動(dòng)精度、低成本、低慣量的特點(diǎn)，可運(yùn)用于工作空間大的機(jī)械手，對(duì)促進(jìn)機(jī)械手結(jié)構(gòu)多樣化的發(fā)展起到積極作用。
[0021]其中，所述轉(zhuǎn)臂架2采用板材形成矩形的框架，所述框架具有上、下、左、右四個(gè)安裝面，所述從動(dòng)齒輪91固定安裝于框架下部的安裝面，所述轉(zhuǎn)軸包括設(shè)于框架上部安裝面上的頂軸21和設(shè)于從動(dòng)齒輪91底部的底軸22，所述機(jī)架I包括底板11和設(shè)在所述底板11上的頂軸支架12，所述頂軸21采用帶座球面軸承23安裝于頂軸支架12上，底軸22采用帶座球面軸承23安裝于底板11上。
[0022]所述大臂3包括設(shè)于框架右側(cè)安裝面上的頂部大臂31和底部大臂32，頂部大臂31和底部大臂32與框架右側(cè)安裝面的連接拐角處設(shè)置固定架33，所述頂部大臂31和底部大臂32間具有間隔，該間隔用于固定小臂5，所述頂部大臂31和底部大臂32上設(shè)有安裝所述關(guān)節(jié)芯軸41的芯軸座34，所述關(guān)節(jié)芯軸41上于芯軸座34內(nèi)套裝有軸承52，所述小臂5位于所述間隔內(nèi)并通過主動(dòng)軸套部51套裝在關(guān)節(jié)芯軸41上，關(guān)節(jié)芯軸41上于所述主動(dòng)軸套部51內(nèi)設(shè)有軸承52。所述頂部大臂31、底部大臂32和小臂5均為中空管，所述框架內(nèi)在左、右兩豎向的板材之間設(shè)有小臂電機(jī)安裝座13，所述主動(dòng)軸套部51設(shè)在底部大臂32的管腔內(nèi)設(shè)置第一從動(dòng)帶輪73，小臂電機(jī)71安裝于小臂電機(jī)安裝座13上，小臂電機(jī)71的輸出端于底部大臂32的管口對(duì)側(cè)設(shè)置第一主動(dòng)帶輪72，第一同步帶74設(shè)于底部大臂32的管腔內(nèi)。所述小臂5在遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)4的一端設(shè)有從動(dòng)軸套部53，操縱軸6設(shè)于所述從動(dòng)軸套部53內(nèi)，操縱軸6上于從動(dòng)軸套部53內(nèi)設(shè)有軸承52，操縱軸6上于小臂5的管腔內(nèi)設(shè)有第三從動(dòng)帶輪86，關(guān)節(jié)芯軸41上于小臂5的管腔內(nèi)設(shè)有第三主動(dòng)帶輪85，第三同步帶86設(shè)于小臂5的管腔內(nèi)。所述框架在左側(cè)的安裝面上設(shè)有操縱軸電機(jī)安裝座14，所述關(guān)節(jié)芯軸41上在頂部大臂31的管腔內(nèi)設(shè)置第二從動(dòng)帶輪83，操縱軸電機(jī)81安裝于操縱軸電機(jī)安裝座14上，操縱軸電機(jī)81的輸出端于頂部大臂31的管口對(duì)側(cè)設(shè)置第二主動(dòng)帶輪82，第二同步帶84設(shè)于頂部大臂31的管腔內(nèi)。中空管的結(jié)構(gòu)將同步帶穿置于其中，結(jié)構(gòu)更加緊湊，使用更加安全可靠。
[0023]當(dāng)然，本發(fā)明創(chuàng)造并不局限于上述實(shí)施方式，熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不違背本發(fā)明精神的前提下還可作出等同變形或替換，這些等同的變型或替換均包含在本申請(qǐng)權(quán)利要求所限定的范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:包括機(jī)架、通過轉(zhuǎn)軸裝在所述機(jī)架上的轉(zhuǎn)臂架、設(shè)在所述轉(zhuǎn)臂架上的大臂和通過轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)裝在所述大臂遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)臂架一端的小臂、設(shè)在所述小臂遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)一端的操縱軸、可驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)臂架繞轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、可驅(qū)動(dòng)所述小臂繞轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及可驅(qū)動(dòng)操縱軸旋轉(zhuǎn)的操縱軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)包括設(shè)在所述大臂上的關(guān)節(jié)芯軸，所述小臂上設(shè)有套裝于所述關(guān)節(jié)芯軸上的主動(dòng)軸套部，小臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)在所述轉(zhuǎn)臂架上的小臂電機(jī)、設(shè)在小臂電機(jī)輸出端的第一主動(dòng)帶輪、設(shè)在主動(dòng)軸套部上的第一從動(dòng)帶輪和傳動(dòng)第一主動(dòng)帶輪和第一從動(dòng)帶輪的第一同步帶，所述操縱軸驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括操縱軸電機(jī)、設(shè)在所述操縱軸電機(jī)輸出端的第二主動(dòng)帶輪、設(shè)在關(guān)節(jié)芯軸上的第二從動(dòng)帶輪、傳動(dòng)第二主動(dòng)帶輪和第二從動(dòng)帶輪的第二同步帶、設(shè)在關(guān)節(jié)芯軸上的第三主動(dòng)帶輪、設(shè)在操縱軸上的第三從動(dòng)帶輪以及傳動(dòng)第三主動(dòng)帶輪和第三從動(dòng)帶輪的第三同步帶。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述大臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括與所述轉(zhuǎn)軸同軸設(shè)置且與轉(zhuǎn)臂架固定連接的從動(dòng)齒輪、設(shè)在所述機(jī)架上的大臂電機(jī)以及設(shè)在大臂電機(jī)輸出端且與所述從動(dòng)齒輪嚙合的主動(dòng)齒輪。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述轉(zhuǎn)臂架采用板材形成矩形的框架，所述框架具有上、下、左、右四個(gè)安裝面，所述從動(dòng)齒輪固定安裝于框架下部的安裝面，所述轉(zhuǎn)軸包括設(shè)于框架上部安裝面上的頂軸和設(shè)于從動(dòng)齒輪底部的底軸，所述頂軸和底軸均采用帶座球面軸承安裝于機(jī)架上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述大臂包括設(shè)于框架右側(cè)安裝面上的頂部大臂和底部大臂，所述頂部大臂和底部大臂間具有間隔，所述頂部大臂和底部大臂上設(shè)有安裝所述關(guān)節(jié)芯軸的芯軸座，所述關(guān)節(jié)芯軸上于芯軸座內(nèi)套裝有軸承，所述小臂位于所述間隔內(nèi)并通過主動(dòng)軸套部套裝在關(guān)節(jié)芯軸上，關(guān)節(jié)芯軸上于所述主動(dòng)軸套部?jī)?nèi)設(shè)有軸承。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述頂部大臂、底部大臂和小臂均為中空管，所述框架內(nèi)在左、右兩豎向的板材之間設(shè)有小臂電機(jī)安裝座，所述主動(dòng)軸套部設(shè)在底部大臂的管腔內(nèi)設(shè)置第一從動(dòng)帶輪，小臂電機(jī)安裝于小臂電機(jī)安裝座上，小臂電機(jī)的輸出端于底部大臂的管口對(duì)側(cè)設(shè)置第一主動(dòng)帶輪，第一同步帶設(shè)于底部大臂的管腔內(nèi)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述小臂在遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的一端設(shè)有從動(dòng)軸套部，操縱軸設(shè)于所述從動(dòng)軸套部?jī)?nèi)，操縱軸上于從動(dòng)軸套部?jī)?nèi)設(shè)有軸承，操縱軸上于小臂的管腔內(nèi)設(shè)有第三從動(dòng)帶輪，關(guān)節(jié)芯軸上于小臂的管腔內(nèi)設(shè)有第三主動(dòng)帶輪，第三同步帶設(shè)于小臂的管腔內(nèi)。7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述框架在左側(cè)的安裝面上設(shè)有操縱軸電機(jī)安裝座，所述關(guān)節(jié)芯軸上在頂部大臂的管腔內(nèi)設(shè)置第二從動(dòng)帶輪，操縱軸電機(jī)安裝于操縱軸電機(jī)安裝座上，操縱軸電機(jī)的輸出端于頂部大臂的管口對(duì)側(cè)設(shè)置第二主動(dòng)帶輪，第二同步帶設(shè)于頂部大臂的管腔內(nèi)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述第一主動(dòng)帶輪、第一從動(dòng)帶輪、第二主動(dòng)帶輪、第二從動(dòng)帶輪、第三主動(dòng)帶輪及第三從動(dòng)帶輪均為齒形帶輪，所述第一同步帶、第二同步帶及第三同步帶均為齒形帶。9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的隔軸同步驅(qū)動(dòng)機(jī)械手，其特征在于:所述機(jī)架包括底板和設(shè)在所述底板上的頂軸支架，所述頂軸采用帶座球面軸承安裝于頂軸支架上，底軸采用帶座球面軸承安裝于底板上。
【文檔編號(hào)】B25J17/02GK106003009SQ201610429961
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年6月15日
【發(fā)明人】何衛(wèi)鋒, 張碧濤
【申請(qǐng)人】廣東工業(yè)大學(xué)